声 - 関智一 演 - 竜星涼
『与太郎放浪篇』と『助六再び篇』の主人公。元チンピラ。年齢は入門直後で22歳。通称は「与太（ヨタ）」「ヨタちゃん」「ヨタさん」など。本名は強次（きょうじ）。「だべ」、「だど」など東北あるいは関東方言のような語尾を使う。お調子者で人懐っこく、自他ともに認める単純な性格だが、他者に強く共感する優しさを持っており、涙もろい所もある。兄貴曰く「一度受けた恩は犬ッコロのように忘れない」。
刑務所で服役中に聴いた八代目八雲の死神に感動し「出所後の行くべき所」と決め、「昭和最後の大名人」と称せられていた八代目八雲に弟子入りを志願。それまで1人の弟子も取ってこなかった八代目八雲が気まぐれでこれを許し、入門となる。落語好きの父親が居たが、幼少期に何らかの理由で後述のヤクザの兄貴に拾われ、数々の犯罪に手を染めながら育ってきたようである。入門時点では「天涯孤独の身」となっていて、本来なら仮出所も認められる模範囚であるにもかかわらず刑期満了での出所となったのは、引取り人がいなかったためである。
入門後はしばらく師匠・八雲から稽古をつけてもらえない日々が続く一方、小夏が肌身離さず持っていた彼女の亡父・二代目助六のネタ帳やレコードから二代目助六と自身との気質の近しさを感じ、小夏の教えも受けつつその芸風を取り入れる。結果的にこれが三代目助六襲名のきっかけとなる。
『助六再び篇』の冒頭で真打に昇進し、同時に三代目助六を襲名。ボサボサだった髪もこれに合わせ角刈りにしている。しかし相変わらず前座・二つ目時代の名前「与太郎」にちなんだ通称「与太（ヨタ）」と呼ばれる機会も多い。この頃、未婚の母になった小夏に「家族になる」ことを提案、小夏と結婚して一児の父親となる。また、背中にいわゆる「鯉金」の筋彫りがあったが、真打昇進を切っ掛けに色を入れて完成させた。しかしのちにこの入れ墨姿を写真週刊誌に隠し撮りされ「元ヤクザ」と書き立てられる。
「テレビで見ない日はない」と言われる程の人気落語家に成長したにもかかわらず、寄席に積極的に出演したり大師匠衆への気配りを忘れなかったりと、落語への真摯な姿勢は崩さない。師匠との「3つの約束」も忠実に守り続けている。
八雲からは「我欲がなさ過ぎて噺から本人の意思が伝わってこない」という欠点を指摘されるも、自分にとって一番楽しい落語を考えた末、完全に落語の登場人物になり切る（樋口曰く「純然たる落語のための容れ物」になる）という自分なりの芸風を確立する。
最終回では八代目八雲の十七回忌と新築の寄席のこけら落しを節目に九代目 有楽亭八雲を襲名し、亡き先代のスタイルを引き継いだのか一人称も『オレ』から『アタシ』に変わっている。

声 - 石田彰、小林沙苗（幼少時）演 - 岡田将生、 大西利空（幼少時）
「昭和最後の大名人」と称される人気落語家。住所にちなんで「向島のお師匠」とも。「おまいさん」「あすこ」など下町言葉を常用しており、戦前の風雅を漂わせている。常に仏頂面で他者を寄せ付けない雰囲気を醸し出しており、幼少時に負傷して右足が不自由な為に外では杖が手放せない。繊細かつ神経質な性格で芸事や礼儀作法には人一倍厳しく、辛辣で嫌味な物言いを多用する面を持つ一方、客人に対しては場面相応の愛想を欠かすことはない。弟子を取らないことで有名であったが、気まぐれで与太郎を弟子に迎え入れる。精悍な外見に似合わず、苦悩と葛藤に満ちた人生を歩んできたため、極めて気難しく多面的で複雑な内面を持つ。
芸風は古典落語一筋で、艶笑噺や廓噺、怪談噺を得意とし、殊に登場する女性の描写においては同業者をして「惚れてしまう」と言わしめるほど。一方で明るく声を張るような陽気な噺は出来ない事はないが、得意ではないとしている。歌や踊り、三味線といった落語以外の芸にも一通り精通しており、与太郎にもその稽古をつけている。樋口曰く、登場人物を完全に演じつつ落語を自己表現の道具として使いこなす「経験と鍛錬に裏打ちされた確たる技」の持ち主。
『八雲と助六篇』で与太郎に自分の過去を語る。
芸者の家に生まれ、男子ながら踊り子の修行をしていたが、足の怪我でこれを断念し、母親が世話になっていたという七代目八雲に引き取られる形で実家を追い出された。望まない形での入門となった落語には当初興味を持てなかったが、生来芸事が好きであったことと、兄弟弟子・初太郎（二代目助六）の落語に惹きつけられ落語を続けていく。戦時中は七代目八雲夫人の供で田舎に疎開して工場勤務をしながら地元の娘と交際していたが、終戦を機に交際していた娘と別れ、七代目八雲夫人と共に東京に戻り落語家の活動を再開し、帰国した七代目八雲と二代目助六を出迎えた。
七代目八雲の前座、二つ目時代、そして真打昇進後もしばらくは菊比古を名乗っていたが、二代目助六の死去後に八代目八雲を襲名。通称は「菊」「菊さん」などで、二代目助六からは「坊（ボン）」と呼ばれていた。
二つ目昇進後は師匠の下を離れ、狭いアパートで二代目助六と二人暮らしを始める。落語だけでは食べていけないので、食い扶持を稼ぐべく、師匠に隠れて銀座の洋食屋で給仕として働くなどしていたが、満足に修行もできない自分に対して、働きもせず金をせびっては遊んでばかりいる助六に嫉妬じみた忌々しさを感じるようになる。美男子なので女性のファンに慕われるが、生真面目で考え過ぎる性格が災いして客との距離感がつかめず、天才肌の二代目助六に大きく水を空けられ悩んでいたが、落語二つ目だけで演じた鹿芝居（若手落語家による芝居）「弁天娘女男白浪」では女形（弁天小僧）を演じて観客の喝采を浴び、これをきっかけに自身の芸風を確立する。
『助六再び篇』の冒頭では落語協会会長を務める「落語界の重鎮」という立場になっている。
二代目助六夫妻の死による深い心の傷を抱え込んだまま、自身の芸に衰えを感じつつも新作落語を嫌うなど頑なに変化を拒み、落語と共に心中するつもりでいた心境が、三代目助六や信之助、樋口などとの関わりにより揺れ動きを見せ始める。

声 - 山寺宏一、立川こはる（幼少時）演 - 山崎育三郎、南出凌嘉（幼少時）
菊比古と同い年、同日入門の兄弟弟子。戦後、二つ目途中で助六を襲名。師匠・八雲からは「初太」と呼ばれ、菊比古からはその本名にちなんだ呼び名の「信さん」（ドラマ版では師匠と同じく初太）と呼ばれる。
明るく大らかな性格だが、大雑把で女好きかつ金にだらしなくいい加減なお調子者でもあり、菊比古から度々金をせびっていた。トラブルメーカーではあるものの人たらしでもあるのでどこか憎めない。
入門のきっかけは菊比古とは対照的で、自ら「八雲」の名跡が欲しいと七代目に入門を志願した。幼少の頃から寄せ場で育った天涯孤独の身だったが、そこで親代わりだった初代助六が毎日のように落語を聞かせていた影響から、入門の時点で既にいくつかの落語を諳んじることが出来るほどであり、また入門後も菊比古と違って学業などはせず落語漬けの毎日を送ってメキメキと才能を伸ばし、菊比古からは憧れと嫉妬の入り混じった感情を抱かれるほどであった。戦時中は七代目八雲のお供で日本軍の慰問のために満州に渡り、何度も死線を越えて来た。そこでの経験から「人の為に落語をやる」という使命を見出す。
戦後は、生来の溢れる才能に戦地での慰問の経験を加えた緩急自在の話術で瞬く間に頭角を現し、期待のホープとして注目を浴びるようになった。しかし、寄せ場育ちであったためか、身なりには無頓着で風呂もロクに入ろうとせず、伸ばし放題のボサボサ頭に無精ヒゲ、襟垢に塗れたヨレヨレの揃えに股引、下駄履きで平然と市中を歩き回り、寄席の稼ぎを質屋の借入を酒や女遊びに注ぎ込み、自分の分をわきまえず臆面も無く大ネタを掛けるなど、次第に人気があるのを良い事に増長するようになり、天才特有の協調性の無さと不敬とも言うべき反骨精神もあって稽古には参加しようとせず（それでいても本番には絶対成功させてはいたが）、上の師匠たちに目を付けられるようになり、特に礼儀作法に厳しい師匠たちからは、ことごとく毛嫌いされるなど問題行動ばかりを起こすようになる。
落語を生き残らせるためには伝統を守ると同時に変化を受け入れることも必要だと感じ、伝統を守る役目は菊比古のような落語家が担うべきだとして自身は世情に合わせて変化する新たな落語を志すが、真打の襲名の日に、落語協会会長の嫌味に腹を立て、彼への意趣返しのような形で会長の十八番である「居残り佐平次」を披露するが、その数日後に会長への無礼千万な不敬に激怒した師匠に呼び出される。何とか自分を諭そうとする師匠・八雲の心遣いも分からず、彼にとって因縁深い「助六」であったこともありその姿勢が師匠に認められず、「客」と「落語」の事ばかり考えるあまり処世術が下手で「自分の立場」に無頓着だった事が仇となり、互いに酒が入っていた事もあって口論の末に破門される。それも「有楽亭助六の看板を背負ったまま破門」という生殺しに等しい重罰を課され、寄席にも出られなくなった。
破門後は同じく菊比古にフラれてしまい傷心のみよ吉と互いの傷を舐め合うようにくっつき、彼女の元に転がり込む。夫婦となり逃げるように四国に渡るが、落語をしようとするとみよ吉が怒るので、落語から離れようとしつつも捨て切れないジレンマから、全く仕事をしないなど無気力状態が続いていた。自身を迎えに来た菊比古の説得により、再起の第一歩として旅館の大広間で菊比古との二人会を行うが、その夜にベランダから転落しかけたみよ吉を助けようとして彼女諸共転落し、夭折する。かつては一世を風靡したほどの人気があったにもかかわらず、葬儀は喪主の菊比古、娘の小夏、松田の3人しかおらず、訃報は新聞にも載らないなどその最期は寂しくも儚く呆気ないものであった。
樋口の評によれば彼の落語は「全てが『助六』」であり、何を演じていても彼自身の個性が前面に出るため相性の合う噺は限られるが、その分相性の合う噺については強力な説得力を持つとされている。

声 - 林原めぐみ 演 - 大政絢
菊比古と懇ろになっていた芸者。本名は百合絵（ゆりえ）。年齢は菊比古、二代目助六の5歳上。
四国出身。七代目八雲が満州で出会った当時は娼婦をしていて、七代目八雲の愛人となって内地に戻り、七代目から向島の置屋での芸者仕事を紹介されている。
満州で懇意にしていた男に捨てられ売られた経験から、人生に悲観的で芸者として修行中の身で特定の男性と付き合うのは、置屋では御法度だという決まりを知っておりながら男と逢引を楽しむなど、助六以上に破滅的で火遊びを好む危険な一面がある。
歌舞伎観劇で知り合った菊比古を気に入り、他の男連中と違って自分に色目を使わない彼と恋仲となるが、七代目八雲の命令で菊比古から悲痛な心境で別れを告げられる。その後当てつけのように、師匠から破門され傷心となっていた二代目助六との同棲を始め、小夏を妊娠。置屋の売上を持ち逃げした上で、2人で故郷の四国にやってくるが、菊比古との辛い別れから落語に嫌悪感を抱くようになっており、やがて落語を捨て切れず働きもしない二代目助六に愛想を尽かせ、小夏も捨てて家を出ていく。
菊比古と二代目助六が二人会を行うことを知りその場を訪れるが、その夜に諍いの末旅館のベランダから転落し、命を落とす。

声 - 小林ゆう 演 - 成海璃子 、庄野凛（幼少時）
かつて稀代の天才と謳われながら早逝した落語家・二代目助六のひとり娘。両親を失い、父の兄弟弟子だった八代目八雲の養女となる。普段は八雲や母・みよ吉と馴染みの深いお栄が女将を務める料亭で女中として働いている。
『八雲と助六篇』で幼少時に菊比古（八代目八雲）と初めて会ったときは、働かない父親に代わって子供ながら蕎麦屋で素人落語を披露するなどしていた。
亡き実父を敬愛し、その落語を「最高」だったと言って憚らない一方、滅多に家に帰らず自分達を養うためとはいえ如何わしい仕事ばかりしていた実の母に対しては恨みを抱いており、実父と因縁深い養父・八雲のことは「おっさん」呼ばわりし、両親の事故死に関係していたことから「父ちゃんを殺した」と逆恨みに近い感情を抱いている。また八雲もそんな小夏を忌々しく感じている。
『助六再び篇』の冒頭で父親が不明の子を妊娠し、それを知った三代目助六に押される形で夫婦になる。出産を機に勤めていた料亭を辞め、長男・信之助の成長後は寄席で出囃子を務める。寄席が火事で無くなってしまった後は馴染みの喫茶店でパートをする。その際に三代目助六との子が出来たと報告する。

声 - 牛山茂 演 - 篠井英介
七代目・八代目と2代に渡り八雲の身の回りの世話や運転手をしている付き人。八代目八雲が気を許す数少ない人物のひとりで、小夏にとっても実質的な親代わりでもあった。八雲邸には住み込みではなく通いで勤めている。穏やかな物腰の好々爺ではあるが、与太郎（三代目助六）にお茶の淹れ方について「スパルタ」とも言えるような厳格な指導を施し、小夏が父親の分からない子供を宿し、その子を一人で産むと決めた時は烈火のごとく激怒するなど、決して甘いだけの人物ではない。
『八雲と助六篇』で戦前に少年時代の菊比古（八代目八雲）と初太郎（二代目助六）が七代目八雲の下に弟子入りした時には、すでに七代目の付き人をしていた。戦後、七代目八雲の死去を機に、体調を崩していた妻の看病のために一時期付き人を辞めているが、後に八代目の付き人となっている。
『助六再び篇』の冒頭では72歳であり、孫がいることが明かされている。実は、八代目が隠していた助六とみよ吉が旅館から転落死した夜の出来事の真相を知っており、完全ではないもののそれを三代目助六と樋口に教え、八代目が落語と心中しないように頼み込んだ。最終回では95歳という老齢でありながら健在。車椅子生活を送っている。その時に菊比古、初太郎の入門前に七代目・八雲に弟子入りをしたが、修行をしても芽が出ず、廃業をすることになり、その後七代目から世話係として雇って貰ったと言及した。

声 - 茶風林 演 - 平泉成
上方落語家（ドラマ版では江戸落語家）。100人の弟子を持つ上方落語界の重鎮。本名淀川公男。八雲とは七代目・八代目を通じて毎年夏に京都で二人会を開催していた。
『与太郎放浪篇』においては、往時より衰えはあるものの落語を披露していたが、『助六再び篇』では既に故人となっている。『八雲と助六篇』には壮年期の萬歳が、幼少期の四代目萬月と思しき子供の写真を見せる場面が描かれている。

声 - 遊佐浩二 演 - 川久保拓司
萬歳の弟子であり息子。上方の落語家ながら、八代目八雲の落語に惚れ込んでおり、弟子入りを志願して何度も東京に通うも断られた過去を持つ。
『与太郎放浪篇』では、八代目八雲唯一の弟子となった与太郎に対し嫉妬し、毒づく場面が描かれていた。
『助六再び篇』では、東京と比べても衰退著しかった上方落語の将来を悲観し、父の死を機に落語家を廃業したことを明かす。落語家廃業中は、父の人脈を活かしテレビ出演にて生計を立てていたが、後に上方落語を後世に残す必要性を感じ始め、三代目助六との二人会で高座に復帰する。三代目助六に対しては妬みを残しつつも、認めるようになった。

声 - 斎藤恵理 演 - 酒井美紀
小夏が勤めている料亭の女将。料亭はもともと置屋だったものが戦後の法規制（売春防止法）により鞍替えしたもので、『八雲と助六篇』においてはお栄は置屋の娘、また小夏の母・みよ吉はそこの芸者見習いという立場であった。城戸（ヤクザの親分）とは愛人関係にある。最終回の時点で小夏の口から既に故人である事が明らかになっている。

声 - 林家しん平
東京の落語家。林家しん平はアニメ版の落語監修を担当している。

声 - 山口勝平 演 - 夙川アトム
落語評論家。文芸評論家だった父・アマノ（声 - 山口勝平）以来親子2代にわたる八代目八雲の大ファンだが、助六の落語はお気に召さないのか、勢い任せとこき下ろす。無粋な物言いを嫌がる八雲当人からは嫌われている。

声 - 加瀬康之 演 - 永岡佑
与太郎のチンピラ時代の育ての親。キザで義理堅く面倒見が良いが、ヤクザなので怒ると非常に怖い。与太郎が落語家に弟子入りしたという噂を聞きつけ、八雲邸に押しかけてチンピラ復帰を唆すが、居合わせた八代目八雲の計らいにより無理やり寄席に連れていかれ、彼の落語に対する情熱を理解して去っていった。その後は、与太郎のファンとなる。『助六再び篇』にも登場する。

声 - 須藤翔
前座（与太郎）時代の三代目助六に、楽屋でのお勤めや振る舞いについて教育した先輩落語家。芸歴は三代目助六の5年先輩。気配りが出来る一方、八代目八雲からは「好かれる前座は出世しない」と皮肉られていた。実際、のちに与太郎が真打昇進・助六襲名を果たした際には、未だ二ツ目だったアニさんを追い抜く形となっている。

声 - 矢野正明（八雲と助六篇）、関俊彦（助六再び篇）
初登場時は学生。資産家の長男に生まれた重圧から逃げるように、真打に昇進して間もない菊比古（八代目八雲）に弟子入りを志願するも断られた。
『助六再び篇』では人気作家になっている。芸者衆の通称は「ひーさん」。落語に深く精通していて、襲名して間もない三代目助六の御贔屓筋となる。
三代目助六に自作の新作落語を勧める等「落語の生きる道」の模索を提案したり、頑なに心を閉ざす八代目八雲に落語保存の協力を求める等、三代目助六たちと深く関わっていく。
名家の生まれではあるが妾腹のようで、実の母は幼少期に優しく接してくれたみよ吉だったのかもしれないと考えている。

声 - 家中宏 演 - 平田満
菊比古と初太郎（二代目助六）の師匠。邸宅の場所は神楽坂。
菊比古の母親に昔世話になっていた縁から、ツテあって迎え入れた菊比古には高等科にも通わせるなど厚遇していた一方、周囲に反抗的で問題行動ばかり起こす初太郎（二代目助六）に対しては常に小言を言うなど菊比古ほどの厚遇はしなかった。ただし二代目助六に対しても「最後の弟子だ（から）特に目はかけてやりたい」と明かしており、最終的には変革と称して落語界の和を乱そうとする二代目助六と決裂するが、それ以前たびたびの素行不良で協会幹部から目を付けられていた助六を真打昇進に漕ぎ着けさせるまで尽力するなど弟子思いの師匠であった。なお菊比古と初太郎には複数の兄弟子がいたようだが、戦争中の混乱に伴って弟子を辞める者が相次ぎ、また初太郎・菊比古以降は弟子を取らなかったため七代目の弟子は2人だけとなっている。
戦時中は夫人と菊比古を田舎に疎開させた上で、初太郎とともに満州にて軍人たちを落語で慰問する旅に出るが、終戦後は命からがらで引き揚げてくることとなる。
十八番は「子別れ」。古典や落語界の格式や和を重んじる一方で、慰問先で出会ったみよ吉を愛人にするなど決して真面目一徹ではない一面も垣間見える。
助六破門後、妻に先立たれて精神的に弱り始め、菊比古との親子会での一席の後に倒れ、病床で自身と初代助六の因縁を菊比古に語った後に亡くなる。「有楽亭八雲」は作中の落語界においては有楽亭宗家の名であり、初代は寛政年間の人とされ、代々名人ばかりが継いできた大名跡である。七代目は六代目八雲の実子で、六代目によって八雲の名はさらに高まったが、七代目はそれを継いだ後に大名跡の重圧に悩んできた旨も明かし、自分には背負いきれなかったと悔いている。

声 - 神奈延年 演 - 柳家緑助（回想）
寄せ場で暮らしていた幼少期の初太郎（二代目助六）の親代わりだった男。天狗連にて「助六」を名乗って落語を披露していたが、本名は誰も知らない。初太郎の芸風は幼少期にこの助六の落語を毎日のように聞かされ続けていた影響が大きく、後に初太郎も「助六」の名を名乗ることになる。
実はかつて、七代目八雲より先に六代目八雲に弟子入りし（初代）有楽亭 助六を名乗っていた元・落語家で、七代目も認めざるを得ない才能の持ち主であったにもかかわらず挫折して落語界から去った。その挫折の真相については七代目が死の直前の病床で菊比古に打ち明けている。落語家としての実力こそ高かったが、それを鼻にかけるなどやや傲慢な一面があり、それが原因で吐き捨てた余計な一言が七代目の不興を買い、自身が有楽亭を追放される切っ掛けを作ってしまった。また、初太郎に落語こそ教えたものの、落語の世界で生きていくための礼儀作法や上下関係など処世術までは教えていなかったようである。そして野垂れ死にする間際に、初太郎に神楽坂の有楽亭に行くように言い残し世を去った。

声 - 伊藤結衣 演 - 石橋菜津美
寄席の下座見習いをしていた少女で、前座だった菊比古が初めて交際した相手。戦争の激化で菊比古より先に疎開することとなり、短い期間の交際で別れた。

声 - 小松未可子（少年時）、小野友樹（青年時/五代目有楽亭菊比古）演 - 嶺岸煌桜（少年時）、 和田崇太郎（青年時、二代目菊比古）
小夏の長男（実父は不明）。11月23日生まれ。名前の「信」の字は祖父・二代目助六の本名と共通し、髪質も祖父譲りの癖毛。愛嬌があり、寄席の楽屋や周辺地域などの大人たちから可愛がられている。八代目八雲の死後、三代目助六の弟子となり菊比古を襲名している。

声 - 土師孝也 演 - 中原丈雄
ヤクザ「吉切組」組長。チンピラ時代の強次（三代目助六）のアニキの親分。八代目八雲とは独身時代から懇意にしていた。
過去に小夏と関係を持ったとみられており、三代目助六は信之助の血縁上の父が彼だと考えている。最終回の時点で小夏の口から既に故人である事が明らかになっている。

声 - 朝井彩加 演 - 高橋奈々
最終回のみ登場。三代目助六（九代目八雲）と小夏の娘で、信之助の異父妹。八代目八雲の落語に対しては全く興味を示さず、父の落語が好み。容姿は母親似だが、あっけらかんとした性格は父親譲り。落語家の両親と兄を持ちながらも、本人は噺家になる気はないようで、落語を聞く事に楽しみを見出している。

オープニングテーマ「薄ら氷心中」（第3話 - 第10話、第13話） 作詞・作曲・編曲 - 椎名林檎 / 木管編曲 - 村田陽一 / 歌 - 林原めぐみ 第1話はエンディングテーマとして使用。 エンディングテーマ「かは、たれどき」 作曲・編曲 - 澁江夏奈

オープニングテーマ「薄ら氷心中」（第3話 - 第10話、第13話）

作詞・作曲・編曲 - 椎名林檎 / 木管編曲 - 村田陽一 / 歌 - 林原めぐみ
第1話はエンディングテーマとして使用。

エンディングテーマ「かは、たれどき」

作曲・編曲 - 澁江夏奈

オープニングテーマ「今際の死神」（第2話、第4話 - 第10話） 作詞・作曲 - 椎名林檎 / 編曲 - 斎藤ネコ / 歌 - 林原めぐみ エンディングテーマ「ひこばゆる」（第4話 - 第10話） 作曲・編曲 - 澁江夏奈

オープニングテーマ「今際の死神」（第2話、第4話 - 第10話）

作詞・作曲 - 椎名林檎 / 編曲 - 斎藤ネコ / 歌 - 林原めぐみ

エンディングテーマ「ひこばゆる」（第4話 - 第10話）

作曲・編曲 - 澁江夏奈