声 - 木村良平
本作の主人公。職業は盗賊。現代日本から転移した異世界人。日本では薄給の便利屋従業員として働いていた。
転移前は客や周囲から威圧的な態度をとられ、それに耐えながら辛い生活を送っており、給料面で経営者とトラブルとなり会社を退職した当日、トラックに轢かれる寸前で異世界に召喚され、仲間たちとともに冒険者として旅をしている。なお、モーロックが間違えて召喚したと判明するも、送還するとトラックに轢かれる寸前に戻ってしまう上に、自分が便利屋として培ってきた技術力や手先の器用さが異世界では感謝されていることもあり、異世界生活を大変気に入り、帰還は諦めている。チート能力はないが、手先が器用で運動や勉強はともにそこそこできるタイプである。戦闘では役立てないが、得意の器用さで鍵開けやワナ解除、武具の簡単な修繕などを行う。また、記憶力が高くモーロックの魔法詠唱の手助けや有効な武具の交換作業など、メンバーをサポートするチームの要となっている。また、人間性もよく顔立ちも良いため、人を惹きつけ男を惚れさせることもある。

声 - ファイルーズあい
本作品のヒロイン。職業は重戦士。かけ出しの頃に顔面を負傷し、その切り傷を兜鎧で隠している美女。男勝りな性格でサバサバしているが、ツンデレ要素も持ち合わせている。サイトウが来たばかりの頃は冷たい対応だったが、サイトウに危機的状況を救われてからはサイトウにベタ惚れになり、仲間との話題も特にサイトウのことになると挙動不審になる。マデラカクエスト編以降は完全にツン要素が鳴りを潜め、恋する乙女と化している（最近では珍しいツン期→デレ期という形式のツンデレ）。
また、形式上はモーロックの養女。他メンバーが戦闘面で足を引っ張るケースが多いことから、補佐役のサイトウがいないと負担が全てラエルザにかかるため、全滅するケースがある。特異体質の影響で怪力を持っている。

声 - チョー、ファイルーズあい（女）
職業は魔術師。高レベルで伝説級の魔術師。引退をしていたが現役復帰し、サイトウたちとパーティを組んでいる。物忘れが激しく、仲間を忘れたり自分が生きていることすら忘れることもあるほどボケているため、魔法詠唱を忘れることが多々ある。カジノ好きで稼いだ分け前のほとんどを使い切ってしまったこともある。また、スケベで人間や魔物を問わず、美しい相手にアプローチを掛けることがある。魔法を暗記したサイトウが、戦闘の際に隣でサポートすることで詠唱することができる。高齢でよく腰を痛めるのでラファンパンの世話になっている。
実は東の国で名が知れた魔術師であったが20年前、研究に没頭してるうちに幼い一人娘が病死してしまう。時間をあやつる禁断魔法を探す旅に出る。その中で謎の大魔術師と出会うも交戦して敗れ、そんな苦しみは取り除けばいいと大魔術師に自身の名前や家族の記憶を消されてしまう。本当の名は「ベルガイム・クローム」。
大迷宮から戻ったあとに甲大蛇（ヨロイオロチ）の毒を食らい療養していたが死亡してしまう。しかし過去に何者かにかけられていた魔法が発動し、復活するも死体のときにヘルハウンドに男性器ごと多くの魔力を食われていたため、魔法が不完全に発動してアンデッドの姿で復活。
その後は蘇りとアンデッド化を繰り返していたが、双子の悪魔との戦いの際にヘルハウンドから魔力を返還され、犬耳が生える&若返りという状態で完全復活。最盛期の力で悪魔を追い詰めるも、とどめを刺す寸前で再び一気に老いてしまう。悪魔討伐後は瀕死のヘルハウンドに魔力を分け与えて意識を失うも、その後は今まで通り元気な状態に戻った。

声 - 東山奈央
職業は神聖魔術師。月光妖精。主に回復役。金銭面にシビアであり、緊急時以外は治療は有料としている。なお、月光妖精自体が先祖からの呪いの遺伝により満月の日に金貨を捧げないと体が縮んでしまうため、金貨に固執している。施しを嫌うほどプライドも高く、仕事でしか金を受け取らない。

声 - 相馬康一
ドワーフの魔術師。孤高に行動しており、一族の中では魔力適性が高いため魔術師になったが、戦闘能力も非常にたかく物理攻撃と魔力攻撃両方の使い手。モーロックに師事していたらしいがモーロック自体が記憶を忘れているため真相が不明。兜の中に子犬の「ペモ」を飼っている。斎藤のパーティには最も友好的。

声 - 花守ゆみり
可憐な容姿とは対照的に少女のような小さな体で大きな斧を振り回す魔獣狩りの女性。ラエルザと同じく特異体質で筋力が強い。「魔獣狩り」の異名を持ち、大きな魔獣も難なく倒す。

声 - 田所陽向
リリーザとパーティを組んでいる筋肉質なガタイのいい男性。一見、戦士のように見えるがレンジャーである。盗賊の技と魔術師の魔法が使える。バイセクシャルでサイトウに惚れる。

声 - 青木瑠璃子
エルフ。魔法が使えないため、格闘家としてダンジョンに挑む女戦士。素早く動き相手を翻弄し、急所を的確に突くような戦闘を得意とする。ラエルザと互角に戦う。

声 - 田所あずさ
フランリルとパーティを組んでいる神官職の女性。戦いでは主に防御力アップや素早さアップなど、魔法でフランリルをサポートしている。「魔力消費を抑えるため」と嘘をついて傷口を舐めながら回復魔法を使うなどの特殊な性癖がある。

声 - 森功至
王国の国王。元勇者。一見年老いて、よろよろ歩き王冠を落としても気づかないが、戦闘となると未だに計り知れない実力を誇る。国に攻めてきた魔王ドルグを倒せずにいた国軍にしびれを切らし、散歩をするような感覚で自ら単独で出陣。易々と魔王の首を持ち帰った。魔王とは話が合うと言って処刑しようとせず、そのまま、反乱を起こした軍団長の後任に任命する。大臣と魔王がことごとくダンジョンに失敗したため自らが出向こうとしたが「外交問題」になるため不参加。後にドルグや大臣の頼みで魔女ラーヴェラを救うためにキスルギの元に向かうが、呪いを解く代償にキスルギとプリマス両方の体を切り刻む際は、真剣な面持ちで覚悟を諭した。

声 - 中西怜郎
国王の側近で世話係も兼ねてる大臣。物静かに澄ましているが、王が不在の際に起きた軍団長による反乱を、易々と石化魔法で撃退するほどの実力者。実力はあるものの、暗殺者の不意打ちに気づかずに後ろから刺された際は「言い訳はいいから、情けない」と国王にダメ出しをされてしまう。魔王ドルグと仲が良いが互いに素直になれない。

声 - 千葉繁
魔王級悪魔。魔界に住んでいたが地上に侵出し、人間の国を支配した。しかし、王に敗れ頭部を持ち帰られてしまう。頭部だけの状態であるが生きており、チェスをしたり話し相手になってしまった。そのまま気に入られてしまい反乱を起こした軍団長の後任に任命され、王から支給された端正な顔立ちの美青年の鎧姿で行動する。大臣とは仲が良く、二人でダンジョンに挑み周囲からも注目されていたが、大臣とともに暗殺者に細切れにされる。奇襲をされた復讐に忍者パーティを処刑しようとしたものの、パーティーの中に甥のターレフォンがいたため和解する。

声 - 森田了介
世界樹の魔法の杖を使う老齢の魔術師、巨大な杖を使うがあまりの強さに敵も歯が立たない。杖を武器として使い、魔法をあまり使わない。
その正体は……

声 - 笠間淳
魔力を持つ忍者。敵の影を踏むと相手の動きを封じる事ができ、その隙で容赦なく暗殺するスピードの速い暗殺者。魔女によって魔界に沈められた際に上級悪魔を仲間につけて腕利きのパーティ暗殺を試みる。冷酷非情に見えるが仲間に対する情が深く、ターレフォンが倒されそうになった際は全力でかばったり仲間を必死で守ろうとする心優しさを秘めている。その理由も大迷宮にある秘宝を探し出しラーヴェラを救う為である。

声 - 井澤詩織
キスルギのサポートを行う黒晶妖精。3頭身のぽっちゃり体型で食い意地が張っている。かつてはラファンパンと同じくスレンダーな体型であったが人間たちに追われた際に「見た目が醜くなれば追われる心配もなくなる」と思い片っ端から飲み食いをしたことで現在の体型になったものの全く状況は変わることなく体重が増えたことで逆に飛ぶスピードが遅くなってしまう。ついには捕らえられ売られかけた時にラーヴェラに助けられ親友となった。その彼女を救うためにキスルギと手を組み身を挺して魔力を蓄積していた黒羽を引きちぎり大迷宮で召喚を行う。

声 - 斎藤千和
魔女。長い黒髪を持つ美女であり、かつて悪魔に魅入られ不老の魔法をかけられたが、その悪魔は他の魔術師に殺され魔法の効果だけが残る。また呪いというべきもう一つの効果があり、恋をすると魔法が解除され、止まっていた時間が動き出すというものである。その魔法もキスルギが彼女にキスをしたことにより解けてしまい、一気に歳をとりキスルギが彼女の家を訪問した時には既に老衰で死を待つのみになっていた。

声 - 田島章寛
キスルギが魔界から連れてきた上級悪魔。キスルギがラーヴェラに恋に落ちたのちパーティが解散したはずだが、キスルギの人柄に魅かれてその後もキスルギについて行く。魔王ドルグの甥でもある。いったん魔界に戻されたが、その後もキスルギの身を案じている。

声 - 東條達也
キスルギが魔界から連れてきた上級悪魔。キスルギがラーヴェラに恋に落ちたのちパーティが解散したはずだが、キスルギの人柄に魅かれてその後もキスルギについて行く。いったん魔界に戻されたが、その後もキスルギの身を案じている。

声 - 松岡禎丞
職業は魔法戦士。国家公認勇者。魔法も剣も使える上に端正な顔立ちという理由で選ばれる。しかし、全てにおいて平均より少し良いほどなため、魔王を倒せる実力はない。勇者としての誇りと仲間思いな心は持ち合わせていることから人気はある。

声 - 本多力
職業は僧侶。能力は並以下で安全圏で手柄を立てたがる上に卑怯な一面も持っている。勇者選定の決定権を持つメンバーの中で最も地位のある人間の甥であり、コネで選ばれた。形式上はカインズとライチの教育係という地位も持っている。

声 - 芹澤優
職業は魔術師。アイドル魔術師。見た目が可愛いという理由でメンバー入りした。中級レベルの適性は全体的にあるものの、努力が嫌いな上にすぐ飽きる性格のため、中途半端に魔法が使える。また、氷魔法は一つも習得していない。イケメン好きのビッチのため、勇者と体の関係を持ち、モンプイを嫌悪している。

声 - 清水健佑
ドワーフでモーロックとは旧知の仲。自由自在に鉄を加工でき、鎧から剣まで様々なものが作る技術を持っている。仕事ができすぎるため、客からぼったくりと言われて以降、人間不信になり引退していた。サイトウが愛用しているワイヤーカッターが壊れたことから彼の職場である工房へ赴き、その際に「百〇八の鍵束」で閉められていた工房をサイトウが解除したため、その実力を買われサイトウたちとも親しくなった。

声 - 伊瀬茉莉也
モーロックの記憶を奪った魔術師。異世界の物を召喚していた魔術師。

声 - 竹内恵美子
ベルガイム・クロームの妻。

声 - 古賀葵
ベルガイム・クロームの娘。病で亡くなってしまう。

声 - 日野聡
モーロックの体の一部を食べた犬。

声 - 咲々木瞳
魔犬の子供。

声 - 山崎たくみ
魔界の中でも力をもった一族の悪魔で、幼い頃に母親に殺されかけて返り討ちにするも兄弟揃って瀕死になり、二人の身体を一つにして生き長らえる。融合後は魔王級の悪魔となっている。
兄は剥製を作るのが好きで、死んだ母も剥製にして保存している。
配下のヘルハウンドを使役して狩りを行っていたが、人間界でヘルハウンドが恋に落ちた雌の狼をターゲットにした際、ヘルハウンドに離反されて追手を放つ。追手の上級悪魔がヘルハウンドを追う中でサイトウらと遭遇し、上級悪魔が敗れたところで上級悪魔の肉体を依り代にして人間界に出現、サイトウらと交戦する。
序盤は優勢だったが、モーロックが復活してからは、その圧倒的な実力に対抗できずに劣勢に立たされる。それでもしぶとく再生を繰り返していたが、最後は焼き尽くされて弱体化した個体（兄は生き延びて弟は死亡した）になった。悪足掻きでサイトウと武装解除したラエルザだけでも殺そうとするも、ヘルハウンドの息子にとどめを刺された。

声 - 武虎
左手の形をした上級悪魔。

声 - 大橋彩香
道具屋の娘。黒髪の美少女。サイトウとは職業柄で気が合う関係。武具を売りに来た男に騙された振りをしつつ利益を上げるなどのしたたかさを持つ。サイトウには多少なりとも好意を持っており、ラエルザとは恋敵となっている。

Teary Planetによるオープニングテーマ。作詞・作曲・編曲はNanao。

konocoによるエンディングテーマ。作詞・作曲・編曲はMIMI。