動物の耳や尻尾を持つ種族たちが暮らす、地球とは隔絶した異世界フロニャルド。14歳の少女ミルヒオーレ・フィリアンノ・ビスコッティを代表領主とするビスコッティ共和国は、かつて友好関係にあった隣国ガレット獅子団領国との「戦」で敗戦を重ね、窮地に瀕していた。武勇に優れるガレットの戦姫レオンミシェリ・ガレット・デ・ロワ率いる軍勢がビスコッティの城へ迫ろうというその時、ミルヒオーレは国の窮状を打破する切り札として、異世界からの「勇者召喚」を決意し、地球の現代日本に住む少年シンク・イズミを召喚する。

アスレチックや軽業を特技とするシンクは、故郷イギリス行きの飛行機へ乗るために学校の終業式を早退する途中、突然に異世界フロニャルドへと召喚され、ミルヒオーレから「勇者となってこの国に力を貸して欲しい」と懇願される。まるで異世界ファンタジー小説に登場するヒーローのような状況に立たされたシンクは、自分には戦う能力などないと困惑するが、フロニャルドで行われている「戦」が生死を賭けた戦いではなく、スポーツ精神に則ったアスレチック競技により戦争の勝敗を決するというものであると知るに至り、ビスコッティの勇者となることを快諾し、ミルヒオーレから貸与された「神剣パラディオン」を携え戦場へ赴く。シンクは彼を召喚したミルヒオーレの勘違いにより地球に戻る手段を失い焦りつつも、家族や女友達との旅行の約束がある16日後までには元の世界に戻る方法を探してもらうという約束の下、その間は勇者としてビスコッティ共和国に協力しつつ、この状況を前向きに捉えて楽しむことを決意する。

シンクはフロニャルドの人々と交友を深めていき、反目しつつも良き戦友となっていくエクレール・マルティノッジや、シンクが元の世界に戻る方法を探そうとするリコッタ・エルマール、敵対しつつも気さくで陽気な人柄のガレットの王子ガウル・ガレット・デ・ロワといった人々と友情を築く。一方で、物語の核心は、かつてミルヒオーレと姉妹同然の仲であったレオンミシェリが、ビスコッティへの侵攻に執念を燃やす理由へと向かっていく。レオンミシェリは「星詠み」と呼ばれる占いによりミルヒオーレに降りかかる死を予見し、「戦」にかこつけて望まぬ未来を回避しようと躍起になっていたのである。

真意を明かさずにミルヒオーレを危険から遠ざけようとするレオンミシェリの思惑と、敵陣に乗り込んででもレオンミシェリの真意を問いただそうとするミルヒオーレの想いはかみ合わず、突如として戦場に出現した魔物にミルヒオーレがさらわれるという形で、レオンミシェリの「星詠み」は現実のものになりかける。しかしシンクの奮闘や、魔物の正体を知り同情を寄せたミルヒオーレの想い、そして魔物退治を生業とするブリオッシュ・ダルキアンとユキカゼ・パネトーネの活躍などもあり魔物は無害化され、回避不可能とされた「星詠み」による予見は的中せずに終わる。一連の戦いは、一人で問題を抱え込み、不正確な占いに振り回されたレオンミシェリが己を恥じて謝罪するという形で決着する。

ガレットとの戦が終結し、シンクが地球へ帰る方法もリコッタによって解明されたが、その手段を用いてしまうとシンクは記憶を失い、二度とフロニャルドに戻れなくなるという。シンクは二度と戻れなくなることを自分とリコッタだけの秘密とし、皆との楽しい思い出を作り笑顔でフロニャルドを去ろうとするが、皆には見抜かれていた。ミルヒオーレは懸命に気づかないふりを装おうとしつつも再会を約束し、シンクを見送る。ところが別れ際のシンクがとった一連の行動は、偶然にも再召喚を可能にする条件を整えていた。地球に帰還後、一旦はフロニャルドでの記憶を失ったシンクだが、タツマキによって届けられた「神剣パラディオン」によりフロニャルドでの日々が甦るに至る。物語は、シンクが夏休みに再びフロニャルドへ行くことを心に決める場面で締め括られる。

ミルヒオーレと交わした再会の約束が守られ、シンクが再び勇者としてフロニャルドへ召喚される場面から物語が始まる。今度は、幼馴染みのレベッカ・アンダーソンと従姉の高槻七海（ナナミ）にも声を掛けており、レベッカはシンクとともに紀乃川市からビスコッティへ、イギリス在住のナナミはロンドンからガレットへとそれぞれ召喚される。

現地では勇者帰還を祝っての戦興業が開催されており、ミルヒオーレたちと再会を果たしたシンクも再び勇者として参戦する。また、レオンミシェリから状況を聞いたナナミも彼女の要請を受け、「神剣エクスマキナ」を貸与されてガレットの勇者として戦場に立つ。一方でレベッカは戦への参加を固辞するが、戦も前半戦が終わった頃、パスティヤージュ公国の公女クーベル・エッシェンバッハ・パスティヤージュが、突如手勢を引き連れて参戦を申し込みに来訪し、レベッカを連れ去る。クーベルの目的は、中継を見て一目惚れしたレベッカを自国の勇者として招き、悲願の戦興業に参加することであった。クーベルの提案もあり、戦の後半戦はレベッカを賭けたパスティヤージュ対ガレット・ビスコッティ連合の様相を呈するが、レベッカは自分と似た境遇のクーベルの説得を受けてパスティヤージュの勇者となることを承諾し、貸与された「神剣メルクリウス」を携えて戦へと参戦する。レベッカはクーベルとともに劣勢だった戦線を立て直し、勝負を挑んできたシンクとナナミを同時に撃退するという華々しい勇者デビューを飾る。その後も続いた戦は、優勝ガレット・2位ビスコッティ・敗者パスティヤージュとなり、盛況の中閉幕する。

閉幕後、レベッカは正式に勇者としてパスティヤージュに行くこととなり、ビスコッティでの三国首脳会談が終わるまでの間、3人の勇者たちはフロニャルドの人たちと交流を深める。そして会談も終わり、勇者3人は次の三国合同の戦興業での再会を約束し、レベッカとナナミはそれぞれの国へと旅立つ。

その頃風月庵近くの河原では、シンク、エクレール、ユキカゼのビスコッティ組とガレットの魔物対策部署の立ち上げのために参加したノワールの4人で合宿が行われ、次の戦興業に備える。一方ガレットでは、頻発する追剥ぎ事件解決のためビオレの引率で東方街アヤセを訪れたナナミ、ジョーヌ、ベールがブリオッシュの兄イスカ・マキシマと出会い、互いの協力もあり犯人のオイハギウサギを捕らえることに成功する。

パスティヤージュでの三国首脳最終会議後、クーベルとシンクはともに訪れた英雄王の丘で、石碑に封印されていた魔王ヴァレリア・カルバドス（ヴァレリー）を復活させてしまう。ヴァレリアは数々の暴挙を行い、包囲されるも輝力吸収技で反撃し、クーベルらを窮地に陥れる。だが不屈のクーベルの意思に呼応して、これも石碑に封印されていた英雄王アデライド・グランマニエ（アデル）が目覚め、ヴァレリアを退治する。その後アデライドとヴァレリアは再び眠りにつこうとするが石碑の故障により叶わず、ともにエッシェンバッハ城の一室にしばらく滞在することとなる。

アデライドとヴァレリアは、旧友のイスカ・ブリオッシュ兄妹とともに、魔物の封印確認のために南方フレージェ砂漠の洞窟に出向く。だが傷んだ封印刀にアデライドが触れた途端に封印刀が破損して封じていたスイトリネズミが解放され、イスカを除く3人が生命力を吸われて幼児化する。アデライドに召喚されたシンクたちは、途中ユキカゼやジェノワーズらの幼児化はあったものの、アデライドから勇者結晶を託さたシンクとガウルが盗んだ生命力で合体・成長した巨大ネズミを撃破。幼児化していたアデライドたちも元に戻り、再封印も無事に完了する。

イスカたちは以前捕らえたオイハギウサギの様子を見にミスハ山を訪れるが、そこで親玉ウサギと仲良くしていた若い娘の姿をした個体がいなくなったという情報を得る。時を同じくして芸術音楽祭開催中のエスナートで宝飾品の強盗騒動が起こり、ミルヒオーレのステージ用宝飾品も狙われる。犯人は親玉ウサギと仲良くしていた猫神の眷属で、人を操る術を使って盗みを行い、追跡をかわしていた。追跡するシンクとエクレールも操られてキスをしてしまうが、最後には猫神は捕獲されてミスハ山に放され、ミルヒオーレのゲストステージも含めて芸術音楽祭も無事に閉幕する。

そして迎えた、三国合同興行「ユニオン・フェスタ」初日。猫神騒動の際にシンクとキスをして以来、気持ちの整理がつかないエクレールは自身を気遣うリコッタと喧嘩してしまう。その場に居合わせたレオンミシェリは、エクレールを叱咤するために自身との一騎討ちを提案。気持ちが揺らぐエクレールは敗北寸前まで追い込まれるが、リコッタの謝罪と激励で仲間たちとの絆に気づき、リコッタへの謝罪とともに気持ちを吹っ切り、逆転で勝利をもぎ取る。他の場所ではミルヒオーレ・リコッタ組対クーベル・レベッカ組の空中飛翔戦、ブリオッシュ対ナナミの一騎討ち、シンクとガウルの英雄結晶を発動して大人化しての一騎討ちがほぼ同時期に行われ、ハプニングが続出しながらも盛り上がる。そんな中、祖国のピンチに我慢できなくなったアデライドはヴァレリアのアイデアで仮面で顔を隠して『英雄仮面』となって乱入、総合得点で後れを取っていたパスティヤージュを大逆転での初日トップに導く。2日目以降もビーチ競技やマリンレースなどの海上戦、ミルヒオーレのステージ、クイズ大会、騎士と庶民の交流を兼ねた腕相撲大会など盛りだくさんのイベントが行われ、盛況のうちにユニオン・フェスタの戦興業部分は終了する。

風月庵で巻き起こったイレカエコダマが原因の入れ替わり騒動を経て、迎えた「ユニオン・フェスタ」最終日のプログラムもいよいよミルヒオーレのファイナルステージを残すのみとなる。クーベルはリコッタとノワールを連れてエッシェンバッハ城地下伝承宝物庫を訪れるが、罠に引っかかって罠だらけの地下迷宮に閉じ込められる。ヴァレリアから魔神結晶を託されたレベッカとシンクの活躍によってクーベルたちは救出され、ファイナルステージの開幕にも何とか間に合うことに成功する。ミルヒオーレのファイナルステージも盛り上がり、ユニオン・フェスタは大盛況のまま閉幕する。

「ユニオン・フェスタ」も終了し、送還の儀を終えて別れの時を迎える勇者3人。ガレットから帰還するナナミおよびビスコッティから帰還するシンクとレベッカは、それぞれの領主からリコッタが見つけた新型召喚の条件でもある「約束の品」をはなむけの言葉とともに託され、ナナミは自宅のソファーに、シンクとレベッカはシンクの部屋に戻る。シンクたち3人はそれぞれ無事に戻り、想い出も約束の品もしっかり持ち帰っていることに安堵する。

夏休みも終わりに近づき、一緒に図書館に行くためレベッカを待つシンクは、髪を下ろして大人びた雰囲気を醸すレベッカに見惚れ、初めて『レベッカ』と呼びかける。シンクに名前で呼ばれるのが念願のレベッカだが、恥ずかしさのあまり『当分はベッキーでいい』と言ってしまう。物語は、勇者3人で再びフロニャルドへ行くというレベッカの決意で締め括られる。

秋の試験休み、こちらも秋本番のフロニャルドを訪れることになったシンク・ナナミ・レベッカの3名。ところがレベッカは紀乃川市から無事にパスティヤージュに召喚されたものの、アイアンアスレチックへの参加の都合でロンドンからの召喚となったシンクとナナミは、召喚時に至近距離に落ちた落雷の影響を受け、フロニャルド南部の竜の森と呼ばれる原生林に落下してしまう。そこで神竜の信託を聞く竜の巫女のシャルに助けられたシンクとナナミは、最近竜の森に竜喰いと呼ばれる魔物が出現することを聞きつけ、シャルに魔物討伐に協力することを提案する。最初は自身だけでの解決を考えていたシャルだが、竜喰いが大陸全土に危害を及ぼす恐れがある非常に危険な魔物だということが判明し、三国連合による大規模な魔物討伐に発展。神竜の力をも吸い取って増殖する竜喰いに苦戦を強いられる三国連合軍だが、各国領主が神竜の魔物化を抑え込む間に勇者3人とシャルが竜喰いの本体を倒し、魔物との戦いは三国連合の勝利で終結する。

竜の森の騒動が集結し、各国に戻った領主と勇者たち。ビスコッティではパスティヤージュと合同での晶術鉱石の調査と保護採集が行われ、禍太刀憑きの蛙神との戦いになるが、シンクの活躍で撃退に成功する。一方ガレットでは、毎年恒例のレオンミシェリのお見合い興行が大々的に行われる。求婚者たちが次々と蹴散らされる中、覆面で素性を隠して参加した聖ハルヴァー王国の第8皇子・リーフ・ラング・ド・シャー・ハルヴァーはレオンミシェリと互角に渡り合い、惜敗するも興業を大いに盛り上げる。そして興業終了後、三国を見聞するリーフを案内するナナミとジェノワーズの面々。一同はガレット、ビスコッティと回りながら各国で親交を深めていく。そして最後に訪れたパスティヤージュでミルヒオーレのライブを鑑賞した一同は、リーフのたっての希望で、アデライドやヴァレリアたちから伝説の勇者パーティ5人がかつて辿った英雄譚の一部始終を聞く。現代のフロニャルドの礎を築いた当事者たちの口から直接語られる勇者の活躍、そして自らの命を懸けてフロニャルドの平和と発展に尽くした英雄姫の物語に一同は感銘を受ける。

昔語りの翌日、シャルが火竜を伴ってパスティヤージュを訪れ、ミルヒオーレたちに空海に異常があると伝える。空海に住む大精霊・星鯨と星鯨と地上の民を繋ぐ空の巫女に何かあったのではないかとにらむシャルは、三国の領主たちに空海調査の許可を申請。これを承諾した三国連合は、シンクたち勇者3名とガウルを中心とする調査団を結成し、シャルとともに空海へと出発する。しかし星鯨と接触したまではよかったが、火竜は星鯨に吸い込まれ、シンクたちは星鯨の体内で散り散りになってしまう。単独で放り出されたガウルはアリアと名乗る声を出せない少女に助けられ、星鯨の中に病魔と呼ばれる魔物に類する存在がいることを知る。一方、空の巫女・ファリーヌと会うことに成功したシンクやシャルたちは、星鯨の異変が病魔によるもの、本来なら歌によって星鯨を癒すはずの星の民が病魔によって歌を歌えなくなったこと、アリアが星の民の歌姫であることを知る。星の民の里で合流したシンクたちとガウルたちだが、そこへ病魔を操る少年・ベルデが現れる。ベルデの前に留守を守っていたユキカゼとシャルは敗れ、アリアは連れ去られてしまう。ガウルとナナミ、リーフ、ジェノワーズはアリアの奪還へ、シンクとレベッカはアリアに代わって癒しの歌を歌ってもらうためにミルヒオーレを迎えに地上へと向かう。アリアの奪還に成功したものの、ベルデの猛攻に苦戦を強いられるガウル。しかしミルヒオーレを連れて戻ったシンクの加勢と、ミルヒオーレが歌う癒しのメロディーによってベルデは力を失い、自分の行いを詫びてアリアの声を返し、自らを結晶化する。これによって病魔は駆逐され、星鯨も元気を取り戻す。

地球への送還の日、シンク・ナナミ・レベッカの勇者3名はそれぞれの国から地球に帰還する。物語は、そう遠くない未来に再び大好きな国と大好きな人々が待つフロニャルドを必ず訪れることを誓うレベッカのモノローグで幕を下ろす。

物語は、2011年3月17日から始まっていると設定されている。シンクとレベッカは、日本の愛知県に所在するという設定の紀乃川市鴇野町に住んでいる。

シンク・イズミ (Sink Izumi)

声 - 宮野真守
本作の主人公を務める金髪碧眼の少年。紀ノ川インターナショナル・スクール中等部1年の13歳（第2期では中等部2年）。日本人で海洋学者の父とイギリス人で海洋生物学者の母との間に生まれた、日本在住でイギリス国籍を持つハーフの少年で、実家がコーンウォールに、別荘が和歌山にある。
趣味はアスレチックで、高所からのジャンプやバック転も難なくこなすほどの高い運動能力を持ち、アイアンアスレチックで準優勝している。その能力をミルヒオーレに見込まれ、ビスコッティ共和国へ勇者として召喚される。第1期ではミルヒオーレやガウルなど、一部を除くほとんどの者から『勇者』（勇者様、勇者殿）と呼ばれていたが、レベッカとナナミが勇者になった第2期以降は、逆にほとんどの者から『（勇者）シンク』と名前で呼ばれている。
行動的かつポジティブ思考の持ち主で、フロニャルドの「戦」が殺し合いではなく自分の好きなことを活かせるものであることを知り、この状況を積極的に楽しもうという動機を抱く。間抜けな失敗もするが、周囲の期待に応えたいという意志と責任感が強く、決めるべきところではヒロイックな活躍ができる人物。物語当初は子供っぽい部分も持ち合わせていたが、国を護り人々に笑顔を届けるという勇者の使命に向き合うことで成長していく。
武器は「神剣パラディオン」で、棒術の経験があるシンクはもっぱら棒の形態で扱っている。またフロニャルド独自の戦技である紋章砲（炎を操る）や輝力武装を初日で習得し、戦いの中で紋章術を使いこなしていく。輝力武装は人を乗せての滑空（当初は地上すれすれを滑空していたが、第3部では地上と空海を往復できるほどの飛行能力を発揮する）が可能なジェットボード状の「トルネイダー」と、盾状に発動して砲弾などを防御できる「ディフェンダー」。さらにスイトリネズミ討伐時にアデライドから託された「英雄結晶」の効果を猫神捕獲に活用したり、ユキカゼと入れ替わった時に彼女の特性を活かした技を繰り出したりと、応用力も高い。
最初の送還間際にミルヒオーレたちに自身の所有物を託し、元の世界へと戻る。送還後2週間分の記憶がすっぽり抜けていることに戸惑うが、家族らとの旅行先でタツマキから「神剣パラディオン」を渡されたことで全てを思い出し、レベッカやナナミを連れて再びフロニャルドへ行くことを決意する。
第2期では、夏休みを利用してレベッカやナナミとともに再度フロニャルドを訪れる。
2度目の送還間際、約束の品としてミルヒオーレから「ビスコッティ製の地球時計」をもらう。
作中ではレベッカやミルヒオーレなど、複数の女性から恋愛感情や好意を抱かれている（レベッカは『フラグを立てすぎ』と表現している）が、シンク自身は第2期13話でクーベルに『ミルヒオーレやレベッカ、またはその両方と身を固める気はないのか？』と問われた際に『まだ目標を果たしていない』と答えており、恋愛感情よりもまずは公式戦で一度も勝てていないナナミに勝つという目標を優先させたいと考えている。

レベッカ・アンダーソン (Rebecca Anderson)

声 - 高橋美佳子
ヒロインの一人。紀ノ川インターナショナル・スクール中等部1年の13歳（第2期では中等部2年の14歳）。ごく普通の地球人で、在日イギリス人。シンクやナナミからは『ベッキー』 と呼ばれている。シンクとは幼い頃から家族ぐるみの交友があり、彼と同じインターナショナル・スクールに通学している。ややツンデレで、同級生からシンクとの仲を冷やかされた際にはそれを否定しているものの、二人きりの時は親密で、彼に恋心を抱いているかのような態度を見せる。
ゲームや漫画やファンタジー小説が好きで、勇者が異世界に召喚されて活躍するような作品にも親しんでいるが、シンクがそのような異世界に行っていることは、シンクの口から打ち明けられることもなかったため、第1期の時点では全く知らなかった。
第2期では、シンクとともにミルヒオーレに召喚されるが、驚きのあまり目を回し気絶した状態でビスコッティ共和国に到着する。その後も異世界フロニャルドの光景に驚きを隠せないでいたが、シンクとミルヒオーレから全ての事情を聞かされ納得する。シンクやナナミのような運動能力を持っていないために当初は戦興業への参戦を渋っていたが、クーベルに連れ去られて彼女に説得される中で互いの境遇が似ていることを知ってクーベルに共感、説得に応じてパスティヤージュの勇者になり、「神剣メルクリウス」を彼女から貸与されて戦興業デビューを果たす。
クーベルとは憧れの人たちとともに並び立ちたいという思いの共感から、またミルヒオーレとはシンクに好意を抱く者同士という共通点から、特に親交を深めている。
クーベルがイレカエコダマを利用しようとするのを制したり、エッシェンバッハ城の宝物庫から救出したクーベルをなだめたりと、クーベルを見守るお姉さんあるいはお母さん的な描写が見られる。
突出した身体能力を前面に押し出した戦い方をするシンクやナナミとは異なり、晶術の効果的な運用に優れた才を発揮する術師タイプの勇者。魔女の箒のような形態「ブルームモード」に変形させた「神剣メルクリウス」に跨っての飛空戦が得意で、3Dシューティングゲームをやり込んだ経験から、非常に高い回避能力を有している。攻撃手段はタロットカードのようなカードにさまざまな形式の晶術弾を込めて発射する「バレットカード」と晶術銃「ウィッチキャノン」で、スイトリネズミ騒動ではバレットカードで重力弾を放ち大量の子ネズミを集めて一網打尽にしたり、地下迷宮でのクーベルらのピンチではヴァレリアから託された「魔神結晶」を発動させ、空中に留まりつつ魔王紋で威力を増したウィッチキャノンで強力な晶術砲を放ち罠を吹き飛ばすなど、晶術を駆使することでシンクやナナミに劣る運動能力を克服している。
送還間際に約束の品として、クーベルから「母の形見のペンダント」を預かる。

ナナミ・タカツキ（高槻 七海 / Nanami Takatsuki）

声 - 水樹奈々
15歳(第2期では16歳)の女子高生。シンクの2歳年上の従姉で、ロンドン在住のイギリス人クォーターの日系人。シンクにとっては同時にサーカスやアスレチックに魅せられて競って練習を始めた間柄であり、彼の棒術を鍛えた師匠であり、ライバルである。かつてシンクが準優勝したアイアンアスレチックの優勝者で、地球・フロニャルドいずれの公式戦でもシンクに対して無敗。レベッカとも姉妹のように親密な間柄である。
第1期では、主に小説版やドラマCDに登場する。テレビアニメ第1期の本編ではシンクを大会で負かした相手として話題になるほか、最終話で姿を見せる。
明朗快活でノリが良く、異世界であるフロニャルドにもすぐに順応している。親しい者に対して、男女問わず頬にキスをする癖がある。
第2期ではシンクの誘いに応じてフロニャルドへ行くことになり、イギリスからガレット獅子団領国に召喚され、レオンミシェリの依頼に応えてガレットの勇者に抜擢される。
武器は「神剣エクスマキナ」で、戦ではシンク同様主に棒の形態で使用するが、パスティヤージュでの魔王騒動や「ユニオン・フェスタ」でのブリオッシュとの一騎討ちでは、ブーメラン形態で使用して相手に有効打を与えている。またフロニャルド来訪初日で水を操る紋章砲や輝力武装を習得し、水上や氷上を滑走したり、滑空中に水の推進力で方向転換も可能なスケート靴を輝力武装で編み出し、空騎士キャラウェイに対抗する。さらに「熱湯」の紋章砲を放ったり、バトルフィールド全体に水が散布された状況から輝力集中で「氷結」を発動することによってフィールド全体を凍らせて対戦相手の足止めを行ったりと、シンクに劣らず引き出しは多彩。
他人を撫でるのが上手で、レオンミシェリやジェノワーズの3人は彼女に撫でられて骨抜きにされている。地球で調達したマッサージオイルを使ってのオイルマッサージも得意で、レオンミシェリは非常に気に入っている。
送還間際、約束の品としてレオンミシェリから「ユニオン・フェスタ戦興業／ガレット軍MVP賞のトロフィー」をもらう。

フロニャルド大陸南部にある犬のような雰囲気の、犬耳や犬尻尾を持つ人々が暮らす国。領内には大小多数の浮島が空中に浮かんでおり、王族が住むフィリアンノ城とその城下町も巨大な浮島の上にある。農産物と淡水産物に恵まれ、重要な輸出品となっている特産物としてはお茶や葡萄桃と呼ばれる果実がある。王族が国民の信任投票を経て代表として任命されるという政治形態を敷いている。

ミルヒオーレ・F（フィリアンノ）・ビスコッティ (Millhiore Firianno Biscotti)

声 - 堀江由衣
本編のメインヒロイン。ビスコッティ共和国フィリアンノ領の領主を務める14歳の少女で、共和国の代表領主。世界的な歌姫でもあり、諸国への外交の際は楽団を帯同してツアーを同時に行う。周囲からは『姫様』と呼ばれている。略称はミルヒ 。運動神経に優れるシンクを自ら勇者として選び、フロニャルドへと召喚した人物。おっとりとしているが何事にも真剣に取り組む純粋な人柄で、皆から慕われている。ただし領主としての未熟さに悩んでいる面もあり、シンクに対しても勇者を元の世界に戻す手段がないという周知の事実を知らずに勇者召喚を行うという失敗を犯してしまう。
ビスコッティの宝剣「聖剣エクセリード」の現所有者。主に両手剣の形態で使う。一度で複数の紋章砲を放つことが可能。
シンクとは友好を深めたがっており、互いに感謝し大切に思う間柄となっていき、2人きりで行った夜の茶会をきっかけに、『シンク』と名前で呼ぶようになる。敵対するガレットを率いるレオンミシェリとは姉妹同然に育った幼馴染みで、彼女のことを個人的に案じている。元の世界に戻る間際のシンクからは、彼とミルヒオーレの名前とともに彼が再帰還する旨の約束をフロニャ文字で記した「約束の書」と、アイアンアスレチック準優勝の賞品である懐中時計をもらう。
第2期では、かつての約束どおりシンクを再召喚して再会を果たし、新たに来訪したナナミ・レベッカの両名とも交流を深める。特にレベッカとはシンクに好意を抱く者同士であり、交流を深めるにつれ親密な仲になり、剣技や紋章術の訓練に励む動機にもなっている。

ビスコッティ騎士団

エクレール・マルティノッジ (Éclair Martinozzi)

声 - 竹達彩奈
ヒロインの一人。ビスコッティ騎士団・ミルヒオーレ直属親衛隊の隊長を務める14歳の騎士で、ロランの妹。なし崩し的にフロニャルドに不慣れなシンクの世話係となる。シンクやリコッタからは『エクレ』と呼ばれている。また耳が垂れているため、レオンミシェリからは『垂れ耳』と呼ばれている。リコッタとともに国の将来を担う有望な人材として周囲の期待を集めているが、やや堅物で真面目すぎる面があり、些細なことでもミルヒオーレを侮辱されたと感じると、彼女を大切に思うあまり激昂してしまう。シンクに対しては重度のツンデレ。普段は男っぽい口調でシンクにも遠慮なく暴力的なツッコミをかましているが、裸を見られたりすれば女性としての恥じらいを見せる。
武器は二刀流の短剣で、剣から衝撃波を飛ばす紋章砲を使う。ミルヒオーレに紋章術の扱いがビスコッティで一番うまいと評されており、シンクに紋章砲を伝授する。第2期では輝力で大型の光の剣を生成する輝力武装「光凛剣」を会得しており、「ユニオン・フェスタ」でのレオンミシェリとの一騎討ちでは二刀流で発動している。
元の世界に戻る間際のシンクから、彼愛用のリストバンドをもらう。シンクの再召喚が可能であることをリコッタから聞いた後は、そのリストバンドを腕に着けてご機嫌で訓練に励み、その成果として二刀流の「エクストリームキャッチ」をシンクやナナミたちに披露する。

ロラン・マルティノッジ (Loran Martinozzi)

声 - 子安武人
ビスコッティ騎士団の騎士団長で、エクレールの兄。騎士の家系の生まれ。シンクやミルヒオーレにとっても兄貴分的な存在であり、年長者として皆を見守る立場の人物。バナードとは、プライベートでは季節の贈り物を届け合う友人同士である。
武器は槍と盾で、強力な防御能力を持った紋章術を使えることから「鉄壁のロラン」の異名を持つ。
元の世界に戻る間際のシンクから、彼が財布に入れていた記念コインをもらう。

エミリオ・アラシード (Emilio Alcide)

声 - 小野友樹
男性。ビスコッティ騎士団・ミルヒオーレ直属親衛隊の若き騎士で、近くアンジュとともに隊長に昇進予定。真面目な性格の人物だが、女性陣からは「エミりん」なる愛称で呼ばれる。
宝剣を賭けた戦ではスリーズ砦の防衛隊長を務め、弓兵隊を率いていたベールを戦闘不能にし、ハーラン騎乗中に弓術紋章砲でメイド服を破壊されたリコッタの仇を取る。

アンジュ

声 - 吉田聖子
ビスコッティ騎士団・ミルヒオーレ直属親衛隊の若き騎士で、近くエミリオとともに隊長に昇進予定。リコッタからは「アン」という愛称で呼ばれている。
アニメ本編ではエミリオと一緒に登場することが多い。

フィリアンノ城関係者

リコッタ・エルマール (Ricotta Elmar)

声 - 水樹奈々
ビスコッティ国立研究学院の主席研究士。「〜であります」口調で喋る13歳の少女。親しい友人からは愛称のリコで呼ばれるが、周波増幅器をはじめ様々な発明品を生み出していることから、レオンミシェリからは『発明王』と呼ばれる。見た目は小柄で可愛らしいが有能で、エクレールとともに国の将来を担う有望な人材として周囲の期待を集めている。ミルヒオーレとは学友かつ親友同士で、エクレールやユキカゼとも仲が良い。また国内外問わず友人が多く、特にノワールとは親しく、クーベルとも幼馴染み。相手が悩んでいるのを見過ごせないお節介焼きな一面がある。
戦場では、砲術士を担当している。また宝剣を賭けた戦では、ガレット軍の襲撃を予想してミルヒオーレの影武者を演じている。さらに「ユニオン・フェスタ」でのミルヒオーレと組んでの空中戦では、空中戦を得意とするクーベルを困らせるほど、ブランシールを乗りこなしている。
未知の機械に対する好奇心が強く、シンクが持つ携帯電話に興味を示す。召喚した勇者を元の世界に戻せない事実をミルヒオーレが失念していたことに関して責任の一端を感じており、シンクが元の世界に戻る方法を探す。探し当てた「送還の儀」の内容には大きなショックを受けており、自身の見識不足を責め続けながらも悲劇を回避する方法を探し続ける。元の世界に戻る間際のシンクから4色ボールペンとポータブルスピーカーをもらう。
実は「音痴」という設定があり、そのためかビスコッティの主要女性キャラクターが歌うキャラクターソング「Miracle Colors -Remix-（ドラマCD vol.3に収録）」に唯一参加していない。

アメリタ・トランペ (Amelita Tremper)

声 - 瀬戸麻沙美（第1・3期）
女性。ミルヒオーレの専任秘書官で、為政者でありアイドルでもあるミルヒオーレの多忙なスケジュールを管理している。
ガウル曰く、ミルヒオーレとレオンミシェリとの間柄を最もよく知る人物。

リゼル・コンキリエ (Riselle Conchiglie)

声 - 平田真菜
女性。フィリアンノ城のメイド長。ミルヒオーレ直属メイド隊の隊長として、城内の清潔とミルヒオーレの警護を担う。メイド隊流護衛剣術の突剣二刀流マスターで、戦の際には剣を持ち姫を狙う刺客と戦うこともあり、宝剣を賭けた戦ではミルヒオーレの宝剣を奪いにスヌーズ砦を急襲したビオレらを捕らえる。

風月庵

ビスコッティ共和国領内の竹林に囲まれた、茅葺の庵に似た和風建築の建物。ビスコッティ隠密隊の拠点となっている。

ブリオッシュ・ダルキアン (Brioche Dalkian)

声 - 日笠陽子
ビスコッティ騎士団に身を置く自由騎士で、自由な権限を与えられている「隠密隊」の頭領。ユキカゼからは「お館さま」と呼ばれ、自らを「拙者」と呼び、「〜でござる」口調で喋る。常に泰然自若に振る舞う、長身で中性的な印象の人物で、大陸最強の剣士として敬われている。その正体は諸国を巡って魔物や禍太刀を封じて回る封魔の狩人の一員にして討魔の剣聖であり、物語開始当初はその任務のためにユキカゼとともに国を離れていた。
かつての名はヒナ・マキシマ。イスカの妹であり、旧友のアデライドたちからは現在でもその名で呼ばれる。幼い頃（150年以上前）に魔物に国を滅ぼされ、兄のイスカとともに魔物を退治した際に魔物の血を大量に浴びて不老不死となり、成長も幼い少女の状態で止まってしまう（その後ヴァレリアの研究により、緩やかではあるが成長できるようになる）。その後は兄とともに魔物退治と禍太刀集めの旅を続けていたが、その途中でクラリフィエやアデライドと出会って彼女のパーティに参加し、伝説の勇者パーティのひとりに数えられる。クラリフィエの死後はアデライドたちや兄と別れて単独で魔物退治を続けていたが、その道中でユキカゼを拾い、現在の風月庵に拠点を置くようになる。アデライドとヴァレリアとは現在も親しい間柄。
武器は大太刀で、紋章剣「烈空一文字」などの技を使う。封魔の技は輝力武装「神狼滅牙」で、この技はブリオッシュ以外は扱えない。
愛騎ムラクモは通常のセルクルと比べるとかなり大きく、街中では他のセルクルがたじろぐほど。
元の世界に戻る間際のシンクから、ロランと同じく彼が財布に入れていた記念コインをもらう。

ユキカゼ・パネトーネ (Yukikaze Panettone)

声 - 阿澄佳奈
女性。ビスコッティ騎士団に身を置く自由騎士で、ブリオッシュ率いる「オンミツ部隊」の筆頭。愛称はユッキー 。ブリオッシュと同じく自分のことを「拙者」と呼び、「〜でござる」口調で喋る。狐耳と狐尻尾を持つ少女の姿をしているが、その正体は天狐の土地神。その昔、魔物に親を殺されて行き場をなくして放浪していたところをブリオッシュに拾われる。
明るく天真爛漫で人懐っこく、会って間もないシンクともすぐに打ち解けている。またミルヒオーレ・リコッタ・エクレールの3人とは彼女たちが幼い頃から仲良し。ミルヒオーレたちの成長に対してユキカゼの成長が追いつかない時期もあったが、修行を重ねていくうちに作中で随一の豊満なバストとスタイル抜群の体つきとなる。寝る時に側の人間に抱きつく癖がある。
戦ではユキカゼ式体術と、短刀や弓などの様々な武器で忍者のように戦い、紋章拳「狐流蓮華昇」や弓術紋章砲「一の矢・花嵐」などの技を扱う（第2期以降は、総じて「ユキカゼ式忍術」と呼称される）。隠密らしく相手の虚を突く戦いが得意だが、正面からの戦いでは劣勢になることが多い。興行においても1対1で戦う場面はなく、自軍のサポート役に回ることが多い。
戦闘服となる忍装束は機動性重視のため、破れやすく、レオンミシェリの一撃で全破壊してしまうなど防御面に弱点を抱える。
シンクが元の世界に帰還する際には、彼から携帯ストラップをもらう。

イスカ・マキシマ

声 - 勝杏里
第2期から登場。ブリオッシュの実兄で、妹と同じく退魔の剣士であるが騎士団には身を置かず、常に旅を続けている流れ者。国宝級の刀を何本も遺すなど、天下に名を馳せる刀鍛冶。妹のことは「ヒナ」と呼び、妹からは「兄者」と呼ばれる。ほとんど便りを出さないため、ブリオッシュには死んだものとまで思われる。アデライドとヴァレリアとは古くからの友人で、伝説の勇者パーティ5人のひとり。ブリオッシュ同様、過去に魔物の血を浴びたことによって不老不死であり、外見は痩身の若者だが年齢は高い。
武器は日本刀状の剣で、居合斬りのような紋章術を扱う。また、持ち合わせている札で魔物の力を封じることも可能。

エイカ

声 - 寿美菜子
風月庵にいる女性使用人で、たすき掛けした前掛け姿。ウサギ耳で毛並みは茶色。

カナタ

声 - 永田依子（第1期・第2期）→ 巽悠衣子（第3期）
風月庵にいる女性使用人で、台所に立つことが多いため割烹着を身に付けている。毛並みは灰色。

タツマキ

ビスコッティ騎士団の使役犬で、隠密隊のベテランオンミツ。ミルヒオーレの命によりシンクをフロニャルドに召喚するゲートを開く。またシンクの記憶を取り戻すという命を受けて地球に帰還したシンクにパラディオンを届け、さらにシンクたちを再召喚するために地球を訪れるなど、地球とフロニャルドを繋ぐ使者としての役割を担っている。

ホムラ

隠密隊の白い使役犬。ブリオッシュたちの帰還を伝え、ロランからブリオッシュたちへの伝令を託される。普段は炊事も手伝っているらしく、魚が焼けたのを知らせたり、炊飯釜の火加減を見たりしている。

コノハ

隠密隊の白い子狐。魔物の波動を感じると、危険警報のような音色を出す。

放送関係者

パーシー・ガウディ (Percy Gaudi)

声 - 平田真菜
ビスコッティ国営放送所属で主に突撃リポートを担当。「国の宝剣を賭けた戦興業」のビスコッティ側突撃実況、フランボワースとともに「お帰り勇者様 歓迎記念戦興業」の実況・司会、フランボワースやカリンとともに「ユニオン・フェスタ」開幕戦の実況・司会などを務める。

エビータ・サレス (Evita Sales)

声 - 松来未祐
ビスコッティ国営放送所属。国の宝剣を賭けた戦ではジャンとともに実況・解説を担当。

猫のような雰囲気の、猫耳や猫尻尾を持つ人々が暮らす、海の恵み豊かなフロニャルド南方の国。王族は町を見下ろす岬の突端に位置するヴァンネット城に住む。隣国ビスコッティ共和国は古くからの友好国であり、交遊関係でも主要な面々どうし仲が良いが、シンクが初めてフロニャルドに召喚された頃は、とある理由から敵対関係になっており、その顛末がアニメ第1期の主題となっている。

レオンミシェリ・ガレット・デ・ロワ (Leonmichelli Galette des Rois)

声 - 小清水亜美
ガレット獅子団領国の王。16歳ながら武勇にも優れる『百獣王の騎士』。略称はレオ。一人称は『儂』。本来であれば『陛下』や『姫』と呼ばれるべきだが、そのように呼ばれることを嫌っており、周囲には『閣下』と呼ばせている。ミルヒオーレとは幼馴染みで姉妹同然な間柄で、精神的支柱である彼女を護るためなら、自らが犠牲になることをも厭わない。星詠みでミルヒオーレの死を予見してしまい、それを回避するためにビスコッティに戦興行を立て続けに仕掛け、同時に彼女とも疎遠になるが、グラナ砦での魔物騒動後に和解する。
戦においては愛騎トーマとともに先陣を駆け、両手剣・弓・長柄斧・「魔戦斧グランヴェール」など、もっぱら大型の武器を扱い、「獅子王炎陣大爆破」をはじめとする大規模紋章砲の扱いに長けている。また高い戦闘能力を持っており、その力はエクレールとユキカゼを同時に相手して退けるほど。その強さと美貌から各国からの求婚者が引きも切らず、求婚に際しては1対1で自分を打ち倒すことを条件にしており、ヴァンネット城で「お見合い興業」が大々的に実施されている。

ガウル・ガレット・デ・ロワ (Gaul Galette des Rois)

声 - 柿原徹也
ガレットの第1王子であり、レオンミシェリの弟で13歳。略称はガウ 。自信家で「戦」に楽しみを見出し、悪ぶった台詞回しを好むが、意に反して勝負相手に怪我をさせたり迷惑をかけたりした場合には動揺する一面もある。直属の配下には、ゴドウィン将軍と親衛隊トリオ「ジェノワーズ」がいる。かつてミルヒオーレと親しかったはずの姉の真意を掴みかねており、不仲の理由を知りたがっている。シンクと同じく軽装での戦いを得意とし、通常は両手の爪を使うが、槍を武器に戦うこともある。作中では身体能力を強化する「獅子王爪牙」や、攻撃技「天雷爆砕陣」といった技を使用している。シンクとは戦を機に親しくなる。シンク曰く『あれで女の子に人見知りする』らしく、自国の勇者となったナナミからの行き過ぎたスキンシップをきっぱりと拒絶し、節度ある関係を築こうと提言したり、第3期でもベルデに対して『どんな理由があっても、男が女を泣かせちゃいけない』と諭すなど、男女の関係については非常に生真面目な一面を持つ。
レオンミシェリ曰く、ガレット領主の座は彼のものであり、彼女自身はガウルが大人になるまで一時的に預かっているだけとのこと。

ガレット獅子団

ゴドウィン・ドリュール (Godwin Dorure)

声 - 若本規夫
男性。ガレットの将軍。ガウルの直属の配下。怪力を誇る巨漢で、武器は鎖で繋がれた鉄球が付いた大斧。ガレットでは比較的新参の武将。
ガウルと同様に好戦的で豪快な性格だが、目上の人物に対してはプライベートであっても常に畏まってしまう堅物。ノワールとジョーヌからは『おっちゃん』と呼ばれている。ドラマCDに登場する妻・エリーナ（声 - 田中理恵）を心底愛する愛妻家でもある。

バナード・サブラージュ (Bernard Sabrage)

声 - 小野大輔
男性。ガレットの騎士団長で、将軍の地位にある人物。騎士の家系の生まれ。ビオレとともに国営放送における実況での解説も担う。ロランとは、プライベートでは季節の贈り物を届け合う友人同士である。武器は槍と盾。レオンミシェリの真意を知るひとり。

チェイニー

ガレット騎士団のオンミツ猫。レオンミシェリの命でナナミを迎えるべく、フロニャルドに通ずるゲートを開く。

ジェノワーズ (Génoise)

ガウル直属親衛隊の少女たち。マルチに活躍するトリオユニットであり、ガレット内でも上位に入る実力者であるが、何かと問題を起こしており、エクレールやガウルから『3バカ』とも呼ばれている。3人ともガウルの幼馴染で、幼いころからガウルと常に一緒に行動しており、恋愛感情を超越した固い絆で結ばれている。非常に気さくで、王族だろうと誰だろうとすぐ仲良くなれるが、ゴドウィンからは『お前らは柔らかすぎる』と言われている。

ノワール・ヴィノカカオ (Noir Vinocacao)

声 - 花澤香菜
「ジェノワーズ」のセンターを務める軽装戦士。愛称はノワ。自身の胸の大きさにコンプレックスを持っている。無口で無表情な少女だが、短剣とナイフの能力に秀でている上に、意外とおちゃめな面を持った戦士である。機嫌を損ねてすね始めると長引く。非常に負けず嫌い。ガウルとの付き合いはジェノワーズの中で一番古く、幼年学校の同級生であり、ガウル曰く昔は生意気で、かつてはよく喧嘩していたという。インテリであり、シンクの帰還後に勇者召喚に関する詳しい資料をリコッタに提供している。第2期では第1期に出た魔物の対策としてレオンミシェリとガウル双方からガレットの魔物対策機関の立ち上げを打診され、第3部では魔物対策部署にも兼任で所属している。その関係でシンクやエクレール、ユキカゼの合宿に参加するなど、ジェノワーズとしての活動以外に単身での国外活動も多い。リコッタとは親友であり、エクレールとは同い年で良きライバル。他にもシンクをはじめ、ビスコッティ国内の若手騎士たちとも普通に仲良しである。武器は短剣だが、第2期以降では尻尾を先端に刃が付いた伸縮自在の七又の尾に変化させる輝力武装「セブンテール」を使用する。また、魔物との戦闘ではイスカが使用するものと同形の退魔の札を併用する。

ジョーヌ・クラフティ (Jaune Clafoutis)

声 - 永田依子（第1・2期）→ 巽悠衣子（第3期）
「ジェノワーズ」の重装戦士。愛称はジョー。巨大な武器を振り回すほどの怪力を持ち、力任せの戦いを得意とする少女。第1期では自分の身長以上の大きさの戦斧を使用、第2期以降は長大なハルバードも併用する。西方の訛りとされる関西弁のような口調で喋る。性格は基本的に元気で明るい子。ジェノワーズの3人の中では一番の恥ずかしがりで、戦場で脱がされるのを嫌がっている。
ドラマCD三巻では、彼女がバナード・ゴドウィンに次ぐ第三の将軍に近い位置にいると、レオンミシェリやビオレから評価を受けている。

ベール・ファーブルトン (Vert Far Breton)

声 - 寿美菜子
「ジェノワーズ」の弓術士で最年長。ジェノワーズ１の胸の持ち主。北方の聖ハルヴァー王国の出身。愛称はベル。弓矢の扱いに秀でている。何もないところで転ぶほどのドジっ娘で、背後に立たれることは危険と恐れられている。おっとり系で怖い話が苦手。「立ち耳」と呼ばれるウサギのような長い耳をしており、聴力が非常に優れている。

ノワール・ヴィノカカオ (Noir Vinocacao)

声 - 花澤香菜
「ジェノワーズ」のセンターを務める軽装戦士。愛称はノワ。自身の胸の大きさにコンプレックスを持っている。無口で無表情な少女だが、短剣とナイフの能力に秀でている上に、意外とおちゃめな面を持った戦士である。機嫌を損ねてすね始めると長引く。非常に負けず嫌い。ガウルとの付き合いはジェノワーズの中で一番古く、幼年学校の同級生であり、ガウル曰く昔は生意気で、かつてはよく喧嘩していたという。インテリであり、シンクの帰還後に勇者召喚に関する詳しい資料をリコッタに提供している。第2期では第1期に出た魔物の対策としてレオンミシェリとガウル双方からガレットの魔物対策機関の立ち上げを打診され、第3部では魔物対策部署にも兼任で所属している。その関係でシンクやエクレール、ユキカゼの合宿に参加するなど、ジェノワーズとしての活動以外に単身での国外活動も多い。リコッタとは親友であり、エクレールとは同い年で良きライバル。他にもシンクをはじめ、ビスコッティ国内の若手騎士たちとも普通に仲良しである。武器は短剣だが、第2期以降では尻尾を先端に刃が付いた伸縮自在の七又の尾に変化させる輝力武装「セブンテール」を使用する。また、魔物との戦闘ではイスカが使用するものと同形の退魔の札を併用する。

ジョーヌ・クラフティ (Jaune Clafoutis)

声 - 永田依子（第1・2期）→ 巽悠衣子（第3期）
「ジェノワーズ」の重装戦士。愛称はジョー。巨大な武器を振り回すほどの怪力を持ち、力任せの戦いを得意とする少女。第1期では自分の身長以上の大きさの戦斧を使用、第2期以降は長大なハルバードも併用する。西方の訛りとされる関西弁のような口調で喋る。性格は基本的に元気で明るい子。ジェノワーズの3人の中では一番の恥ずかしがりで、戦場で脱がされるのを嫌がっている。
ドラマCD三巻では、彼女がバナード・ゴドウィンに次ぐ第三の将軍に近い位置にいると、レオンミシェリやビオレから評価を受けている。

ベール・ファーブルトン (Vert Far Breton)

声 - 寿美菜子
「ジェノワーズ」の弓術士で最年長。ジェノワーズ１の胸の持ち主。北方の聖ハルヴァー王国の出身。愛称はベル。弓矢の扱いに秀でている。何もないところで転ぶほどのドジっ娘で、背後に立たれることは危険と恐れられている。おっとり系で怖い話が苦手。「立ち耳」と呼ばれるウサギのような長い耳をしており、聴力が非常に優れている。

城内関係者

ビオレ・アマレット (Violle Amaretto)

声 - 丹下桜
女性。レオンミシェリの側役を務める有能な人物で、近衛隊長を兼任している。作中ではバナードとともに解説を担当。レオンミシェリの真意を知るひとりであり、第1期8話ではレオンミシェリの出陣前に「聖剣エクセリード」を奪取せんと、部隊を率いてビスコッティ本陣を急襲する。常識人であり、天衣無縫で自由闊達なレオンミシェリやナナミ、ガウル、ジェノワーズのお目付け役として気苦労が絶えない。

ルージュ・ピエスモンテ (Rouge Piedmont)

声 - 寺本來可
女性。ガウルに仕える近衛メイド長のひとり。ガウルがミルヒオーレを誘拐した際にはミルヒオーレの接待を担当し、宝剣を賭けた戦ではレオンミシェリのサポートを務め、ミルヒオーレとも剣を交える。

放送関係者（ガレット）

フランボワーズ・シャルレー (Framboise Charle)

声 - 櫻井孝宏
男性。ガレット国営放送の報道員で、戦の実況や現地レポートを行う。

ジャン・カゾーニ (Jan Gazzoni)

声 - 小野友樹
ガレット国営放送所属。ルックスや語り口から女性人気が高いという設定。宝剣を賭けた戦ではエビータとともに実況と解説を担当している。

ビスコッティ共和国の西側にあるリスのような雰囲気、リス耳やリス尻尾を持つ人々が暮らす国。ビスコッティやガレットに比べて国民がやや運動能力に劣るため、戦興業はあまり盛んではない。しかし、パスティヤージュの山岳部に生息する大型鳥「ブランシール」を飼育して乗用鳥とする技術や輝力の独自運用技術である「晶術」など、両国にはない独自の技術が受け継がれており、飛空戦に優れる「空騎士」が活躍している。

クーベル・E（エッシェンバッハ）・パスティヤージュ (Couvert Eschenbach Pastillage)

声 - 悠木碧
公国の第一公女で、次期代表領主見習い中の12歳。ビスコッティとの国境にほど近い芸術の都・エスナートにあるエッシェンバッハ城に住まう。愛称は『クー様』。アデライドの子孫。ミルヒオーレとレオンミシェリよりも幼く、2人を姉のように慕っており、いつの日か2人に並び立つ立派な領主になりたいと思っている。領主としてはまだまだ経験不足だが人を見る目は非常に優れており、レベッカが自分同様シンクやナナミと並び立ちたいと考えていることを一目で見抜いている。
戦の中継に映っていたレベッカを一目で気に入り、パスティヤージュの勇者として招こうと戦への乱入を画策し、レベッカを説得して勇者として迎え入れる。宝剣「天槍クルマルス」を所有しており、レベッカに「神剣メルクリウス」を貸与する。輝力武装「スカイヤー」は空飛ぶ絨毯に操縦席がついたような形状で、かなりの大人数を乗せて飛ぶことも可能。
パスティヤージュに伝わる石碑を「英雄王と魔王」にまつわるものだと知りながらシンクに調査の手伝いを頼み、結果ヴァレリアの復活を招いてしまうなど、意図せずして騒動の種になってしまうことがある、ある種天然のトラブルメーカー。

晶術騎士団

キャラウェイ・リスレ (Callaway Risler)

声 - 水島大宙
男性。パスティヤージュ晶術騎士団の騎士で、エッシェンバッハ騎士団の指揮隊長。クーベルの奔放さに翻弄されているが、勇者を招聘できたり三国同盟が築かれたりと良い結果になっているため、懸命にクーベルを支えている。戦では空騎士として活躍し、剣から晶術を放つ。

リーシャ・アンローベ (Liscia Enrobéz)

声 - 内田真礼
パスティヤージュ晶術騎士団の女騎士で、飛空術騎士団の隊長。ヴァレリアのセクハラの標的にされることが多く、第2期では攻撃を食らって身体に巻いていたバスタオルを破られたりしたが、第3期ではヴァレリアを手玉に取っている。

シュゼ

第3期でレベッカのもとに遣わされた小鳥。クーベルの命により、レベッカを迎えるべくフロニャルドに召喚するゲートを開く。

放送関係者（パスティヤージュ）

カリン・マクダネル

声 - 浅井久美子
女性。エスナート芸術音楽祭およびユニオン・フェスタの実況を担当。姫カット（後ろ髪は束ねている）のような髪型に蝶結びの髪飾りを付けている。

古の人物

エスナート郊外の英雄王の丘にある石碑で長く眠っていたが、シンクとクーベルが一緒に石碑に触れたことで封印が解けて古の眠りから目覚めた者たち。なお、石碑に関しては英雄王の子孫であるクーベルしか知らない。マキシマ兄妹（イスカとブリオッシュ）とは古くからの友人で、下記の3名にマキシマ兄妹を加えた5人のパーティは現在のフロニャルドの平和の礎を築いた伝説の勇者パーティであり、その英雄物語はフロニャルド全土で親しまれている。

アデライド・グランマニエ

声 - 喜多村英梨
二つ名は『英雄王アデル』。金髪、瞳が青い☆マークになっている女性で、クーベルの先祖。はるか昔にクラリフィエの勇者召喚に応えてフロニャルドにやってきた近代フロニャルド史における最初の召喚勇者であり、地球ではフランスの片田舎のワケありの貴族の娘だった。もともと地球人のため尻尾を持たず、耳もシンクたちと同じ人間耳である。語尾に「〜なのです」を付ける口癖がある。
世界が平和になったことに伴ってヴァレリアとともに眠りに就いていたが、ヴァレリアの封印解除に対し、クーベルやシンクの感情に呼応して再召喚される。魔王騒動が片付いた後で再び眠りに就こうとしたが石碑の故障で叶わず、エッシェンバッハ城に用意された部屋で暮らすことになる。
勇者たちと結んだネットワーク「ブレイブコネクト」で勇者たちと遠隔通信を行ったり、多人数を召喚・転送することができる。武器はパスティヤージュに伝わる拳銃型の伝承神器『グランマルス』と剣で、剣は巨大ハンマー（鎖鉄球）に変形可能。
「ユニオン・フェスタ」では自分が過去の人間であることを気にして参加をためらうが、公国のピンチに最終的にはヴァレリアからもらった仮面を着けてパスティヤージュの助っ人「英雄仮面」として参加する。正体を隠しての参加のはずが、シンクたちに名前で呼ばれてしまった上、さらに本人も上がったテンションのままに仮面を外し、素顔をさらしてしまう。
ヴァレリアに対しては鎖鉄球攻撃や眼つぶしをするなどしているが、基本的には非常に親しい関係であり、ミルヒオーレたちからその関係に興味を持たれている。また自分をフロニャルドに召喚したクラリフィエに対しては現在でも格別の感謝と尊敬の念を抱いており、『英雄王の立場も二つ名も彼女から預かっただけ』と言っている。

ヴァレリア・カルバドス

声 - 鳥海浩輔
二つ名は『魔王カルバドス』。銀髪の男性。クラリフィエの弟で、元はパスティヤージュ王国の第1王子。魔王を名乗っているが魔物の王というわけではなく、魔神の力を使うことに長けた古代英雄の一人。かつては「学士ヴァレリー」と呼ばれる魔物とフロニャルドの歴史を研究する学者であり、平和な世界でも魔物の研究や飼育をしやすくするため、自らを魔王と名乗るようになる。多彩な魔力を操る他、相手の輝力（ヴァレリアにとってご馳走）を一瞬にして吸い取り己の体内に吸収する能力を持つ。
クラリフィエの魔物退治に対して当初は否定的な立場だったが、後にその魔物に関する知識を求められてパーティに参加、英雄の一人に数えられる。クラリフィエの死後は、アデライドとともに英雄王の丘の石碑で眠りに就く。
女性の裸が大好きな筋金入りのスケベで、復活後は覗きにスカートめくりにとセクハラの限りを尽くす（ただし、身体に直接触れるような行為は一切しない）が、シンクたち3勇者の連携戦術に敗れ、最後はアデライドに止めを刺されて大人しくなる。彼もまた石碑の故障で、エッシェンバッハ城に用意された部屋で暮らすこととなる。
アデライドには頭が上がらず、多分に尻に敷かれているが、彼女に対して『結局一番可愛いのはお前』と言い切ったり、「ユニオン・フェスタ」では立場を気にして参加したいのを堪えている彼女に正体を隠すための仮面を提供するなど、親しい関係でもある（イスカ曰く『夫婦』）。スケベでお調子者ではあるが、魔物が討伐されて世界が平和になった後に起こるであろう人間同士の争いを憂慮するなど、思慮深い一面も持っている。魔物の研究をしているために禍太刀にも詳しく、魔物に変化した土地神や精霊などを元に戻すための封印などを考案している。

クラリフィエ・エインズ・パスティヤージュ

声 - 悠木碧
二つ名は『英雄姫』。故人。ヴァレリアの姉で、パスティヤージュ王国の女王。クーベルと非常によく似た容姿をしている。アデライドやヴァレリアからは『フィー』の愛称で呼ばれる。
魔物や凶暴な野生動物が跋扈し、国同士の交流もままならないフロニャルドの現状を憂い、魔物を討伐して人々が平和かつ安全に暮らせる世の中にするために自らが魔物退治をすることを決断。その手伝いをしてもらうためにアデライドを勇者召喚で地球から呼び寄せ、彼女とともに魔物退治の旅に出る。
英雄姫として魔物退治を進める一方で、『人と魔物との戦がなくなれば、次は人間同士での争いが起きるようになる』というヴァレリアの懸念を受け、大陸での人間同士の争いをなくして平和な形で問題を解決するための仕組み作りにも尽力。その仕組みは大陸協定委員会として、現在のフロニャルドに受け継がれている。
治療術と精霊術に長けており、アデライドらとともに英雄結晶や精霊結晶を開発する。だがそれゆえに魔物の瘴気の影響を受けやすく、魔物退治を続ける中で徐々に体を蝕まれていく。しかし自らの死期を悟ってもなお、自分が夢見た平和な世界の礎となるべく魔物退治に奔走。最後は病に倒れるが、アデライドに後のことを任せて『後悔はない』とつぶやきながら笑顔でこの世を去った。
アデライドやヴァレリアが眠っていた英雄王の丘は、もともとは彼女の墓所である。彼女の没後、パスティヤージュは王国制から公国制に移行し、彼女はパスティヤージュ王国最後の王となった。

うさぎのような耳と尻尾を持つ人々が住むフロニャルド北方にある国で、ベールの故郷でもある。

リーフ・ラング・ド・シャー・ハルヴァー

声 - 折笠富美子
第3期6話より登場。うら若き聖ハルヴァー王国の第8王子で、ベールの遠い親戚。俊敏な動きで機械弓と片手剣を操る軽装戦士。幼い頃、度々ハルヴァーを訪れていたレオンミシェリから剣・弓の稽古やアドバイスを受けて日々鍛錬を重ねており、その真面目さと謙虚さはレオンミシェリから高く評価されている。レオンミシェリとゆっくり話す機会を求めてお見合い興業に容姿と名前を隠して参加し、惜敗したもののレオンミシェリを防具完全破壊まであと一歩のところまで追い詰める。また、ナナミとの練習試合でも互いに防具を破壊し合って引き分けに持ち込むなど、戦闘力は非常に高い。ただお見合いの意味を誤解しており、ベールから本来の意味を聞いた時にはレオンミシェリへの特別な想いも相まって自らの行いに赤面するなど、年相応な一面も見られる。

フロニャルド大陸南方、コロネ高地にある神竜たちが住まう森。神竜たちが騒ぐことによる災厄を防ぐため、人間が立ち入ることを好しとしない。ミルヒオーレたちは、召喚事故に遭ったシンクとナナミを迎えるため、竜の巫女・シャルに立ち入ることを事前に伝えて無用の争いにならないように配慮している。

シャル

声 - 上坂すみれ
竜の森に住まい、神竜の意思を人々に伝える竜の巫女。落雷による召喚事故で竜の森に迷い込んだシンクとナナミを助ける。弓術紋章砲を使う弓使いで、俊敏な身のこなしを活かした攻撃を得意とする。竜の森の魔物騒動を一人で解決しようと悩んでいたが、魔物に襲われたところをシンクたちに助けられて考えを改め、竜喰いと呼ばれる魔物の存在とその討伐への協力を要請。最終的に竜喰い退治を三国連合とともに成し遂げる。その後、星鯨の異変をビスコッティに知らせるために火竜を伴って再登場し、シンクたちとともに星鯨の調査に向かう。

ペガ

シャルに仕えるマスコットで、翼を持った豚のような姿をしている。空の巫女の元で生まれた星の使い。召喚事故で紛失したナナミの荷物に付いていたキーホルダーをシャルの元に持ってきたことで、シンクたちは無事に紛失した荷物を見つける。
ファリーヌによって本来の姿を解放されるが、その姿は竜の角を持ったペガサスのような風貌である。

フロニャルドの上空、雲の上にある。浮島と雲の間にあるその空間には生き物や精霊たちが居り、独自の生態系が存在する。
到達するには厚い雲の層を突き抜ける必要があり、シンクたちはシャルが乗ってきた火竜にロープを固定し、それに掴まって行くこととなる。

星鯨（ほしくじら）

空海を浮遊する、山脈より大きい空飛ぶ大精霊。国も領土もない空海の平穏を司る存在で、人間や神竜たちよりも以前からフロニャルドに生きている。年に数度程度、地上からも泳ぐ姿が見られる。
口を開けたときの吸引力は、火竜でさえも抗えないほど。
体内には空の巫女、空人（そらびと）と呼ばれる小柄の精霊、そして星の民がいる。
星鯨は、空海に漂う悪い成分を含む空気（瘴気）を飲み込んで体内で浄化する働きがある。空の巫女は星鯨の声を訊き、星の民が癒しの歌や祭りの歌を歌うことで星鯨の体調は保たれ、体内の環境も豊かになる。瘴気は星鯨の体内で病魔という形で現れ、通常は星の民の歌の力により浄化される。しかし、病魔を浄化しきれず体外に溢れ出てしまうと、空海の島々や地上にまで災厄が及ぶ可能性がある。
かつてアデライドたちも空人の里を訪れている。

ファリーヌ

声 - 高垣彩陽
星鯨の中にいる、星鯨と地上を繋ぐといわれる空の巫女。元々地上にいた土地神の一族で身体がとても大きい（正座したとき膝までの高さがシンクたちの身長とほぼ同じ）。右手には打撃部分に棘がついたメリケンサック様の武器を、左手には数珠を装備している。
普段は水鏡を使い、星鯨の体内だけでなく体外や地上も観ている。千切った自身の髪の毛から小さな分身を生むことができ、シンクたちの誘導や火竜の捜索を担う。

グリ

ファリーヌに使える黒いマスコット。シャルの使いであるペガと仲良し。巨乳好きかもしれない。（ジェノワーズ３人を乳比べしてベールの谷間に飛び込んだ）ファリーヌの分身とともにシンクたちを星の民が住む里へ案内する。騒動終了後は地上と空海の友好の証として三国連合に贈られ、ガウルに託される。幻獣と呼ばれるペガと同種の生き物で、真の姿は羊の角が生えたグリフォンのような姿をしている。

星の民

アリア

声 - 小倉唯
星の民の里に住む歌姫で、星祭りの最重要人物。
星鯨の体内にある湖に落ちて気絶していたガウルを助けた少女。自らの名前と病魔以外の記憶を失い声も出せないが、相手の脳裏に直接想いを伝えることはでき、星鯨に取りつく病魔の存在をガウルに伝える。記憶喪失に加えて迷子であるためガウルに一時保護され、ガウルらの迎えに向かったファリーヌの分身に導かれて里に戻る。その後突然現れたベルデに連れ去られるが、ガウルとジェノワーズの手によって再び連れ戻される。
地上の興行が好きでよく水鏡を使って観ており、いつか地上に行ってみたいという夢を持っている。しかし、そのことが結果的にベルデの使徒としての覚醒と様々な厄災を引き起こしたことを気に病んで自分だけを一方的に責め、夢にも蓋をしようとするが、ノワールに諭される。
とても心優しく、ベルデが使徒だと知ってもなお、彼の心の根底にある自分への優しさと思いやりの心に気づき、受け入れている。

ベルデ

声 - 國立幸
突然里に現れた、病魔の力を持つ少年。両腕から放つ病魔による遠隔攻撃は相手を追尾することができ、装身具を破壊する威力を持つ。アリアの強奪を阻止しようと立ち向かってきたユキカゼとシャルをあっさり倒し、さらに英雄結晶を使用したガウルでも手に余るほど、接近戦においても攻撃力と俊敏性が高い。
本来の姿は高位精霊か土地神の眷族で、アリアの手のひらに乗るぐらい小さな姿だったが、アリアの地上に行きたいという願いを叶えるべく、星鯨の体内にあった禍太刀を手に取って禍太刀憑きの使徒になる。しかし一連の行為がアリアが望んだ形ではないことを告げられて失望し、アリアの声を奪う。かつて、使徒であることを理由に地上で虐げられたことから、アリア以外の者に対して非常に強い不信感を抱いており、星鯨を含めてアリアを地上に連れていくために邪魔になると判断したものを全て消し去ろうとするが、英雄結晶を発動したシンクとガウルによって倒され、星鯨の体内に駆け付けたミルヒオーレの癒しの歌の効果で力を失う。最後はアリアに声を返し、アリアの謝罪と感謝に対して自身もこれまでの行為を謝罪して自身の身体から禍太刀を分離し、結晶の中でゆっくりと浄化の時を過ごすことになる。

アリア

声 - 小倉唯
星の民の里に住む歌姫で、星祭りの最重要人物。
星鯨の体内にある湖に落ちて気絶していたガウルを助けた少女。自らの名前と病魔以外の記憶を失い声も出せないが、相手の脳裏に直接想いを伝えることはでき、星鯨に取りつく病魔の存在をガウルに伝える。記憶喪失に加えて迷子であるためガウルに一時保護され、ガウルらの迎えに向かったファリーヌの分身に導かれて里に戻る。その後突然現れたベルデに連れ去られるが、ガウルとジェノワーズの手によって再び連れ戻される。
地上の興行が好きでよく水鏡を使って観ており、いつか地上に行ってみたいという夢を持っている。しかし、そのことが結果的にベルデの使徒としての覚醒と様々な厄災を引き起こしたことを気に病んで自分だけを一方的に責め、夢にも蓋をしようとするが、ノワールに諭される。
とても心優しく、ベルデが使徒だと知ってもなお、彼の心の根底にある自分への優しさと思いやりの心に気づき、受け入れている。

ベルデ

声 - 國立幸
突然里に現れた、病魔の力を持つ少年。両腕から放つ病魔による遠隔攻撃は相手を追尾することができ、装身具を破壊する威力を持つ。アリアの強奪を阻止しようと立ち向かってきたユキカゼとシャルをあっさり倒し、さらに英雄結晶を使用したガウルでも手に余るほど、接近戦においても攻撃力と俊敏性が高い。
本来の姿は高位精霊か土地神の眷族で、アリアの手のひらに乗るぐらい小さな姿だったが、アリアの地上に行きたいという願いを叶えるべく、星鯨の体内にあった禍太刀を手に取って禍太刀憑きの使徒になる。しかし一連の行為がアリアが望んだ形ではないことを告げられて失望し、アリアの声を奪う。かつて、使徒であることを理由に地上で虐げられたことから、アリア以外の者に対して非常に強い不信感を抱いており、星鯨を含めてアリアを地上に連れていくために邪魔になると判断したものを全て消し去ろうとするが、英雄結晶を発動したシンクとガウルによって倒され、星鯨の体内に駆け付けたミルヒオーレの癒しの歌の効果で力を失う。最後はアリアに声を返し、アリアの謝罪と感謝に対して自身もこれまでの行為を謝罪して自身の身体から禍太刀を分離し、結晶の中でゆっくりと浄化の時を過ごすことになる。

フロニャルドにおいて、人々に害をなす魔物は百年以上前にほとんどが討伐されており、現在活動しているものの大半は野生動物に準ずる扱いができるものである。しかし現在でも時として、封印の老朽化による破損や禍太刀による干渉などの理由で魔物が出現することは往々にして起こりうる。ブリオッシュやユキカゼのような封魔の狩人たちは、こういった魔物を人知れず封印して回ることを生業としているが、大型の魔物や大規模な魔物の軍勢の場合は、単独あるいは複数の国家の連合で討伐隊を組み、討伐にあたる。

また魔物相手の戦の場合、戦興業のように必ずしもフロニャ力の強い場所が戦場になるとは限らない。そのため、フロニャルドに住まう者たちでもフロニャ力が弱い場所が戦場になれば、だま化することができず、命の危険が伴うことになる。

簡単に言えば、戦闘行為をスポーツ化・アトラクション化したものであり、参加型レクリエーションである。大筋のルールは大陸協定委員会で決められている。人々の争い事は例外なくこのルールに則って解決するように取り決められており、国家間の戦争に匹敵する大規模なものから町内対抗の運動会レベルのものまで、大小さまざまな規模の戦興業がフロニャルド各地で開催されている。国家間で争う大規模な戦興業は、国家の重要な収益源のひとつとなっている。

この他、第1期ではニコニコチャンネルにて5月22日以降第7話より毎週ネット配信（期間限定無料）された。第1話から第6話までも同時に配信開始されたが、第1話のみ無料配信、それ以外は有料配信のみとなっている。

都築真紀原作、藤真拓哉漫画による漫画版が、角川書店が出版している複数の雑誌を渡り歩くという形式で連載され、前述をまとめた単行本が角川コミックス・エース（角川書店）から刊行されている。内容は、テレビアニメ本編の合間に起こった出来事という設定の、オリジナルのサイドストーリー集となっている。

本作のコミックアラカルト-おいでませ、フロニャルド編-が、コンプエース編集部（角川書店）から刊行されている。