2001年に新発見された、地球と同じ公転軌道で常に太陽を挟んで地球と反対に位置する惑星ピネロンと地球は友好関係になり、地球のロケット操縦士ヨハンセンとピネロン人のマリアとの間に「宇宙結婚」による第1号の子供ピーターが生まれた。地球人とピネロン人は全く同じ外見をしており、ただ、ピネロン人およびその混血児のこめかみの付近に十字形の「ピネロンマーク」がある点が違う。

ピーター誕生後15年、地球とピネロン星の交流は進み、移住者や混血児もたくさんいた。そんな時、ピネロン星に核物質を輸送していたヨハンセンのロケットがピネロンの大都市上空で爆発事故を起こし、彼は死亡、ピネロン側にも多大の犠牲者が出る。ピネロン星では地球による攻撃だという誤解が広まり、ピネロンの権力者ホイヘンスは、その期に乗じて参謀役のイモシ博士と共に独裁的権力を手にし、地球との戦争を起こす。地球でも、滞在・移住していたピネロン人の成人を強制収容所へ送り、混血児童は孤児院に送るなどの強硬的な対抗措置を取るが、ピーターは地球人のソクラトン教授に救われた。地球の科学はピネロン星と比較して30年遅れており、地球軍は苦戦を強いられる。その時、「遊星仮面」と呼ばれる1人の謎の少年が現われ、危機に陥った地球を助けてピネロン軍と戦う。

遊星仮面の登場で良い戦果のあがらなくなったピネロン側は最新兵器を投入し、また「サップス」（宇宙忍者）と呼ばれる、特殊な能力を持った戦闘員を送り込むなどして対抗する。遊星仮面はこれらの攻撃をことごとく打ち破るが、ピネロン軍はついに地球に進撃してきた。一方、地球防衛軍のビッツ司令官やソクラトン教授らは、ヨハンセンの遭難・爆発事故当時のデータを分析し、これがピネロン側の策略である事を明らかにし、地球に来たホイヘンスに通告する。ホイヘンスは知らなかったが、実は全て、宇宙の支配者になろうと企てたイモシ博士の陰謀だったのだ。本性を現しホイヘンスを殺そうとするイモシ。しかし決闘によりホイヘンスは搭乗する宇宙船ごと自爆させ、イモシを道連れに自決した。あ然とするビッツらの前に現われ、素顔を見せる遊星仮面。その正体はピーターだった。

平和が戻った宇宙でピーターは父の跡を継ぎ、地球・ピネロン間の宇宙船の操縦士となる。

基本的に1話完結型の作品であるが、第1話では突然の開戦に困惑するピネロン人や地球人の姿に重点が置かれたり、最初に起こった謎の宇宙船事故が実は陰謀であったと最終話近くになって判明するなど、凝った構成になっている。また、それまで平和的に交流していた2つの惑星が、突然の開戦によって混乱状態になり、異星の人間が逮捕され、収容所に送られたり、ピーターがピネロン人の血を引いているために差別や疑惑を受け、自身も大いに苦悩するなどの、真に迫った描写も見られる。遊星仮面は地球を救う宇宙の戦士と自称し地球寄りであるが、母を捕らえている防衛軍に対しては手を貸しているというだけで、防衛軍の兵器を基地に侵入し強奪したりするなど決して防衛軍の一部であり、仲間という訳ではないし、防衛軍も初期は遊星仮面の登場を必ずしも快くは思ってはいなかった。当時の作品とは一線を画したようなものも多く、最終話のラストシーンで宇宙の暗闇に消えてゆくロケットとともに流れる暗いBGMに表れているように、この物語の先に必ずしも明るい未来が来るとは限らないとも捉えられる構成といった、ハードな内容もあった。マックとパイクという道化役的なギャグメーカーも存在するが、この人物らの背景もホイヘンスに近づきピネロン星へと亡命する目的であったりと、徹底的なこども向けとした先行作品の『遊星少年パピイ』に比べて画風や物語展開がやや重厚で、シリアスドラマの趣きがある。

映像ソフトに収録されているオープニングにはオープニングキャッチが無く、主題歌ラストの「グリココール」も収録されていない。しかし、当時発売されたレコード盤の一部には「グリココール」が収録されているバージョンがあり、映像ソフトに収録されているオープニングも最初の音声が切られているため、本放送時には存在したものと見られる。