原作はフランス人作家エクトール・アンリ・マロの『アン・ファミーユ』(En famille、「家族と共に」の意)。邦題は『家なき娘』（いえなきこ、いえなきむすめ）または、『家なき少女』（いえなきしょうじょ）。後年「世界名作劇場」枠で放送された『家なき子レミ』と対になる物語で、本作品の放送開始から遡ること3か月前にも、日本テレビで『家なき子』（東京ムービー新社制作）が放送されている。

放映年の1978年は、元日（1月1日）と大晦日（12月31日）がともに日曜であったため放映があり、1年を通してプロ野球中継や特別番組などによる休止もなかったため、「世界名作劇場」シリーズの中では全53話と最も話数が多い。ドイツでは、第40話から42話までの3話を2話のエピソードとして編集された従来の話数よりも1話少ない全52話の作品として、1985年にSat.1で放送された。

それまで1年おきに世界名作劇場を手がけ、本作品でも監督として参加が予定されていた高畑勲が、本作品のタイトル決定後、原作に否定的な立場を見せて監督を拒否したため、急遽『あらいぐまラスカル』を制作中だった斎藤博に監督を依頼することになり、さらに高畑の監督拒否にともなって当初参加を見込んでいた小田部羊一、宮崎駿らも不参加となったため、残った美術監督の井岡雅宏を除いてスタッフの座組みを一から作り直すことになるトラブルがあった。

日本アニメーションでは名作劇場の制作にあたって、前年のタイトル決定を受けて物語の舞台となる現場でロケを行ってから実制作に入っていたが、高畑に端を発する前出のトラブルの影響で、本作品では恒例の海外ロケを行うことができず、その結果同じくフランスが舞台である『家なき子レミ』『レ・ミゼラブル 少女コゼット』といったシリーズの他作品とは異なり、フランスであるはずの風景がドイツのハイデルベルクの風景になっている場面や、ギリシャなどの南欧を除いてヨーロッパには生息していないため聞こえるはずのないセミの鳴き声を夏の場面の効果音として用いているといったミスとして作品に残ることになった。

ペリーヌ・パンダボアヌと母親のマリはボスニアの小さな村に逗留していた。共に旅をしていた父親のエドモンがこの地で病に倒れて、命を落としたためである。ペリーヌとマリはエドモンを埋葬して弔いを終えると、ロバのパリカールの牽く馬車に乗り、エドモンの故郷・フランスのマロクール(最寄りの駅はピキニ（フランス語版）)を目指しての旅を再開する。マリはエドモンの仕事を引き継ぎ、写真師として道中の村や街に立ち寄っては仕事をこなして旅費を稼いでいた。クロアチア、イタリア（トリエステ、ベローナ、ミラノ）を経て、早くフランスに到達しようと険しい山越えの道を選び、スイスを抜けてフランスに至った。しかし、アルプス越えの無理がたたり、マリは体調を崩してしまう。病を押してパリまで到着したものの、シモン荘に下宿して養生することになる。ペリーヌは一生懸命にマリを看病し、医者を呼び薬を与えるが、容態は良くならない。次第に所持金がなくなっていき、馬車や写真道具、そしてパリカールまでも人手に渡してしまう。この状況を知ったマリは一日も早くマロクールに到着しなければならないと考え、無理を押して旅立つことを決意する。しかし、マリは旅立ちの朝に倒れ、ペリーヌに「人から愛されるには、まず人を愛しなさい」という言葉を残して息を引き取る。マリの葬儀を終えたペリーヌは、親切にしてくれたシモン荘の人々に見送られ、一人でマロクールへの旅を再開する。

暑い夏の日差しの下、徒歩での旅を続けるペリーヌであったが、疲労と病気とでついに倒れてしまう。あわやというところでペリーヌを救ったのは、懐かしい友・パリカールであった。パリカールの今の持ち主である古物商のルクリは、ペリーヌの旅に同行して助けてくれる。アミアンを経て残りの道のりが一本道になると、ルクリに別れを告げたペリーヌは一人でマロクールに向かう。村の入り口に到着すると、野菜を運んでいる食堂の娘・ロザリーを見つけ、友達になる。ロザリーは道中に見えた立派な屋敷が、当地で大工場を経営するビルフラン・パンダボアヌのものであること、そしてビルフランが自分の言いつけに逆らって家を出て行った息子・エドモンを許していないかもしれないということを教えてくれる。その時、屋敷から厳しい顔つきをした老紳士が馬車に乗って出かけるのを目撃する。ペリーヌはこの人物が祖父であることを悟ると同時に、母がいまわの際に残した「おじいさまはあなたを歓迎しないかもしれない」という言葉が脳裏に蘇った。結局、ペリーヌは祖父との対面を避けて、オーレリィという偽名を使い、マロクールに滞在して様子を見ることにする。その翌日にロザリーの紹介で、パンダボアヌ工場のトロッコ押しとして働き始める。工場の給料は十分なものではなかったが、村はずれにある池のほとりの空き小屋に住むことで家賃を浮かせたり、食器や服や靴などを自作するなどの工夫をして暮らす。

やがてペリーヌに転機が訪れる。サンピポア工場ではイギリス人の技師との意思疎通が上手くゆかず、機械の設置が滞るというトラブルが発生していた。ペリーヌは英会話の能力を買われて、通訳を任される。トラブルの原因を突き止め解決させたことは、ビルフランのペリーヌに対する信頼を大いに向上させた。このことがきっかけでビルフランは目の見えない自分に代わり、ペリーヌを新聞や手紙を読ませるための秘書に抜擢した。こうして祖父に大きく近づいたペリーヌであったが、１通の手紙がきっかけでビルフランがエドモンとマリがインドで結婚したことを認めていないどころか、マリのことを息子をたぶらかした女として憎んでおり、孫にも全く無関心だということを知り、ますます名乗りづらくなるのと同時に心を痛めるのであった。また、ビルフランの身の回りの情報を知るようになったペリーヌは、次期社長の座を狙う工場長のタルエルや、ビルフランの甥のテオドールから付け狙われるようになる。しかし、ビルフランが後継に考えていたのは未だに帰らぬエドモンであった。ビルフランは弁護士のフィリップスに依頼して、ずっとエドモンの所在を調べさせていたが、エドモンが既にこの世にないことを知るペリーヌは気が気でなかった。だが、ついにエドモンがボスニアで死亡していたという事実が判明する日が来る。それを知ったビルフランは力を落として病床に伏せってしまうのであった。ところがある日、かつてエドモンの乳母を務めたロザリーの祖母・フランソワーズの見舞いを受け、秘書のオーレリィ（ペリーヌ）の顔がエドモンの小さい頃にそっくりだという話を聞いたビルフランはある仮説を思いつき、フィリップスに新たな調査を依頼する。やがてフィリップスはビルフランの仮説の通り、オーレリィがペリーヌであるという調査結果を持ち帰り、ビルフランの前でその証明をしてみせる。そして、とうとうペリーヌはビルフランを祖父と呼ぶことが出来、オーレリィ（ペリーヌ）が孫であることを期待していたビルフランとお互いに抱き合って幸せの涙を流すのであった。

• 製作 - 本橋浩一
• 製作管理 - 高桑充 ※ノンクレジット
• プロデューサー - 中島順三・松土隆二
• フジテレビプロデューサー - 別所孝治
• 音楽 - 渡辺岳夫
• キャラクターデザイン - 関修一
• レイアウト・場面構成 - 坂井俊一・森やすじ・桜井美知代・関修一
• 美術設定 - 千葉秀雄
• 美術監督 - 井岡雅宏・千葉秀雄
• 背景 - スタジオアクア・童工房 他
• 彩色 - スタジオロビン
• 撮影監督 - 黒木敬七
• 撮影 - トランス・アーツ
• 編集 - 瀬山武司・割田枡男
• 現像 - 東洋現像所（現IMAGICA）
• 録音監督 - 浦上靖夫
• 効果 - 石田サウンド（現フィズサウンド）
• 整音 - 中戸川次男
• 録音スタジオ - アバコスタジオ
• 録音協力 - オムニバズプロモーション
• 録音制作 - オーディオ・プランニング・ユー(APU)
• 演出助手 - 楠葉宏三・小園井常久・蔭山康生
• 監督 - 斎藤博・腰繁男
• 企画 - 日本アニメーション株式会社
• 制作 - 日本アニメーション・フジテレビ

※放送日時・系列は本番組終了時（1978年12月）のもの。

テレビシリーズのDVDは2000年3月25日 - 6月25日にかけて全13巻が発売された。DVD版は本放映当時のものやLD版と比べ修正があり（第31話のポールの帽子の有無など、第49話のヒゲは未修正）、全53話に対して16種類（スタッフや字幕違い）のオープニング映像を全話に貼り付けており、初回放送やその後の何度かの再放送とも違う素材が使用されている話がいくつかある。

また、2012年にはデジタルリマスター版が制作されており、同年12月21日にDVD-BOXが発売。オリジナルでは見えなかった部分が引き伸ばされ、画質が1080iに再編集されている。

• 月刊絵本別冊「アニメーション」創刊号（すばる書房、1978年。）。
• 月刊絵本別冊「アニメーション」3月号（1979年）。OCLC 122919187。
• ファンタスティックコレクション22「あらいぐまラスカル・ペリーヌ物語」（朝日ソノラマ、1980年。OCLC 926784376）。
• 家なき娘 完訳版（偕成社、2002年）：本文中の原作に関する件は同書のもの。