地球を除く太陽系の9個の惑星（冥王星およびパピイの故郷であるクリフトン星を含む）の人々は高度な文明を誇っていたが、野蛮で戦争や犯罪の絶えない地球を警戒していた。優れた頭脳と強い正義感を持つクリフトンの勇敢な少年パピイは、そんな地球の平和を守る事を依頼されるが弱音を吐いたり、使命が果たせなくなるのを恐れたため、自ら任務に必要な記憶以外を消してもらい大好きな母とも長の別れになるのを承知の上で地球に到達。地球人に姿を変え、到達地の近所の牧場に住む少女リコと仲良くなり、彼女の家に家族同然に暖かく迎え入れられる。

次々と起こる凶悪事件に対し、パピイは通信機兼用ペンダント・メタライザーを手にして「ピー、パピイ！」と叫ぶことで、クリフトン星にいた時と同じ遊星少年モードに変身。アラビヤ（あくまで架空の国）の魔法使い・アジャババ、力自慢だが心は優しい元プロレスラー・ストロングらの協力を得て、飛行能力や超パワー、そしてメタライザーからのビームで様々な悪人を退治する。

準レギュラーの悪役として、「科学忍者キリトビ」の他、後半ではネクロ星の帝王で恐るべき能力を持つ「ゴレム」らが登場し、パピイと戦った。

• 原作：吉倉正一郎
• 脚本：加納一朗、双葉十三郎、大倉聡、山村正夫、足立明
• 演出：山本功、渡辺米彦、若林忠雄、河内功
• 原画：井上英沖
• 音楽：嵐野英彦
• 制作：TCJ

• フジテレビ：木曜19:00 - 19:30（第31話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）
• 青森放送：水曜19:00 - 19:30（1965年9月時点）→金曜19:00 - 19:30（1966年1月から）
• 岩手放送：土曜18:00 - 18:30
• 秋田放送：月曜18:15 - 18:45（1965年9月時点）→金曜19:00 - 19:30（1966年1月から）
• 山形放送：金曜19:00 - 19:30（1966年1月から）
• 仙台放送：木曜19:00 - 19:30（第31話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）
• 福島テレビ：水曜18:15 - 18:45
• 新潟放送：金曜18:00 - 18:30
• 北日本放送：水曜19:00 - 19:30（1965年9月時点）→金曜19:00 - 19:30（1966年時点）
• 北陸放送：金曜19:00 - 19:30（1966年時点）
• 福井放送：金曜19:00 - 19:30（1966年時点）
• 関西テレビ：木曜19:00 - 19:30（第31話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※フジテレビ同時
• 広島テレビ：木曜19:00 - 19:30（第31話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※フジテレビ同時
• 日本海テレビ：土曜18:15 - 18:45（10月2日の第1話から12月25日の第13話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※第32話以降フジテレビ同時、第14話 - 第31話の放送状況は不明
• 山陰放送：土曜18:00 - 18:30（10月2日の第1話から12月25日の第13話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※第32話以降フジテレビ同時、第14話 - 第31話までの放送状況は不明
• 山口放送：木曜18:15 - 18:45（6月10日の第1話から12月30日の第30話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※第32話以降フジテレビ同時、第31話の放送状況は不明
• 西日本放送：木曜19:00 - 19:30（第31話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※フジテレビ同時
• 南海放送：月曜18:15 - 18:45（6月14日の第1話から12月27日の第29話まで）→金曜19:00 - 19:30（第32話から）※第32話以降フジテレビ同時、第30話・第31話の放送状況は不明

• スポンサーの江崎グリコからは、玩具付きキャラメル「グリコ」のバリエーション商品「パピイグリコ」が発売された。これには、パピイ（地球人モードも含む）を始めとするキャラクター人形がおまけに付いていた。これと並行して、ヒロインのリコを使った女の子向け「リコちゃんグリコ」も発売された。
• 後に「パピイガム」が発売。こちらの方には立体ピクチャー「ステレオスコープ」が封入されていた。さらに当たりくじを送ると、メタライザー型の「パピイペンダント」（後ろにガムケース付き）や、「ステレオスコープ」付き定期入れが貰えた。
• またキャラクター商品ではないが、放送期間中はグリコの主力商品・ビスコの箱の裏にパピイが描かれていた。

放送前に、東京都内在住の少年少女1万人にアンケートを取り、それをもとにキャラクターや設定などを決定した。エイケンは、後にTBSのアニメ『冒険ガボテン島』制作の際にもアイデアを一般募集した。

原作者としてクレジットされている「吉倉正一郎」は、本作のライターを務めていた日影丈吉、大倉正兎、山村正夫、加納一朗、双葉十三郎それぞれの名前を一文字ずつ取って合成した共同ペンネーム（擬人名称）である。これは日本のテレビアニメにおいて、作家集団による擬人名称を「原作者」としてクレジットした最初のものとされている。

本作の放送後から約50年後の2016年7月29日、「思い出のアニメライブラリー」の一つとして、HDリマスターを施したDVD版が発売された。

アニメ!アニメ!のDVD版の記事によると本作は国内初の「等身大変身少年ヒーローアニメ」として、当時の子供たちから支持を得たとされている。また主人公パピィの決め台詞である「ピィー、パピイ！」は子どもたちの間で流行したともされている。

1990年代前半までは本作のオープニングフィルムが見当たらず、東映ビデオの『エイケンTVアニメ主題歌大全集』（LD・DVD）では、冒頭の「グリココール」は『鉄人28号』の同シーン（摩天楼とサーチライト。『パピイ』版はクリフトンの都市）を流用し、オープニングは本編を再編集して作った。後に本来のオープニングフィルムが見つかったため、全話を収録したDVDシリーズではそちらが使われている。また、ホームドラマチャンネルでの再放送の際にも本来のオープニングフィルムが使われているが、こちらは「グリココール」はカットされていた。