アメリカのカリフォルニアがスペインの領土だった頃の18世紀末。カリフォルニアに属するサンタスコのベガ家の御曹司・ディエゴは、スペイン留学中に届いた父親の手紙から、故郷・サンタスコの人々がレイモン司令官率いるスペイン軍の悪政に苦しめられていると知り帰国を決意する。将来を渇望されたディエゴが戻って来る知らせを受けて喜ぶサンタスコの人々だが、帰国したディエゴはぐうたらで意気地なしの怠け者になっていた。

時を同じくして、軍の魔の手から人々を救う正体不明の黒い仮面を纏った正義の剣士・ゾロが現れ、救世主と称賛される。実はゾロの正体はディエゴその人であり、周囲を欺くためにどうしようもないボンクラのふりをしていたのだった。ゾロの正体がディエゴだと見抜いた弟分の少年・ベルナルドもゾロの相棒リトル・ゾロとして仲間に加わり、ゾロと軍の戦いは続くのだった。

ドン・ディエゴ・ベガ / ゾロ

声 - 関俊彦
本作の主人公。18歳。サンタスコ一番の大農場主であるベガ家の御曹司。民衆を苦しめる軍隊やならず者と戦い、弱きを助ける仮面の剣士・ゾロという、もう1つの顔を持つ。
子供の頃から正義感が強く勇敢な性格で一目置かれていたが、留学先のスペイン本国から帰国後は暢気でぐうたらで軟弱なボンクラに変貌し（本人曰く「遊びすぎて勉強をサボり退学になった」）、周囲を大いに落胆させたが、基本的には善良なので「臆病者」と馬鹿にされてはいても嫌われてはいない。実際のところ、全てはゾロの正体を悟られないようにするための演技であり、本来の彼は賢く洞察力に長けた理性的な人物で、並外れた剣の腕前と抜群の身体能力の持ち主。劣等生だったのも真っ赤な嘘であり、実は優秀な成績で大学を卒業している。とはいえ、演技を通すのも楽ではなく、演技に四苦八苦している姿も見せている。
誕生日は8月で獅子座。血液型はB型。
原作及び他媒体のディエゴは黒目黒髪のラテン系らしい容姿だが、本作では金髪蒼眼になっている。

ロリタ・プリド

声 - 川村万梨阿
本作のヒロイン。17歳。ディエゴの幼馴染で親同士が決めた婚約者だが、本人たちはまんざらでもない様子。ブロンドの美人だが勝ち気で負けん気の強いじゃじゃ馬娘。正義感の強い性格で悪政を敷く軍に反発している。幼い頃は大人しい性格で、よくいじめられていた所をディエゴに庇われていた。留学中のディエゴと文通をしながらその帰りを待っていたが、弱虫のどら息子に成り下がったディエゴに戸惑う。あまりの情けなさに呆れてゾロに熱を上げるが、ディエゴを見捨てられずに世話を焼いていた。ただし結局の所はゾロよりもディエゴの方が好きらしく、次第に人畜無害でのんびりした今のディエゴにも馴染んでいくに連れて、ゾロへの憧れも薄れていった模様。

ベルナルド / リトル・ゾロ

声 - 松本梨香
ディエゴの弟分で孤児の少年。年齢は10歳くらいで町の少年たちのリーダー的存在。やんちゃだが年のわりにしっかり者で、何かと機転が利く。幼い頃高熱を出して倒れていたのをディエゴに発見され、ベガ家の使用人になった。兄弟同然に育ったディエゴを実の兄のように慕っており、ディエゴが変わるはずがないと信じていたため、すぐにゾロの正体を見破った。押しかけ同然でゾロの一番弟子リトル・ゾロを名乗り、ディエゴをサポートする。

レイモン司令官

声 - 小杉十郎太
サンタスコに赴任したスペイン軍の司令官。上司である総督が不在がちなのを良いことに、軍を掌握して恐怖政治を敷くサンタスコの実質的支配者。冷酷非情な野心家で、女子供や老人にも容赦しない卑劣な性格。後にサンタスコの支配だけでは飽き足らず、総督を暗殺してカリフォルニアを独立させ支配する野望を抱き、悪徳企業・南インド貿易と共謀してクーデターを計画する。原作のラモンに相当するが、ロリタへの恋心はガブリエルに引き継がれた模様。

ガブリエル少尉

声 - 堀内賢雄
レイモンの腹心の部下で、こちらも例に漏れず悪徳軍人。うぬぼれが強くキザで横暴な自信家で、美しいものを好み宝石などの光り物が大好き。一目惚れしたのかロリタに心底惚れ込んでいるが全く相手にされておらず、それでもめげずにしつこく言い寄っている。軍隊きっての剣の達人だが、恋敵でもあるゾロには毎度敗北を喫しており目の敵にしている。原作におけるラモン（レイモン）の役割を二分するキャラクター。

ゴンザレス軍曹

声 - 塩屋浩三
レイモンの部下の軍人だが、悪人ではない。恰幅の良い大食漢でうだつの上がらない気弱な性格だが、陽気な憎めない人物で軍人には珍しく人々から好かれている。美人にめっぽう弱くて惚れっぽく、恋をしては振られてばかりいる。特に上機嫌の時には軍の情報をぽろぽろと喋ってしまう癖があり、ディエゴに酒や食べ物をおごられては情報を聞き出されている。年齢は22歳。貧しい百姓の出で母親に楽をさせたくて入隊したらしく、食べ物に服や寝る場所にも困らない軍は天職とのこと。

ドン・アレハンドロ・ベガ

声 - 沢木郁也
ディエゴの父でベガ家の当主。温厚で冷静沈着かつ公正な人物で人々からの信頼は厚く、軍の思う通りにならないためにレイモンから目の敵にされてしまっている。ゾロの正体がディエゴであることには薄々気が付いていたらしい。

マリア

声 - 峰あつ子
ベガ家の家政婦。幼い頃に母を亡くしたディエゴの母親代わりで、ベガ家の使用人をまとめ上げ家事仕事を一手に取り仕切るベガ家に欠かせない存在。幼い頃から勇敢な性格だったディエゴを自慢がっており、帰国後の彼の変わり様をひどく嘆いていた。

ニキータ

声 - 大谷育江
ベルナルドが想いを寄せるプラタ家の令嬢。ベルナルドと友達で、いつの間にか町の少年たちの仲間に加わっていた。

ビエット

ゾロの愛馬で、普段はベガ家裏のディエゴの部屋に繋がる洞穴で飼われている。ゾロやリトル・ゾロが口笛を吹くとどこからともなく現れ、ゾロたちの窮地を救うことも多い賢馬。

タックル

ディエゴの愛犬。狩猟犬で主人の命令を忠実にこなす名犬だが、普段はディエゴ同様にだらけてばかりいるのでマリアに愚痴をこぼされている。

フィガロ

声 - 黒瀬浩二
ベルナルドが拾ってきたブルドッグの子犬で、ベルナルドの愛犬。タックルに負けず劣らず頭が良く、悪知恵も回る様子。

ドン・カルロス・プリド

声 - 飯塚昭三
ロリタの父で地主。お人好しで良く言えばおおらか・悪く言えば大雑把でいい加減な性格のせいか悪人に騙されやすく、多額の借金を背負い込んでしまい没落している。夫婦揃って金銭欲が強く、一人娘のロリタを金持ちと婚約させたがっているが、ロリタの幸せを願う親心も持ち合わせている。

ドニャ・カタリナ・プリド

声 - 滝沢久美子
ロリタの母。ロリタに負けず劣らずミーハーな性格で、ゾロに熱を上げている。夫・カルロスとの夫婦仲は良好だが、若い頃に贅沢が出来ると思ってカルロスの求婚に応じたものの、実は借金まみれで苦労ばかりする羽目になり大変だったとうっかり口を滑らせた事もあり、その経験もあってロリタを金持ちで条件の良い若者と結婚させたがっている。

ジキール大尉

声 - 笹岡繁蔵
スペイン本国より派遣された叩き上げのベテラン軍人。軍は市民のために存在すべきと考える誇り高い人物で、頑固一徹な性格と思いきや柔軟な思考の持ち主。押しに弱いところがあり、腐敗しきったレイモンのやり口に反発を覚えながらもしぶしぶ命令に従っている。意外にも農民の生まれで、畑仕事の大切さに理解がある。

プラシド少尉

声 - 森川智之
スペイン本国より派遣された青年少尉でボウガンの名手。幼い頃軍人に命を救われたことで軍を志し、理想に燃える直情的な正義漢。ジキールと志を同じくする。

総督

声 - 阪脩
レイモンの直属の上司で、スペイン王家に代わってカリフォルニア全域の統治を任されている。妻を置いてアメリカに単身赴任しており、カリフォルニア各地を飛び回っているらしい。

テオ・アンジェロ

声 - 松本保典
ディエゴの大学時代の先輩。ディエゴの剣の師匠で、ディエゴも敵わないほどの剣の腕前を持つ。「人を助けるのが剣の道」という信条を持っていたが、裕福とは言えない家庭で両親が医者にかかれず病死した事から、世の中金が全てと考えるようになってしまう。ゾロ暗殺の殺し屋として雇われるが、剣の筋からゾロの正体がディエゴだと見抜き苦悩する。殺し屋としてゾロを殺そうと対決する。

マッカレー

声 - 中村大樹
ディエゴの大学時代の親友。マイペースな変わり者で、夢は小説家になる事。ゾロの正体を探り逮捕にこぎつければ一躍ベストセラー作家になれると踏んでサンタスコにやって来るが、ひょんな事からディエゴがゾロの正体だと気づく。自分の情報が元でディエゴが軍に疑われ捕まってしまい、リトル・ゾロと協力して自分はゾロに扮しディエゴを救出。いつか必ずディエゴの活躍を本にすると宣言して帰国し、後に「快傑ゾロ」を執筆することとなる。原作者・ジョンストン・マッカレー本人である。

• 原作 - ジョンストン・マッカレー
• 企画 - 藤原正道
• プロデューサー - 大場龍男、福与雅子、加藤博
• 監督 - 箕ノ口克己
• シリーズ構成 - 富田祐弘
• キャラクターデザイン - 高谷浩利
• 美術監督 - 宮前光春
• 撮影監督 - 橋本和典
• 音楽 - 飛澤宏元
• 音響監督 - 田中英行
• 色彩設定 - 岩沢れい子
• アニメーション制作 - 葦プロダクション
• 製作 - 東宝株式会社、モンドTV（イタリア語版）（イタリア※日本語版ではノンクレジット）、ロイヤル・ピクチャーズ（フランス※ノンクレジット）

• オープニングテーマ「ZORRO」
• 作詞 - 有森聡美、作曲・編曲 - 飛澤宏元、歌 - 遠藤正明
• エンディングテーマ「誓い」
• 作詞 - 有森聡美、作曲・編曲 - 飛澤宏元、歌 - 遠藤正明

• 作詞 - 有森聡美、作曲・編曲 - 飛澤宏元、歌 - 遠藤正明

• 作詞 - 有森聡美、作曲・編曲 - 飛澤宏元、歌 - 遠藤正明

話	放送日	サブタイトル	脚本	絵コンテ	演出	作画監督
1	1996年 4月5日	正義のサインは"Z"	富田祐弘	箕ノ口克己		高谷浩利
2	4月19日	リトル・ゾロ登場				香川久
3	4月26日	ガブリエルの陰謀	平野靖士	志田正広	平野謙一
4	5月10日	友よ、目をさませ!	静谷伊佐夫	松村康弘		宮田奈保美
5	5月17日	かくされた父の秘密	山田隆司	竹之内和久	株本毅	馬場俊子
6	5月24日	赤い宝石の罠	園田英樹	日下直義	阿宮正和	森中正春
7	5月31日	ねらわれた遺産	山田隆司	山口武志		松岡秀明
8	6月7日	殺しのフラメンコ・ギター	平野靖士	松浦錠平		森利夫
9	6月14日	海賊の宝を探せ	園田英樹	松村康弘		宮田奈保美
10	6月21日	幽霊になったディエゴ	富田祐弘	横田和	株本毅	馬場俊子
11	6月28日	リトル・ゾロの大冒険	静谷伊佐夫	芹川有吾	木村真一郎	水畑健二
12	7月5日	迷犬フィガロの初手柄	山田隆司	粟井重紀	佐藤育郎	松岡秀明
13	7月12日	大活躍!リトル騎士	静谷伊佐夫	又野弘道	阿宮正和	森中正春
14	7月19日	危険な駅馬車	富田祐弘	松浦錠平	新房昭之	清山滋崇
15	7月26日	ロリタのキスは誰のもの?		松村康弘		宮田奈保美
16	8月2日	ジパングの宝刀	平野靖士	菊池一仁	久志秀彰	馬場俊子
17	8月9日	追いつめられたゾロ	山田隆司	平野謙一		佐藤敬二
18	8月16日	名探偵ディエゴ	平野靖士	阿宮正和		森中正春
19	8月23日	恐怖のカラクリ館	富田祐弘	新房昭之		清山滋崇
20	8月30日	ゾロに復讐する少年	静谷伊佐夫	横田和	久志秀彰	馬場俊子
21	9月6日	飛べ!夢の翼	園田英樹	小華和ためお	箕ノ口克己	松本勝次
22	9月13日	オレは泥棒じゃない!	平野靖士	新房昭之		清山滋崇
23	9月20日	スペインから来た花嫁	寺田憲史	阿宮正和		森中正春
24	9月27日	民衆の敵レイモン!	富田祐弘	横田和	久志秀彰	馬場俊子
25	10月4日	ピエロの涙	山田隆司	新房昭之		清山滋崇
26	10月11日	嘘つき少女ペピータ	富田祐弘	片渕須直		遠藤正明
27	10月18日	おてんば奥様とリトル・ゾロ	園田英樹	横田和		新保卓郎
28	10月25日	呪われた遺跡	静谷伊佐夫	箕ノ口克己	平野謙一	松本勝次
29	11月15日	モナリザは泣いている	平野靖士	横田和	久志秀彰	馬場俊子
30	11月22日	初恋しました!ゴンザレス	静谷伊佐夫	新房昭之		清山滋崇
31	12月6日	南インド貿易の悪だくみ	平野靖士	村田和也		遠藤正明
32	12月13日	酔いどれ医者のメス	山田隆司	阿宮正和	平野謙一	松本勝次
33	12月20日	とんだ貴公子	平野靖士	鈴木敏明		堀澤聡志
34	12月27日	ゾロ暗殺指令	静谷伊佐夫	遠藤徹哉	藤本義孝	高見明男
35	1997年 1月10日	こりずに恋したゴンザレス	富田祐弘	横田和	鈴木敏明	堀澤聡志
36	1月17日	ついにバレた!? ゾロの正体	静谷伊佐夫	横田和		馬場俊子
37	1月24日	ディエゴがグレた!?		阿宮正和		森中正春
38	1月31日	謎の発明オバサン登場	平野靖士	やまざきかずお	渡辺健一郎	小山善孝
39	2月7日	嵐の中の戦い		新房昭之	矢吹勉	清山滋崇
40	2月14日	偽ゾロは女剣士	富田祐弘	横田和		馬場俊子
41	2月21日	ロリタよ、銃を取れ!	静谷伊佐夫	矢吹勉		清山滋崇
42	2月28日	ニンジャ・マジックの罠	桶谷顕	遠藤徹哉	藤本義孝	高見明男
43	未放送	怪物があらわれた!?	園田英樹	阿宮正和		森中正春
44		ガブリエルの謀反	静谷伊佐夫	横田和		馬場俊子
45		神の森の伝説	平野靖士	やまざきかずお	渡辺健一郎	小山善孝
46		ゾロの首飛んだ!
47	3月7日	総督誘拐大作戦	園田英樹	矢吹勉		清山滋崇
48	未放送	正義の軍人プラシド	桶谷顕	鈴木敏明		堀澤聡志
49		さらば軍よ	園田英樹	八谷賢一	阿宮正和	森中正春
50	3月14日	悪魔の大砲を壊せ!	富田祐弘	遠藤徹哉	藤本義孝	高谷浩利
51	3月21日	レイモン・崩壊への序曲		片渕須直		遠藤正明
52	3月28日	正義の剣は永遠に		箕ノ口克己	平野謙一	林委千夫

日本国内におけるソフト化や配信は現状として行われていない（2023年現在）。