甲冑型のバトルスーツ"鎧擬亜"（よろいギア）を持つ5人の少年が運命に導かれて集結し、妖邪帝王・阿羅醐が率いる"妖邪"の軍勢と戦うというのが物語の構図である。全9領の"鎧擬亜"はそれぞれが固有のデザインと能力を有しており、その持ち主は“五勇士”の少年と、妖邪軍の“四大魔将”に分かれて激突して戦いを繰り広げる。本作品が企画された当時は、1986年から放送された『聖闘士星矢』が商業的な大成功を収めており、1980年代後半にはその影響下でいわゆる"バトルスーツもの"・"装着もの"などと総称されるテレビアニメ・OVAが幾つも企画・制作されているが、本作品はその中でも代表的な作品の1つとして数えられる。

前年放送の『機甲戦記ドラグナー』までとは異なり、新たに広告代理店として東急エージェンシー、メインスポンサーの玩具メーカーとしてタカラ（現・タカラトミー）が参加、その他にサブスポンサーとして、食玩を得意とする菓子メーカーのカバヤ食品も名を連ねている。これら3社と、サンライズ・名古屋テレビの5社による制作体制は本作品以降、1997年放送の『勇者王ガオガイガー』までの足かけ10年間にわたって継続された。

関連商品のマーチャンダイジングの主対象を子供に置いている子供向けアニメとして見ればその本旨からは外れるものの、塩山紀生のデザインした男性美形キャラクターたちによる青春群像劇は当時の女性アニメファンから絶大な支持を集め、本作品のマーチャンダイジングもこうした作品人気の影響を反映してか、次第に女性アニメファンへの訴求を図る方向へと移行していった。この人気は番組終了後もなお衰えることなく、主人公たちを担当した声優たちへの人気へも波及、彼らによる声優ユニット「NG5」の結成へと繋がっている。結果として本作品は、アニメ制作を手がけたサンライズには当時『機動戦士ガンダム』以来という巨額の版権収入をもたらすと共に、同様の盛り上がり方を見せた『聖闘士星矢』などと併せ、1991年頃までのいわゆる「美少年アニメブーム」の強力な牽引役をも担った。

他方で、こうしたキャラクターや声優に対する高い人気と反比例するかのように、テレビシリーズ中盤の視聴率や、メインスポンサーであるタカラ（現：タカラトミー）が発売した玩具の売れ行きは振るわず、放送を続けていく上で致命的な状況を生み出した。特に、鎧の脱着をプレイバリューとしたアクションフィギュア「超弾動」シリーズを主力商品として展開した玩具は、玩具問屋で過剰在庫として積み上がる状況となった。このため番組後半では、超弾動シリーズの新作である輝煌帝烈火に留まらず、本作品と同じくタカラがメインスポンサーとして参加し半年遅れてスタートした特撮テレビドラマ『電脳警察サイバーコップ』（日本テレビ系列）に登場する「サンダーアーム」のギミックを転用したなりきり玩具「烈火拳」を発売するなどのテコ入れも行われた。

遥かなる伝説の時代、この世に邪悪がはびこりし時、一人の武者が現れた。その武者、正しき心を力とし妖邪帝王・阿羅醐を討伐する。妖邪帝王の野望を打ち砕くも、残された鎧の怨念を浄化すること敵わず。その武者、正しき心「仁義礼智信忠孝悌忍」を鎧に刻み込み、九つの鎧へと分ける。

時は現代（1988年）、再び妖邪界が人間界を支配せんと目論む。大東京・新宿上空に妖邪帝王の城「阿羅醐城」が出現、その妖邪の力に現代科学・兵器は全て沈黙した。その時、その妖邪帝王・阿羅醐の野望を打ち砕かんとする5人の少年らが立ち上がった！

その名を「サムライトルーパー」という。

「真（まこと）を智（さと）り、人を信（しん）じ、礼（れい）を尽くして正義（せいぎ）を行なう、これぞ仁（ひと）の途（みち）なり。」

鎧擬亜（よろいギア）は主人公たちと四大魔将が戦闘の際に装着する鎧で、この鎧をめぐっての戦いが本作品の物語の主軸ともなっている。元々は阿羅醐が纏っていた「人間の怨念で作られた」鎧を分割した上で、封印・浄化するために作られた物であり、テレビシリーズにおける現代（1988年）では同世代の若者たちが資質の持ち主として現われる。

鎧擬亜は通常時は異空間に存在し、「アンダーギア」とよばれる防着を装備した上で、それぞれが所持している光の玉を介して「武装！○○！」のキーワードで出現、持ち主に武装される。アンダーギアは弾動力による超人的な力を生み出すと共にその反動を抑え、鎧の負の力を身体に逆流させないために用意されたものであるが、それでも鎧を纏っている間は体力を著しく消耗するため、ぎりぎりまで武装せずアンダーギア姿で戦うこともしばしばである。

鎧にはそれぞれ烈火・金剛・光輪・天空・水滸・貴力・漆黒・薬師・夢幻という名前がつけられ、身に纏えば超絶的な力を得ることができる。またそれぞれ、仁・義・礼・智・信・忠・孝・悌・忍の心に対応しており、この心を持つものにしか纏えない。

9体の鎧擬亜の内、夢幻・漆黒・貴力・薬師の4体は後に再び阿羅醐の手に渡り、その力で形状が変化したため、本来の姿とは異なる禍々しい外見になっている。また作られるはずだった10体目も、その材料に相当する阿羅醐の兜が妖邪に持ち去られ、10体目に宿るはずの「勇」の心と「技藝」の力は妖邪「剣舞卿」になってしまった。

鎧のカラーリングについては、『若騎伝ゴーユーV』の題で提出された初期案の時点では金剛の鎧が紫色であるなど、放送時までに大幅にカラーリングが変更されたものも存在する。またデザインを手がけた岡本英郎によれば、烈火の肩や金剛の胸などに配されている家紋風のエンブレムを始め、自身が本作品以前に参加していた『超人機メタルダー』でのデザイン作業の際のアイディアが多く盛り込まれているという。主人公たち5人の鎧は、後年制作された『MESSAGE』でも新規にデザインが起こされ、より戦国甲冑に近いフォルムへとリファインされた。アンダーギアも併せてリファインされているが、こちらは設定が提示されているのみに留まっている。

• 企画 - サンライズ
• 原作 - 矢立肇（連載誌 - 『テレビマガジン』、『テレビランド』）
• シリーズ構成 - 高橋良輔（テレビシリーズ1部）
• キャラクターデザイン - 塩山紀生（テレビシリーズ、MESSAGE）、村瀬修功（外伝、輝煌帝伝説）
• デザイン協力 - 金山明博（テレビシリーズ）
• 鎧デザイン - 岡本英郎
• 作画監督チーフ - 塩山紀生（テレビシリーズ）
• 作画監督 - 塩山紀生（テレビシリーズ、輝煌帝伝説、MESSAGE）、逢坂浩司・黄瀬和哉・山田きさらか（テレビシリーズ）、村瀬修功（テレビシリーズ、外伝、輝煌帝伝説）、進藤満夫（テレビシリーズ）
• 美術監督 - 岡田有章
• 色彩設定 -佐々木尚子
• 撮影監督 - 奥井敦
• 編集 - 鶴渕友彰
• 音楽 - 戸塚修
• 音響監督 - 千葉耕市→宇井考司
• 効果 - 佐々木純一（アニメサウンドプロダクション）
• 文芸設定 - 高橋哲子
• OPアニメーター - 谷口守泰・毛利和昭（テレビシリーズ1部）、塩山紀生（テレビシリーズ2部）
• ENDアニメーター - 村瀬修功（テレビシリーズ1部）、塩山紀生（テレビシリーズ2部）
• OP、ENDコーディネーター - 高松信司（テレビシリーズ2部）
• プロデューサー - 今井慎（名古屋テレビ）、本名洋一（東急エージェンシー）、中川宏徳（SUNRISE）
• 監督 - 池田成（テレビシリーズ1部、MESSAGE）、浜津守（テレビシリーズ2部、外伝、輝煌帝伝説）
• 制作 - 名古屋テレビ・東急エージェンシー（テレビシリーズ）、CBSソニー（外伝、輝煌帝伝説、MESSAGE）、SUNRISE
• 著作権 - ©1988 SUNRISE INC.

北米では『RONIN WARRIORS（ロウニン・ウォリアーズ）』と改題されて、Graz Entertainmentのプロデュースのもと1995年からSci-Fi ChannelやFOX、カートゥーン ネットワークなどのケーブル局で放送された。2002年にはDVDも発売されたほか、フィギュアトイも「SAMURAI WARRIORS」の商品名で販売された。のち、イタリアでは『I cinque samurai』、スペインでは『Los Cinco Samurais』、フランスでは『Les Samouraïs de l'Eternel』、中国では『魔神壇鬥士』、香港では『鎧甲聖鬥士』、台湾では『鎧傳』の題名で放送されている。

いずれのタイトルも、サンライズが制作したアニメのクロスオーバー作品である。下記のうち、サンライズ英雄譚シリーズでは声付きでの登場となる。

• サンライズ英雄譚シリーズ / サンライズインタラクティブ
• 『サンライズ英雄譚R』 PlayStation 2（2000年11月22日）
• 『サンライズ英雄譚2』PlayStation 2（2002年7月21日）
• 『SUNRISE WORLD WAR Fromサンライズ英雄譚』PlayStation 2（2003年9月25日）
• 『ブレイブサーガ 新章 アスタリア』 / タカラ / ゲームボーイカラー（2001年1月26日）

• 『サンライズ英雄譚R』 PlayStation 2（2000年11月22日）
• 『サンライズ英雄譚2』PlayStation 2（2002年7月21日）
• 『SUNRISE WORLD WAR Fromサンライズ英雄譚』PlayStation 2（2003年9月25日）