声 - 高山みなみ
本作の主人公。サムライを目指し、父・鉄剣十郎と共にジャングルで修行していたが、ひょんな事から日本の峰家に転がり込むことになる。
やんちゃでお調子者のうえ、助平で大喰らい。強い相手と手合わせすることが大好き。さやかとは同い年だが、背はかなり小柄である。
鬼丸の持つ風神剣に対抗すべく伝説のサムライにしか抜けないという魔剣・雷神剣を抜いたことをきっかけに、数多の冒険に挑み、鬼や月人、地底人や魔物といった数多くの敵と戦うこととなった。雷神が宿るために常人には扱えない雷神剣を修行の末に従えた後は、風神剣、龍神剣、覇王剣といった他の剣や「伝説の玉」に起因する様々な力も使用している。
一般的な知識・常識に欠けるが、剣に関する才能やアイデアは豊富で、雷神剣の穴に指を入れて回転させる「せんぷう剣」、落雷のようにジグザクに斬る「かみなり斬り」、縦に回転して突っ込む「風車(かざぐるま)」などの技を生み出した他、鬼丸の技である「竜巻斬り」や「横一文字」を真似たこともある。
数多くの魔物を倒しているが、これは魔剣の力も大きく、純粋な剣の腕だけで判断するなら、一般人が出る剣道大会では圧勝したが、終盤の大会では沖田や十兵衛に苦戦するなど、超人たちの中ではずば抜けて強いというわけではない（元々、剣術自体が体力や身体的優位だけで勝ちが成立するものではない）。また、人間相手に殺生や相手に後遺症が残る程度の傷を負わせることを好まない優しい気質を利用され、実力的には格下の相手からの騙し討ちや見逃した相手からの執念による反撃を受けて苦戦させられる点こそが致命的な弱さであると妹の諸羽に指摘されている。
ヤマタノオロチ編でスサノオの血を引いていることが判明する。また、本来は鉄グループという超の付く大金持ちの跡取り息子だが、剣十郎が話さなかったため終盤まで自分の家庭事情を知らなかった。キャラのモデルは、『おれは鉄兵』の主人公の鉄兵。
同作者の次回連載作である『名探偵コナン』では、沖田が諸羽に想いを寄せている場面が描かれ、その際にその兄（刃）をライバル視しているため、勝つまでは告白するつもりはない事が明かされた。また、その事を思い浮かべる場面では、成長した刃の姿（顔は伏せてある）が描かれていた。

声 - 三石琴乃
本作のヒロイン。ごく普通の女子中学生であったが、刃達と共に無理矢理冒険の旅に強行させられることになる。
時に毒を吐くこともあるが、芯は心優しいしっかり者な性格で一行のツッコミ役。家が剣道道場であることから剣道を嗜んでいる。女子の中ではそれなり以上の腕前で、（元の持ち主であるレインに比べると威力は大幅に落ちるものの）魔剣・水魔の太刀を使用することが可能な精神力も持っている。しかしながら流石に超人的な腕前・精神力の持ち主達とは比べ物にならない。
物語中盤以降から、乙姫の血を引く龍の巫女であることが発覚し、その身を月の女帝・かぐやに狙われることとなる。
刃に好意を持っているようだが、なかなか素直になれない。しかしその絆は確かなものであり、終盤に武蔵から、刃を包む鞘に例えられる。

声 - 佐藤正治、野本礼三（パイロット版）
江戸時代初期に実在した剣豪・宮本武蔵本人である。史実上の人物については当該項目を参照。
正保2年5月19日（1645年6月13日）に死んだとされていたが、作中では生きており年齢は400歳。その間、「伝説のサムライ」のみが抜くことができるとされるも自身には引き抜けなかった雷神の剣を見守り続けてきた。剣が騒いだのを見て鬼の復活を悟り、現代においてそれを引き抜いた刃を師として導くこととなる。
暴走しがちな刃を諌め、経験の足りない一行を導く優秀なブレーンで、その老獪さが産み出す奇策は幾度も窮地を救った。その一方で、刃同様スケベで食い意地の張っている一面もあり「勝負は勝てばいい」という思考は刃から「本当に強いのか?」と疑問を持たれたりした。六十戦無敗の腕はいまだ衰えず、この年齢にして信じられないほどの動きを見せるが、ここぞというところでぎっくり腰に襲われるのが玉に瑕。
刃の父・剣十郎とは面識があり、武蔵の所有していた名刀コテツを剣十郎が騙し取った模様。その時の縁で雷神剣の存在を知った剣十郎が後に刃にその在り処を教えることで、物語は動き出すこととなる。
実は織田信長御前試合第一回目の優勝者。しかし優勝したことで多くの大名や裏の勢力から恨みを買い（織田信長御前試合は裏で大規模な賭け金が動く「闇の賭博」といった面も持つ）、追手を差し向けられるなど相当な苦労をしたため、二度と参加しなかった。
回想及び過去編では八頭身の美形だったが、現在では二頭身で昔の面影は無く、蘇ったライバル佐々木小次郎や弟子の柳生十兵衛が言われるまで武蔵だと気付かれず、かつての剣術小町・さやかの祖母がその憧れを崩壊させるほどである。また、若い頃の純粋な剣の実力は刃より上であり、刃は若き日の武蔵の太刀筋は早すぎて見えなかったと発言していた。
おつうという恋人がいたが、彼女は武蔵のように長生きはできず、死に別れた。
その異常なまでの長命の理由の一端に刃が関わっており、物干竿の魔力により過去に飛ばされた刃の語って聞かせた「ミニスカートのお姉ちゃん達がいっぱいいる未来」への憧れでその命を永らえさせたようであり、若い頃は今と違って外見だけでなく普段の言動もシリアスだったのだが、スケベはこの頃からだったことが判明した。また、この頃は酒に弱かった。

声 - 江川央生
ジャングルで刃を食べようと飛び掛った虎。ことごとく失敗する内に刃・剣十郎と共に箱詰めにされて日本に護送され、以後は相方的存在となる。
その名前は第9話「特訓だぞぉの巻」にて、さやかから名付けられた。由来は連載当時に放送されていた大河ドラマ「武田信玄」より、戦国時代の武将、上杉謙信の初名である「長尾景虎」から。
日本到着後は野生で生活していた割には人馴れした温厚な性格となる。
アニメ版では初登場時で既に刃の仲間となっており、刃を襲う場面もなく、カゲトラという名前も一話の時点で判明している。

声 - 堀川亮
ジャングルで刃と仲の良かったハゲタカ。ジャングルに残っていたが、刃を追って日本へ飛んで来た。
カゲトラ同様、刃の相方的存在で、主に空中の移動手段として活躍。体力はかなりあり、刃一行（5〜6人）を乗せたまま世界中をノンストップで翔け巡る。
アニメ版では一話目の冒頭から登場し、一緒に箱詰めにされて日本に同行。刃とは幼児期の頃からの親友であったという設定が追加されている。

声 - 田中一成
八鬼の一人。
「雷神」と化して暴走する刃を武蔵らと協力して止めるが、正気に戻った刃に敗北。それがきっかけで鬼丸に見限られたことをヘビ男から告げられ、一行の仲間となる。
カエルらしく語尾に「ゲロ」をつけ、伸びる舌などを駆使して戦う。武器は斧。連載初期はそれこそカエルの目（横目）だったが、程なくしてマンガ目になる。料理上手であり、また競馬で五千万円を難なく当てることが出来ることから、博打運も相当強い模様。
刃が鬼に取り付かれていた時の鬼丸を倒してからは、魔力がなくなったためか登場していない。最終話では、かつてカエル男だったと思しきカエルが峰家の庭にいる様子が見られる。

声 - 柏倉つとむ
八鬼の一人。
外見はナマコそのもので、戦闘力は皆無。伊豆出身で、ふるさとに帰ろうとして新幹線を乗り間違えて迷っていたところを刃たちに拾われ、以後行動をともにするようになる。語尾に「ズラ」をつける。よく、さやかの肩の上にのっている。ほとんど戦闘の役には立たないが、体の小ささを利用し、敵に気づかれずに行動したり、龍神の玉を取りに行く際に細い隙間に落とした「命の炎」を取りに行くという活躍を見せる。
刃が鬼に取り付かれていた時の鬼丸を倒してからは、魔力がなくなったためか登場していないが、カエル男同様に最終話でナマコ男だったと思わしきナマコの様子が見られる。

声 - 小杉十郎太
武蔵の永遠のライバル。鬼丸の命でクモ男が魔法の薬で蘇らせた。そのためか目が赤くなっており、連載時にページ脇部分に描きこまれたキャラクター紹介では「佐々木ゾンビ小次郎」とされている。
始めは武蔵に復讐するために刃一行を追い回していたが、クモ男の偽の占いにより「刃を倒せば日本一のサムライになれる」と思い込み刃本人を付け狙うようになる。しかし、雷神剣を御した刃を手強いと見るや「あの剣さえ手に入れれば日本一のサムライになれる」として一行に潜り込む。その内、本人でも気づかない内に刃一行に取り込まれていき、途中からは雷神剣を奪おうとしたり日本一になろうと企んでいる事については触れられなくなった。
やる時はやるハンサム侍だが、かなりの女好き。どこまでも伸びる妖刀「物干し竿」は、武器としてのみならず、様々な場面で一行を助けた。
ヤマタノオロチ編の後に武者修行に出ていたらしく、織田信長御前試合に出場する。十兵衛曰く「女子遊びを控え一心不乱に鍛錬を積重さね、その剣は修羅のごとく研ぎ澄まされ」ていたようだが、準々決勝にて鬼丸に敗北し、その成長ぶりは描かれなかった。
最終回では役者として活躍している様子が見られる。本物の剣士であることから「若いのに殺陣の上手い役者」として重宝されており、また女の子にもモテるため本人も楽しんでいる。一度死人から蘇ったせいか、全く老化しないらしい（これは後述の十兵衛も同様）。

声 - 土師孝也
鬼丸が実在の剣豪・柳生十兵衛の魂を狼に宿らせ復活させた、かつての武蔵の弟子（なお、史実上では宮本武蔵と柳生十兵衛が師弟関係にあったという事実は存在しない）。
初登場は龍神の玉編。鬼丸に復活させられたが、刃一行を討ち果たすという使命を与えられたことを忘れており、武者修行のつもりで放浪していたところを一行と遭遇。武蔵との邂逅を喜ぶも、武蔵のあまりの変貌にショックを受け腹を切ろうとする（武蔵曰く「すぐ腹を斬りたがる奴」で、初期の頃は他にも切腹しようとしたことが何度かあり、その度に周りの人間を困らせる）。
史実では44歳で死去しているが、蘇った姿は20代の若者風の外見であり、武蔵からも「老けておらんのう」と不思議に思われていた。
しかし、その鬼丸から与えられた使命は獣としての別人格・狼男「さすらいのウルフ」が覚えており、酒を飲んで覚醒したウルフは剣の腕前をそのままに極めて凶暴な性格となり一行を追い詰める。しかし十兵衛とは似ても似つかない、酒をこよなく愛するその性格が災いして封じ込められた。その後は酒を飲ませては危険だと一行に認識されながらも、ヤマタノオロチ編で飲み込まれるまで刃達の味方として尽力し続けた。
柳生新陰流の使い手にして、質実剛健を絵に描いたような侍。幼少時代に父・但馬との稽古中の事故で隻眼となるが、鍛錬の積み重ねで得た心眼に死角は無く、剣士としての実力は極めて高く描かれており、後述の大会では刃は苦戦している。実際、先述のウルフ戦では一行は剣の腕で制することを諦めている（後に闇の玉の内部で風車を開発した刃が正面から破っている）。
鬼丸の魔力がなくなった後も生存しており、ヤマタノオロチ編の後は武者修行に出ていたらしく、織田信長御前試合準々決勝にて刃と対決、木刀で挑む刃に対し峰を返して正々堂々と闘った。柳生新陰流秘伝の奥義「無限の位」にて刃を追い詰めるが、逆に追い詰められた刃に「闘刃」を開眼させる結果となり、その闘刃に惑わされ敗北。最終回では、再び単身で修行の旅に出ている。

鉄 剣十郎（くろがね けんじゅうろう）

声 - 島田敏
刃の父。一見、無精ひげの顔を手入れしようともしない飲んだくれでいい加減な男だが、原作では不意に現れ、事態を打開するためのキーパーソンとして様々な助言を刃に与える。さやかの父・雷蔵のライバルで剣の腕は凄いらしいが作中では戦う場面はない。刃と共に日本に帰国するが、生来の放浪癖により定住せず度々どこかへ行ってしまう。
織田信長御前試合では、刃のライバル・鬼丸の師として登場した。
実は鉄グループの総帥という超セレブだが、会社は妻に任せて本人は奔放な生活を好んでいる様子。鉄家がバラバラになった元凶でもある。最終話でも放浪癖は直らず妻の隙を見て生家の豪邸を抜け出すものの鉄グループの人員とネットワークに見つかりその都度連れ戻されるという日々を送っている。その頃には娘の諸羽との関係は修復され、呆れられつつも慕われている描写がある。
アニメでは第1話の冒頭のシーンに登場するのみであるため、原作の登場シーンは他の人物に差し替えてあったりする。また、原作では刃が日本に行くことになったのは偶然が重なって一緒に行くことになったが、アニメでは修行を終えたため刃に日本に行くように進めており、剣十郎は日本には行っていない。OVAの「名探偵コナン コナンvsキッドvsヤイバ 宝刀争奪大決戦」では登場し、会ったばかりの毛利小五郎と酒を飲んで騒いでいた。

鉄 諸羽（くろがね もろは）

刃の妹で、鉄グループの令嬢。気が強く、物事をずけずけいう性格。
母に剣十郎が父の仇だと教えられたため、これを打ち倒そうと剣の腕に磨きをかけてきた。剣の癖が刃と同じであり、そのことが刃に妹であることを気づかせる遠因となっている。
織田信長御前試合の際、刃たちと行動を共にした。御前試合終了後、家族の秘密が明らかになった際には剣十郎の頬を張り「クソオヤジ」呼ばわりしているが、最終話では凝りもせずに家出しようとする剣十郎に呆れつつもフォローしている。
初登場は作品末期であり、アニメには未登場。
作者の次回連載作品である『名探偵コナン』の登場人物・灰原哀のキャラクターモデルである。また、沖田が好きな女性として諸羽の写真を持っている場面が描かれており、間接的に登場した（姿のみではあるが、『名探偵コナン』でアニメ初登場を果たした）。

鉄 美智子

剣十郎の妻で刃と諸羽の母親。剣十郎が放浪に出てしまったため、諸羽を女手一つで育て鉄グループを切り盛りしてきた。
愛情の裏返しか、夫・剣十郎をその名を騙る偽者だと娘・諸羽に教えたため、事態に混乱を招いた。御前試合の決着後、剣十郎に再会し、家族が揃う事となるが、その後も家に居付かない男2人に振り回されている。
諸羽同様、登場は末期であるためにアニメ未登場。
作中では名前は出てこなかったが、後に『週刊少年サンデー』2013年33号の付録内で、旧姓でのフルネームが椿美智子であると判明。また、『名探偵コナン』28巻内で、服部平次の母親が準優勝した剣道大会で優勝したのが美智子であり、1カットのカメオ出演をしていることも明かされた。

東京で剣道道場を営む一家。家の初代は浦島太郎で、彼と結婚した乙姫（龍の巫女）の血を引いている。

峰 雷蔵（みね らいぞう）

声 - 石塚運昇、玄田哲章（OVA『名探偵コナン コナンvsキッドvsヤイバ 宝刀争奪大決戦!!』）
さやかの父。剣十郎をライバルと見なしているが、作品終盤では刃にボロ負けした鳥兜権三に勝てなくなっていた。

峰 静香（みね しずか）

声 - 寺瀬めぐみ
さやかの母。おっとりとした性格で、刃のことは「ヤッくん」と呼び気に入っている。
本編では武芸の技量については不明であったが、『まじっく快斗』で登場した際には義母と同様に薙刀の実力者という描写がある。

さやかの祖母

声 - 鈴木れい子
薙刀を使う老女で雷蔵の母親。周囲からは「ご隠居」とよばれている。OVA版での本名は峰富士。
高齢だが気が強く言いたいことをはっきり言う性格。物知りでもあり、故人である夫（さやかの祖父）から龍神の玉の伝説を伝え聞いていて知っていた。
アニメでは、雷神剣のことも知っていて剣十郎の代わりに刃にその存在と在処を教える役割を担う。
武蔵に憧れを抱いており、実際に会った時はその年老いた姿にショックを受けていた。

声 - 堀川亮、津田健次郎（名探偵コナン917話）
刃のライバル。スキンヘッドと額のホクロが特徴。人格や立場が変われど、同作品の最序盤から最終盤まで刃の敵として君臨し続けた。アニメ版では一話目から登場し、空港で刃と対決している。
当初はさやかと同じ中学校に通っていた。家族に姉と祖父がいる。
元来はプライドが高くやや傲慢な一面こそあったがそれ以外はごく普通の少年であり、剣に対しても生真面目でペットの鳩の世話を丁寧にするなど決して悪人ではなく、校内の剣道部でもその高い実力を示していた。
初めは刃を軽く上回る実力者として刃を侮り、勝負を挑まれるも相手にしていなかったが、度重なる刃との衝突の末にそれまで抱いたことがなかった深い憎しみを刃に感じるようになる。刃を倒す力を欲した結果、風神剣に宿る風神に呑まれて鬼になってしまう（刃からその事を指摘された時には、本人は「飲み込まれたのではない、風神を味方につけたのだ」と主張している）。その際、頭部に2本の角が生えた。その後は魔王鬼丸を名乗り、日本、ひいては世界征服を企み実行に移していく。
最初は自身を鬼へと変えた風神剣を用いていたが、かぐや編の終盤からはゲッコーから奪った魔王剣を使うようになる。使う技は軌道上の人工衛星を撃墜する程の威力を持つ「竜巻斬り」や、居合いの奥義とも言える「横一文字」など。
術を用いて下僕を生み出すことが可能で、八鬼軍や黒鬼などの部下がいる。また神通力を用いた洗脳も可能で四天王編では当時の国会に踏み込み、与野党ともに全ての議員を洗脳し、国会議事堂を鬼丸城に改装、内閣すらも牛耳ることで日本の支配を達成した。
龍神の玉編では風神剣の修復の為に金棒博士と協力関係を結び、富士山頂に鎮座し「飛行鬼丸城」の武装である「鬼丸砲」による日本各地への武力的侵略を行う。また、風神剣にも飛行能力がある（対をなす雷神剣に飛行能力があるため）にもかかわらず、自身の装備として髑髏の装飾が付いた鎧の背部にバーニアスラスタとブースターを装着し飛行能力を獲得。ヤマタノオロチ編でも重用する重要な機能となっている。
かぐや編では龍神の玉を手に入れた刃との戦闘中、乱入したかぐやに対し刃を囮にすることで戦線を離脱し飛行鬼丸城の強化改修を命じる。決戦時は対月星人の為に鬼丸砲を大改修した「全方位大型鬼丸砲」や黒鬼航空隊を用いて抵抗するも、余興として出現したかぐやの前に惨敗。かぐやはそのまま鬼丸を配下にすべく洗脳の前準備としてカーボン化するが、乱入した刃によりカーボン状態で奪取・峰家に保管される。その後、ゲッコーの魔王剣対策とさやかの救出の為、刃によってカーボンを破壊され復活。その後は刃に説得されるが拒絶、しかし、かぐやの行動が癪に障ることとゲッコーの持つ魔王剣に興味を覚え、打倒かぐやと魔王剣入手の為に、刃一行と共闘した。
その後、かぐやが真の姿に戻ることを祝う式典（作中では儀式）を進行している最中に巨大化した刃を模したクモ男製の巨大ロボットに乗り込み囮役として足止めをする。追ってきたツキカゲ・ゲッコー兄弟を迎え撃つために刃と共闘するもゲッコーの魔王半月剣の前には打つ手がなくジリ貧であったが、金棒博士が投入した「風雷バズーカ」そしてバズーカから着想を得た合わせ技「風雷波」でゲッコーを打ち倒すものの直後ツキカゲにさやかを奪取される。急ぎ追うものの僅差で間に合わずかぐやは本性を覚醒。風雷波で応戦するものの刃の雷神剣がかぐやに飲み込まれてしまい風雷波が封じられる。しかし、龍神の玉が残っていることを知ると風神剣を刃に譲渡し自身はゲッコーの元へ戻り魔王剣を奪取、龍神の玉の力を引き出した刃を魔王半月剣で援護する。その後はかぐやに腕を撃ち抜かれるものの刃に発破をかけ、結果としてかぐやを封じる一撃を引き出した。その後は治療の為に刃の前から姿を消す。
かぐや編までは日本の政治・経済を牛耳ることで世界征服の野望を果たそうとしていたが、魔王剣を手に入れた後はコミカルさは無くなり、残酷・残虐な魔王としての振る舞いが多くなる。また、それに合わせるように部下たちも（クモ男を除いて）シリアスなキャラクターのみになった。ピラミッド編では刃の相手をするソルジャー作成の地の民と共に行い地底世界編では地上各地に出現した黒いピラミッド（1施設だけでも複数の水素爆弾以上の威力を持つ砲撃が可能）をクモ男と黒鬼を用いて占拠し、ゴールドを暴走させ地の民を裏切ると言った「一旦世界を滅ぼすことでその後に自分の思うままの世界を作る」という思想に変化した（理由は不明）らしく、非常に攻撃的で破壊的な策を用いるようになる。ヤマタノオロチ編がその最たるもので、ヤマタノオロチの封印を解き日本列島を国民ごと巨大な魔物に変え、世界に攻撃を仕掛けることとなる。
かぐやと共闘した刃にオロチの角を切断されることを防ぐために刃を煽り、オロチの体の上で自身との決着をつけるように促す。その中でかつてゲッコーが使用した「魔王半月剣」を超える「鬼丸流・魔王三日月剣」で刃を圧倒するも、剣十郎がかつて刃に助言したことをきっかけにして覇王剣の「天」の力が開眼し、その力から発せられる波動で鬼丸自身が放った魔王半月剣ごと撃ち抜かれ形勢を逆転させられる。
横一文字・魔王満月剣により覇王剣の刀身を破壊するものの、直後光の刀身を持つ真の覇王剣が覚醒し魔王満月剣を切り裂かれその焦りから限界以上に魔王剣に悪の気を吸収させ無理矢理に魔王剣を真の覇王剣と同位階の状態に持ち上げる。魔王剣の刀身を黒い光に変えた後はオロチの体から転落する刃を救助し、真っ当な剣での勝敗に執着するなど生来の武人としての人格が強調されるようになる。
最終的にはヤマタノオロチの上での刃と戦いの末に刃の奇策で魔王剣ごと頭部の角を切り落とされて邪気が抜け、鬼であった間の記憶を失くして元の人間に戻ることができた。
人間に戻った後は交換留学でイギリスに行く予定だったが、刃を倒すために日本に留まり、刃の父である剣十郎に教えを乞う。彼の生活を真似る中で刃への憎しみを消し、心・技・体を兼ね備えた超人的な強さを手にし、織田信長御前試合の決勝戦で刃と相対する。刃が御前試合準決勝で死を覚悟しながら開眼した闘刃を既に会得しており、「幻にすぎん」と一蹴し刃を追い詰める。しかしその闘刃をも一つにまとめあげるほどの精神力、そしてそれまでの戦いの中で培った身体と技、これら心・技・体を「兼ね備える」だけでなく「一つにまとめた」刃の最後の一太刀に渾身の一撃を破られ敗北。ボロボロの体になりながらも刃を崩れゆく本能寺から救い出し、倒れる。その後は剣道の道に復帰し、全国大会で三連覇を飾るも未だ刃を越えられていないと感じ精進を続けている。
同作者の次回連載作である『名探偵コナン』の93巻には高校生になった姿で登場し、全国大会でも順当に勝ち進むなど剣に精進していて服部平次の優勝の障害となるかもしれないほど鬼のように強いと評されている。また、今作のような荒々しさはなくなり、表情も柔らかくなっていて言葉遣いも丁寧になっている。

声 - 坂口哲夫、岸野幸正（パイロット版）
八鬼の一人。関西弁で喋る。
刃一向が食いしん坊であることからたびたび食べ物で一行を釣って刃を倒そうとするが、騒音に弱いという弱点があり結局倒すことができず鬼丸から罰として鬼丸城から吊り下げられる。なお、以降は、その弱点に触れられることはなかった。
以後はギャグキャラながらもレギュラーキャラクターとして定着、失敗を繰り返しながらも鬼丸から直接始末されることはなく側近兼雑用係として物語終盤まで生き残る。
鬼丸の人使いの荒さなどに愚痴ることはありつつも鬼丸に忠節を尽くすが特に報われることもなく、ヤマタノオロチ復活の際には見捨てられオロチに飲み込まれていく。その後、鬼丸が鬼の束縛から脱出した際に八鬼としての力も失われたためか登場せず、最終話ではかつてクモ男だったと思われるクモが峰家の庭にいる様子が見られる。

ヘビ男（ジュリアス・ズポポタマスIII世）

声 - 山口健、篠原恵美（人間変装時）
八鬼のうちの一人。
強力な蛇神の矛を装備しており刃を窮地に陥れるが、刃があらたに見出した新必殺技“せんぷう剣”によって一刀両断され倒される。

ヒトデ男

声 - 高木渉
八鬼の一人。熊本出身のオスのオオヒトデ。
実力的には八鬼ナンバー2と自称するもナマコ男とカマキリ男からは否定されている。
帰郷後はミポリンというメスのヒトデと結婚し、阿蘇山で食堂を営んでいる。
息子の名前は「晃一」。熊本弁で喋る。

カマキリ男

声 - 中尾みち雄
八鬼の一人。名古屋出身。
ナマコ男・ヒトデ男と共に刃の元へ送りこまれてきたが、何度か作戦に失敗した後、故郷が寂しくなって各々の故郷へ戻る。
名古屋弁で話す。

ナメクジ男（かたつむり男）

声 - 柏倉つとむ
八鬼の一人。
ねばねばした体のため文字通り歯が立たなかったが、塩を大量に購入し上空から「せんぷう剣」をつかって大量の塩を浴びせられたかけたことで縮小してしまう。
殻をつけ「かたつむり男」として刃に再戦を挑んだが、やはり塩をかけられ小さくされてしまう。その後の行方は不明。
自称は、ナメちゃん、デンちゃんなど。アニメでは語尾に「イェイ」とつけて話すことがある。

バットマン（こうもり男、アニメ版ではバットガイ）

声 - 掛川裕彦
八鬼最強の戦士。
英語混じりに話すアメリカンな性格で、酔うと見境なくキスをするなど酒癖が悪い。宮本武蔵を尊敬する。弱点は太陽の光。
刃に一度「せんぷう剣」で敗れたが、クモ男が最強バージョン（サングラスの強度を向上させて太陽光対策を強化）として復活させ刃の鬼丸城攻撃の際先鋒をかってでたが、「かみなり斬り」で一瞬にして敗れる。
バットマンに血を吸われた人間は、なぜか狼男になってしまう。狼男にかまれるとその人間も狼男になる。

やきとりくん

声 - 立木文彦
鬼丸城の地底湖の主の巨大なちょうちんアンコウ。
厳つい顔に似合わず爽やかな口調で話していたが、苦戦を強いられるにつれ、ガラの悪い関西弁で刃達を威嚇した。
水中ではかみなり斬りが通じなかったが、刃の作戦で地上におびき出され、かみなり斬りで倒された。

カメレオン・ボナパルト

声 - 田中和実
鬼丸城の中にある神秘の森に住むカメレオン。
保護色で姿を隠し、刃たちに襲い掛かる。化けることもでき、刃に化けて撹乱する戦法にでたが、さやかの出した計算問題に正解してしまい（本物の刃は計算が出来ない）、正体を見破られてしまう。
アニメ版ではさやかにも化けたが、ナマコ男が「刃にキスをしろ」といったことで、正体がばれる（本物のさやかが刃にキスをするわけがなく、案の定2人のうち1人が跪いて刃にキスをしようとし、もう1人が刃の頬を滅茶苦茶に殴った）。武蔵には手の速さで見破られたらしい。刃曰く「さやかのオテンバぶりを知らねー」カメレオンの失敗である。

ドライドライ（アニメ版ではスーパーゴリラ）

声 - 玄田哲章
ナマコ男並のサイズのチビゴリラ。
実は驚異的な怪力の持ち主で刃達を圧倒するが、小次郎の策により倒されて元のゴリラに戻る。
しかし、元に戻っても怪力はそのまま、巨大な体で暴れまわる。結局、カメレオンの森から持ち出したバナナを見てジャングルが恋しくなり、鬼丸城の壁を破って帰ってしまった。

トータスヨーロッパ（アニメ版ではスパイダー・カメンバ）

クモ男の操縦する巨大なカメ型ロボット。原作では搭乗する際にサンダーバード2号機のパロディ調で描かれている。
クモ男曰く500万馬力。さまざまな形態に変形する。
プロペラを出して空を飛び、チビガメ爆弾を出動させ、甲羅から巨大な棘を出し、8本の足を出してスパイダーバージョン（クモ男曰くクモンガーZ）になったりと刃たちを困らせた。

金棒博士（かなぼうはかせ）

声 - 江川央生
鬼丸のブレーンとして働く博士。名前のモデルは鬼に金棒。
元々は筑波シティで「金棒研究所」という怪しい研究所を開いて独りで研究している学者だったが、刃との戦いで折れた風神剣を復活させられる頭脳の持ち主を探していた鬼丸の目に止まり、クモ男にスカウト（アニメではスカウトされる場面がカット）される。
兵器開発能力に優れ、浮遊鬼丸城の武装強化に貢献する。鬼丸とは、優秀なブレーンが欲しい鬼丸と金ヅルを求めていた金棒の利害が一致した関係である。刃の「玉ありかみなり斬り」で破断した風神剣を再生させ、鬼丸砲やかぐやとの対戦の際には飛行機能付き潜水艦や「風雷バズーカ」を作った。
かぐや編のラストを最後に、以後は登場しない。

三好清海入道（みよしせいかいにゅうどう）

声 - 稲葉実
真田十勇士の一人。
鬼丸がタコを媒介に魂を呼びこんだ。
未練も無く死後の世界に安住していたことと眠りを妨げられるのを好まず、最初は鬼丸に反発するものの真田幸村にも負けない剛胆さと野望の持ち主である鬼丸を気に入り協力を約束する。
琵琶湖に現れるが、刃のかみなり斬りによって敗れる。

風魔小太郎（ふうま こたろう）

声 - 大塚芳忠
風魔忍群五代目頭領。
鬼丸がタカを媒介に魂を呼び込んだ。
刃達を尾行し剣山中の狸の聖地で「伝説の玉（金の玉）」を奪取、風魔忍法を得意とするが、刃を助けるべく刃に化けた狸達の「分身の術」にまどわされ、かみなり斬りを受け刃に敗北、変わり身の術を用いて逃走する。
その後、奈良県で再登場するが助っ人として待ち合わせていた石田六右衛門（石川五右衛門）に気軽に声を掛けたところ騙し討ちに遭い、倒される。
なお、小太郎の名前の割には長身であることを刃に突っ込まれた際には自分も気にしているらしく、「気にしている事を！」と怒っていた。

天草四郎時貞（あまくさしろうときさだ）

声 - 関俊彦
「島原の乱」の首謀者。
鬼丸が狐を媒介に魂を呼び込んだ。邪法を用いて八百万の神々を呼び寄せ「伝説の玉」の在処を探すものの失敗。
その後阿蘇山にて刃の変化の玉（金の玉）と化け合戦を繰り広げた。刃を煽り豆粒に化けさせたところを飲み込むものの自身の胃壁を傷つけられ吐き出し本性の九尾の狐の姿で苦しめるも、ヒトデ男が命を賭して回収した「伝説の玉（火の玉）」からの火炎玉の直撃を受け昇天する。

石川五右衛門（石田六右衛門）（いしかわ ごえもん）

声 - 飯塚昭三
大泥棒にして大阪鬼丸城の主。
鬼丸が熊を媒介に魂を呼び込んだ。
刃一行を騙し武蔵から龍神の玉の地図を奪うが大阪鬼丸城を「大の玉」の力で巨大化した刃に撃破され、地図を取り返され逃亡した。
その後、新潟で玉を専門に取り扱う古美術商から「伝説の玉（闇の玉）」を盗み出し、黒鬼忍軍（透破）を率いて川中島の戦いを再現し、刃を待ち受ける。様々な計略を巡らせるものの武蔵に看破され、ついに本性の「隈取をした熊」に変化するものの、刃に自身の投げた巨大手裏剣の遠心力を利用されて自慢の鋼鉄製の釜で作った装甲を貫通され、その状態からの零距離火炎攻撃で倒される。

ケロ吉

声 - 山口勝平
闇の玉の住人の河童。
闇の玉に吸い込まれた人間と死ぬまで遊んでいたが刃の持つ夢とそれを成し遂げるために闇の玉から脱出した刃たちを見て自分も夢を見つけようとして、闇の玉から出てきた。
直後にクモ男につかまってしまい、折檻を受けて龍神の玉の存在を白状してしまう。
その後は鬼丸城で雑務をさせられていたが富士の火口にある龍神の玉を手に入れるために潜入した刃たちに遭遇しこれに協力、火口に行くための手助けとして火口直通のダストシューターへと案内する。以降は登場しない。

ケロ介

声 - 笹岡繁蔵
闇の玉の住人。乱暴者の巨大河童で闇の滝を守っており、闇の玉から出るには彼を倒さねばならない。
闇の玉から出るために刃が編み出した新必殺技「風車」で皿を割られて敗北。その後、ケロ吉までもが出て行ってしまったためにさびしい想いをしていたようだが、直後に闇の玉に吸い込まれた芭蕉がやってきたため仲良くしようと追い掛け回していた。以降は不明。
河童だが火を吐く。

武蔵坊弁慶（むさしぼうべんけい）

声 - 郷里大輔
鬼丸が牛を媒介に魂を呼び込んだ。
義経の家来だっただけのことはあり、実力はかなりのものだが頭はかなり悪い。伝説の玉を捜せと鬼丸に命じられたものの実物を見たことが無いため手当たり次第に玉の形状をしたものや「玉」と名前の付いたもの（ビー玉やけん玉）を集めていた。武蔵一行と遭遇した際には「伝説の玉（氷の玉）」を含めて合計99個の「玉」を集めていた。
武蔵に言いくるめられ収集した玉の鑑定を依頼し、本物の「伝説の玉」を見つけた武蔵に「けん玉」を伝説の玉と言いくるめられるものの、その後のやり取りで刃一行と知って野球のユニフォームを着た大柄の牛に変身する。
闇の玉の世界から帰還した刃と「野球バット棍棒vs.刃新陰流風車」での野球対決を繰り広げ、とっておきの「フォーク風車」で三振するものの納得がいかずに逆上、氷の玉による冷気で全身が凍結しそのまま砕けて昇天する。

松尾芭蕉（まつお ばしょう）

声 - 青野武
江戸初期の俳聖にして伊賀忍者。
鬼丸が猿を媒介に魂を呼び込んだ。猿の体に起因する恐ろしい俊敏性と怪力の持ち主で、相手を石に変える特殊な含み針を用い、ナマコ男以外の刃一味を石像にした。扱う獲物は髑髏の意匠が付いた大鎌。
主である鬼丸でさえも倒そうとし天下をとるという野望を持っていたが、刃の作戦によって夢や野望を吸い取る闇の玉の中に吸い込まれる。

龍神

声 - 石井康嗣
元々は平安時代、日本を制圧したかぐやの要求により龍神の玉を捜しに出かけた殿上人にして侍。
龍神の玉の力でかぐやに匹敵する力を与えられ、これを退けた。
かぐやの合体した龍の巫女とは恋仲であり、峰家の家系図には始祖として浦島太郎と乙姫が存在していること、またさやかが正統な龍の巫女の血統であることから、「YAIBA世界の現代」に伝わる『浦島太郎伝説』のモデルとなった人物でもある。
千年の後、刃に龍神の玉を授けることとなる。かぐやとの対戦の際には刃の後見者として多大な助言を与えた。
その後、鬼丸がヤマタノオロチ復活を目論んだ際に復活し、窮地の刃を救ったが、自身は闇の鬼神ダークを道連れにこの世から消滅した。

声 - 深見梨加
月の女帝。一人称は「わらわ」。龍神の対になる存在で龍神が出現する際には自らも覚醒する。鉄刃と龍神は別の人物と見ているが刃が二代目龍神となるとその影響で彼女も永い眠りから目覚め、大軍を引き連れ地球へと攻め込んできた。
地球からは見えない月の裏側に拠点を持つ。YAIBAの世界では、おとぎ話の「かぐや姫」はフェイクの物語となっており、真実は1000年前の平安時代、地球侵略を目論み日本へとやって来て、一時は中枢である都を占拠した傲慢で残酷な征服者。
3つの宝を探し出すように要求したことが仇となり、初代龍神によって撃退された。その際、戯れに地球の女性（龍の巫女）に同化した状態で耳を斬られたため、巫女の身体に封じられて本来の力が出せず、彼女自身はこれを恥辱と考えており、普段はヘアバンドの付け耳を装着している。また、人である龍の巫女の体の影響で24時間ごとに若い地球人女性の精気（かぐや軍団は〈エキス〉と呼ぶ）を吸わなければ龍の巫女の体ごと老衰で死んでしまうという弱点も抱えている。 龍の巫女の子孫であるさやかのエキスが、本来の姿となるための鍵。
人間の姿はバニーガールのようなコスチュームをしていて、月星人の部下たちも認める美女だが、本来の姿は黒い体の巨大な怪物で、火力を抑えた状態で魔王半月剣以上の破壊力を出せるほど強大な力を持つ。しかし、かぐや自身は醜いこの体が気に入らず、容姿的には人間状態のほうを実は好んでおり、部下たちからもこちらの容姿の方が好評だった。
正体を知っているのはツキカゲなど部下の中でも限られたものだけであり、1000年前の侵略のいきさつを知らない若い者は人間の容姿をしている事を不思議に思っていた。
かつて自身が作りだし、月を死の星に変えてしまった魔王剣を恐れている（詳細は後述の「魔王剣」の項目を参照）。
クモ男の計画で誘拐された女性達が全員奪取された結果、エキスの供給元が失われたことで八つ当たりとしてさやかを誘拐し、刃（当代龍神）の前でさやかを老婆に変えて見せしめにしようとするも、さやかのエキスを口にした直後に本性である巨大な黒い怪物の姿が覚醒、さやかが龍の巫女の末裔であることに気付き、さやかの確保に方針転換する。
ゲッコーにさやかを誘拐させた後、満月の夜に紆余曲折を得てさやかの精気を吸い付くし、本性を完全に復活させるものの刃と鬼丸の風雷波が目障りとなり、刃から雷神剣を奪取して飲み込むことでこれを封じる。その後、龍神剣の力を解放した刃と鬼丸の「魔王半月剣」に逆上し最終的には全ての部下と共に地球と合体しありとあらゆる自然現象を操り日本を沈めようとする。しかし刃が放った龍神剣の渾身の一撃から地球を守るために力を使ったことで地球に封印された。
その後、ヤマタノオロチ編で地の民や鬼丸の行動で地球のバランスが崩れたことで息を吹き返した。さやかの決心から地の民の誘導によりさやかにとりつくが、鬼丸を倒して地球を守るため一時的に刃に協力。オロチの体内でさやかの叱咤激励をうけつつ体と精神の限界までオロチの心臓を止め時間を稼ぐ。
鬼丸とオロチ撃破後はさやかと分離し宇宙船へと帰投。更に全ての月星人と分離して人間の姿に戻り、月を地球のような緑の星に戻すという思いを胸に去っていった。真の力を取り戻したこともあってか、女の精気を吸う必要はなくなったようである。
アニメではかぐや編で最終回を迎えたため、作品における最後の敵となった。

声 - 中村大樹
ゲッコーの兄。かぐやに仕える幹部の最高位である将軍の位に就いている。
かぐやに絶対の忠誠を誓っており、彼女の危機の際に身を挺して庇っている。かぐやからも信頼されている。
戦闘の際はかぐやの扇を借り受け、彼女と同等の強力なビームを放つ。頭も切れ、刃たちの作戦を見抜いた。
一見若者のような風貌だが、1000年前の地球侵攻時から同行しており、軍団の中ではかぐやを除いて最年長である。

声 - 矢尾一樹
ツキカゲの弟で色黒のウサギ。出来の良い兄と常に比較されてきたため、粗暴でひねくれた性格。
1000年前の地球侵攻時から同行しており、初代龍神と戦った経験がある。一方でかぐやへの忠誠心は高いものではなく過去にかぐやが長期休眠に入っている隙を狙ってクーデターを起こすものの失敗、鎮圧された後は終身刑囚として刑務所に入れられていた。そのため、ツキカゲからも危険人物として扱われていた。
地球侵略の際にかぐやにより刺客として牢獄より出される。その際に刃（当代龍神）を倒し、さやかを奪えば、日本を半分いただくとかぐやに要求した（かぐやは丸ごとくれてやると言い返す）。その後峰家に乱入、さやかを狙うもののさやかに化けた刃から至近距離で火炎玉を打たれたため一時離脱、龍神に対抗するべく宇宙船の封鎖区画に封印されている魔王剣を求める。
魔王剣の最初の所持者。当初片目は潰れていた（初代龍神によって潰された）が、魔王剣の力によって回復した。自身は半月剣が限界で満月剣は使いたくても素質が無い為に使えないことは認めている。作中では魔王剣を用いて龍神剣を持つ刃を圧倒、なぶり殺しにしている所をさやかとの取引で見逃す。
対魔王剣兵器である「風雷バズーカ」は刃が射線上に居たため、鬼丸が出した回避命令を聞いて咄嗟に避けたものの、その後2人が繰り出した風雷波に魔王半月剣を貫通されその波動が直撃し気絶。鬼丸と刃の共闘に敗れた後、何とか目を覚ますものの直後に鬼丸に殴られて魔王剣を奪われ再度気絶した。
その後の描写はないが他の月星人と同様に同化していたらしく、刃がオロチを退治後に再登場し、かぐやと分離後、刃に襲撃をかけようと考えていたため月に帰るというかぐやに不満を訴えていたが、しぶしぶ納得した。アニメでは、最終回でかぐやが封印後に月星人とかぐやが分離したためゲッコーとツキカゲも分離し兄と和解する。

声 - 中嶋聡彦
かぐやに仕える幹部の一人。野心家で刃を倒し自分が将軍になろうとしていた。そのためツキカゲに対しても反抗的である。
東京の水攻めをかぐやに提案し実行。ロブスターやガスタンクと合体し、刃をぎりぎりまで追い詰めたが結局失敗する。
敗走後、かぐやに「永遠の休暇」として処刑された。

声 - 風間信彦
かぐやに仕える幹部の一人。
サメと合体したが、耳を斬られて分離不可能となった。

声 - 松丸卓也
かぐやに仕える幹部の一人。
巨大イカと合体したが、耳を斬られて分離不可能となった。

声 - 松尾銀三
かぐやに仕える幹部の一人。
十兵衛に合体するが、酒を飲んで心がオオカミになった十兵衛のおかげで分離し、そのまま気絶して捕まった。
原作ではそれ以降は不明だが、アニメ版ではゲッコーにそれを咎められ、処刑される。

刃の前に表れた謎の少女。日本が沈むのを阻止するために刃たちをピラミッドに案内した。回復能力とバリアを張る力を持つ。
その正体は地の民によって作られたソルジャーの一人で「防御の戦士」。同型の戦士と区別する特徴として、髪留めを付けている。刃をおびき寄せるために記憶を消され、刃に味方をする人格を植えられていた。
ピラミッド最上階でダイヤモンドによって刃の味方であった時の記憶を消されると共に本来の記憶を戻され、刃たちと敵対し他の同型の3人と合体して刃を襲った。
覇王剣で受けたダメージにより合体を解除された際、防御の戦士であるため他の3人より頑丈だったことで一人だけ生存。刃の味方だった記憶と、本来の記憶がまぜこぜになり、再び刃を助けることになった。最期は日本沈没装置のガードシステムから刃を庇って破壊された。
ゲームボーイ版では始めは味方として攻略のアドバイザーだったが、敵である本性を表し、第7章の4体目のボスとして登場。原作とは異なり直接刃に倒された。

刃を襲った最初のソルジャー。下級戦士だが、雷神剣の攻撃が通用しないほど頑丈。
新技「十文字斬り」によって斬り裂かれ、最期は刃を巻き込んで自爆した。
ゲームボーイ版では第1章のボスとして登場。

ピラミッドの最初のフロアで戦ったソルジャー。
スギ花粉を用いて強制的に花粉症にすることで刃の集中力を下げることに成功するが、水着をマスク代わりにした刃の十文字斬りにより倒された。
ゲームボーイ版では第2章のボスとして登場。

ピラミッドの2番目のフロアで戦ったソルジャー。情に訴えかけて騙し討ちするなど卑怯な性格。
数多くの小さな雪だるまを子分に従えている。攻撃手段は子分の小さな雪だるまによる「かごめかごめ」で発生する冷気を使った凍結攻撃。刃の十文字斬りにより倒された。
ゲームボーイ版では第3章のボスとして登場。

ピラミッドの3番目のフロアにいたソルジャー。
体格に比した腕力と頑丈な体という能力はすごいものの、その名の通り数センチしかない小さなソルジャーのため、刃達からは相手にされなかったため戦うこともなく、ギャグキャラとして描かれた。
なお、ゲームボーイ版では第4章のボスとして登場、刃と同じ背丈であった。

ピラミッドの4番目のフロアで戦ったソルジャー。
武道の達人であり、果実のような重りを取り除くと身が軽くなり、速度が上がる。「巨峰弾」という気弾を放つことが出来る。
刃の咄嗟の機転により、ピラミッドの外にはじき出され、そのまま地上へ転落した。
ゲームボーイ版では第5章のボスとして登場。

ピラミッドの5番目のフロアで戦ったソルジャー。
毒キノコを使い、さやか達を操った。鬼丸の力が強く反映されているため、雷神剣・風神剣を操る力を持っている。十文字斬りをくらい倒される。
ゲームボーイ版では第6章のボスとして登場。

ピラミッド最上階手前で刃を待ち受けた3人のソルジャーの一人。ショートヘアで、イヤリングをつけている。
「力の戦士」で指先一つで刃の斬撃を止め、弾き飛ばすほどの剛力を持つ。エネルギー状の斧のような武器を生み出して使う。
刃の機転でサファイアと同士討ちにさせられたところを風神剣と雷神剣の攻撃を受けて倒される。その後同化して襲いかかるも覇王剣の攻撃で破壊された。
ゲームボーイ版では第7章の1体目のボスとして登場。

ピラミッド最上階手前で刃を待ち受けた3人のソルジャーの一人。髪留めのゴムをつけている。
「技の戦士」で一目見ただけでその技をコピーすることが出来る能力を持つ。ルビーと同じくエネルギー状の武器を作り出すことができ、サファイアは武器の能力も真似できる。
雷神剣の真似武器を用いて刃との戦闘の際には「かみなり斬り」や「風車」や雷神剣の雷の波動を使って苦戦させた。
ルビーと共に刃に倒され、同化した後に受けた攻撃が元で破壊された。
ゲームボーイ版では第7章の2体目のボスとして登場。

ピラミッド最上階手前で刃を待ち受けた3人のソルジャーの一人。 カチューシャをつけている。
「頭脳の戦士」で状況把握や敵の身体状態の解析、攻撃の予測や見切りなど対処に優れることで力と技の2人に勝る戦闘力を持つ。鎌や棘状のエネルギー武器を使う。
十文字斬りさえも攻撃予測により正面から受け止めて見せた。
わざと雷神と風神を暴走させた刃の行動が予測できず苦戦したことで他の3人と同化して刃に挑むが、覇王剣によりに破壊される。
ゲームボーイ版では第7章の3体目のボスとして登場。

4人のアンドロイド（防御の戦士エメラルド、力の戦士ルビー、技の戦士サファイア、頭脳の戦士ダイヤモンド）が同化した、力と技、頭脳と防御を兼ね備えた最強の戦士。
4人の時とは異なり褐色の肌を持つ。
怪力、刃の十文字斬りのコピー、バリヤーなど様々な力を使い刃を圧倒するが、突如出現した覇王剣を手にした刃に片腕ごと斬り裂かれ爆発、元の4体に分離し木っ端微塵に破壊された。
ゲームボーイ版では第7章の5体目のボスとして登場。

地底世界で登場したソルジャー。
黒い肌に巨大な体躯を持つ、一つ目の怪物。大きな片刃剣で攻撃を仕掛けるが試作段階のまま投入したため頭脳は赤子程度であり、言葉も喋れない。
ゴムのように全ての攻撃（打撃や斬撃）などを跳ね返す特殊な身体をしている。また、体を伸ばしたり、一つ目から念動力を出して相手の動きを奪うこともできる。
鬼丸の持つ魔王剣の邪悪な力によって鬼と化して鬼丸の意志のままに操られ地底世界を葬ろうとするも、最期は炎を纏った覇王剣の刀身に体を貫かれ破壊された。ゲームボーイ版ではシルバーと共に第9章のボスとして登場、最終ボスである鬼丸の前座を務める。

地底世界で登場したソルジャー。口から取り出した棘鉄球を武器として使う。
見かけや能力はほぼゴールドと同じだが、ゴールドの反省を踏まえ開発リソースを操作・指示系統に回したため装甲が不完全で目が弱点となっている。
その分兵力としてはこちらのほうが完成度が高く、命令を聞く程度の知性は持ち合わせている。口から恐ろしく強い電撃を出すことが出来、雷でさえ平気な刃を苦しめた。
最期は刃に目つぶしをされた状態でゴールドを攻撃して仲間割れを起こし、そのままゴールドに唐竹割りに斬られ、破壊された。ゲームボーイ版ではゴールドと共に第9章のボスとして登場、最終ボスである鬼丸の前座を務める。

地底世界で登場したソルジャー。多数の腕にそれぞれ剣を持つ。
覇王剣を手にした刃に瞬殺された。ゲームボーイ版では第8章のボスとして登場。

地底世界の長。普段は滝のシールドの中にいる。
当初は地球を汚す地上人を憎み、滅ぼそうと刃達に敵対していた。その後は鬼丸に裏切られ、滅ぼされそうになった地底世界を救うために戦った刃たちの姿を見て心変わりをし矛を収め、地上人への希望を持つ。
後のヤマタノオロチ戦の時には刃に助勢する。ヤマタノオロチの攻撃から刃一行を守るとともに、瀕死の刃にヒーリングのような能力で回復を行い、覇王剣に纏わる伝説を語った。
また地球と合体したかぐやが本格的な活動を行わないように大地に強力なシールドを巡らせて復活を阻止していた。

口が少々悪く、謎の多い老婆であるが悪意はなく、占いの腕は確か。
近頃、周囲の人物から「死相」が感じ取れることで警戒していた所に遭遇した刃こそ「死相の中心」であると直感し警告する。
レイン戦後、刃からいちゃもんをつけられるが（自身が鬼丸ならば）間髪入れずに刺客を送ると再度警告して急ぎ峰家への帰宅を勧める。
東京の封印破壊後に峰家に現れ、「東北の封印は諦めて北海道の封印を全力で死守した方が鬼丸の計画を妨害できる可能性が高い」と助言し、刃が「風雷剣」と呼んでいる魔剣の真の名「覇王剣」について知りうる限りのことを語り自身は外国へ避難する。

鬼丸の刺客で水の鬼神。
水魔の太刀の使い手で、水を自在に操る。
少女に変身して、刃に近づいた。　

鬼丸の刺客で炎の鬼神。
炎魔の太刀の使い手で、火を自在に操る。
また、強力な炎を放つ盾も持つ。
口が軽く、ヤマタノオロチの封印のことをペラペラ喋ってしまったためにダークにトドメを刺される。

鬼丸の刺客で闇の鬼神。
黒鬼に変装して口を滑らせたバーナーを誅殺し、「関ヶ原で逢おうぞ」と刃達に言葉を残してダークゾーンの移動能力で姿を消す。
闇を自在に操り、移動手段にもなる隔離空間を作る『ダークゾーン』や閉じ込めた対象を次元の狭間に消し去る『デルタゾーン』という技を用いる。
北海道での戦闘時、覇王剣の天候操作の力で発生した雷光で刃を閉じ込めたダークゾーンが破壊されると、さやかをデルタゾーンに閉じ込め覇王剣を捨てるように刃を脅迫する。要求に応じた刃に対し更に騙し討ちをかけ刃もデルタゾーンに閉じ込めるが、鬼丸のオロチ復活の為の破壊活動で目覚めた龍神により刃とさやかを閉じ込めていたデルタゾーンを破壊され形勢を逆転される。
最後は一撃で自身の体力80%も消費する切り札『超デルタゾーン』に龍神を閉じ込め、龍神の刀を破壊し脱出できなくしたところに龍神からの特攻を受けてダーク自身も巻き込まれ、龍神と共に次元の狭間に消えた。

鬼丸の刺客で光の鬼神。
光を自在に操り、小次郎に化けたり、蜃気楼を見せることが可能。
光の化身であるため気配を持たず、刃が呼んだ雷雲によって刃一行を惑わした幻の対策はされたものの、太陽光の1万倍のエネルギーのある稲光を吸収しパワーアップした。
最後は封印の氷と刃を巻き込む形で自爆しヤマタノオロチの最後の封印の守りを消し去った。

鬼丸が復活させた太古の伝説の魔物。八つの封印の剣で封印されていたが、鬼丸によって復活させられる。
かつてスサノオにより大地に封印されたが、人間の邪気を吸いながら巨大化し、ユーラシア大陸と陸続きだった日本列島そのものがヤマタノオロチと化していた。
復活直後は日本列島の形の一つ首の竜だったが、途中で八つ首の本来の姿へと戻った。
復活後は鬼丸に操られアメリカ合衆国西岸部を襲うが、さやかと融合したかぐやに体内に侵入され、心臓を強制的に停止させられて活動を阻害される。
覇王剣を持つ刃によって弱点である角を切られ邪気が消滅し、再び大地（日本列島）に姿を変え、覇王剣が封印の礎となることで完全に封印された。なお、この際にひっくり返った形で日本列島が再生しており、東西南北が逆転してしまっている。

全国大会の決勝で刃と対戦した七段位を持つ剣士。警視庁勤務の警察官。
前年度の大会では雷蔵を下し優勝しているが、刃相手に手も足も出ずに敗北。その後、織田信長御前試合に出場しようとしていたが、途中で出会った刃も参加すると聞いて引き返して行った。

声 - 遊佐浩二（名探偵コナン）
新撰組の天才剣士・沖田総司の6代目。
名刀菊一文字を持ち、初代沖田（新撰組の一番隊組長）の三段突きを上回る五段突き（眉間・喉・胸・両肩の5か所を突く）の他、祖父と稽古していた時に偶然できたという「逆手に持った刀で地面を斬りつけ、地面に溜めた気を爆発させると共に相手を斬り上げる」技（本人が名を付けなかったため無名）も持つ。
準決勝で刃と戦い圧倒する程の資質を見せたが、刃が無意識に出す「闘刃」に翻弄され剣の道の奥深さと怖さを実感する。元々、剣術との関係を断つために祖父との交換条件で優勝を目指していたが、剣の道に漸く意義を見出せたことと刃の信念を心の底から認め、本人の試合放棄により敗北。
天才的な資質に裏付けられた実力を持つが、才能がありすぎて手ごたえを感じず、剣に対し意欲を持てなかったものの、刃との戦いを経て考えを改め、剣の道を究める方針を固める。
御前試合の優勝最有力候補で刃を含めた上でもオッズは1番人気、刃のエントリー前には「ゴズマが唯一負けうる存在」として白銀グループの総資産の半分が賭けられていた。
『名探偵コナン』にも主要人物の1人として登場。31巻では平次により存在が示唆され、93巻でコナンたちと直接対面し、大岡紅葉と高校の同級生であることや、95巻では本作での刃の妹・諸羽に惚れていることなども語られている。

全身に黒い装束を装った貴族風の剣士。
一見正々堂々とした闘いを好むように装っているが、実際は「勝利こそ正義」という考えで戦う騎士。負けそうになると卑劣なだまし討ちをためらいなく行う。
武器はサーベルを使う。愛馬の名はペガサス。

白銀グループの送り込んだ戦士。
幼少の頃から厳しい訓練を課せられた上、全身の筋肉に電極を埋め込み運動能力を向上させた「超強化人間」に改造されている。身体改造に伴い主な痛覚が排除されているため、ダメージに構わず攻撃を行う。
孤児という境遇の出身で白銀グループに拾われた後はその恩義に報いる為に痛覚が残っている段階でも電極ユニットを流れる電流から発生する痛みに耐え、白銀総帥の野望の為に粉骨砕身する義理堅い性格で、刃に転落死から救われた際にもその恩義に報いる。刃に敗れた際に、次はユニットなしで戦い勝利してみせるという誓いを示した。
必殺技は自身の重量とユニットにより超加速した剣撃の壁「ナイアガラクラッシャー」。
白銀グループの総資産の半分が賭けられていたが、負けたため白銀は（その時点と次戦の沖田戦後の段階では）大損した。

声 - 佐藤正治
さやかと鬼丸の中学校の剣道師範。剣道5段。

鬼丸の姉。おしとやかな和服美人で、弟と同様に武道に優れているらしく、薙刀に精通している模様。弟の不在中、刃が鬼丸邸に乗り込んだ際は自ら刃の相手をしようとしたが、祖父に宥められた。
アニメ版では未登場。

声 - 松井摩味
作中世界にあるテレビ局「ブシTV」のアナウンサー。
日本の支配者となった鬼丸に戦いを挑む刃たち一行を追跡して戦いを解説していた。

6年前、ジャングルで猛獣に襲われたところを刃に助けられたのをきっかけに刃に恋をした少女。
その時の「強くなれば（嫁に）もらう」という刃との約束を信じ、峰道場に道場破りとして現れ、さやかに勝負を挑むも、実は約束は刃の勘違いだったことが判明。結局勝負にも敗れ、傷心し刃との縁を切ろうするが刃からの励ましの言葉により一念発起し「次はもっと強くなって帰って来る」と約束した。
名前に違わず、凛とした佇まいと物腰、女好きの武蔵と小次郎はおろか、女性に興味の無い十兵衛すら魅了したほどの美貌の持ち主。

峰家の天井裏に住むネズミ達を恐怖で支配し、力や策略で追い詰めて殺す事を楽しむ野良猫のボス格の傷だらけの黒猫。
配下の野良猫も大勢存在し、峰家のネズミ達に兵糧攻めを止めて欲しければ食料もしくは生贄を出せと難癖をつけて脅迫をする。その性格は生来のものではなく、子猫の時分にかつての飼い主の引越の際に捨てられたこと（実際は間違いで引っ越しのどさくさではぐれただけ）で一転して弱者となり、瀕死の怪我を負う毎日を繰り返すうちに力を渇望し、絶対視するようになった。
ネズミの秘薬で小さくなった刃とさやかが指揮する防衛線に乱入し、天井裏の灯り用の蝋燭を倒し峰家道場の天井を全焼させる。そこで燻り出されてきたネズミ達と刃を執拗に甚振るも、かつて道場の屋根に落下した不発のロケット花火を発見・それに乗って突っ込んできたさやかの一撃を喰らい屋根から落下し負傷。自身の敗北を認めつつ人間への呪詛を吐き続ける所でかつての飼い主と遭遇。涙ながらの謝罪を受け、捨てられたことを誤解だったと悟りそのまま元の飼い主へ引き取られる。

天界に暮らすこの世で一番偉い人物。
退屈なのが大嫌いで「銀河系のすべての星々をぶつけていざこざを起す」などととんでもない発言をする危険人物。
退屈しのぎにと全世界規模のレース、「万国チキチキグランプリ」を開催する。
本筋のストーリーには登場しない、あくまで番外的なキャラ。

サングラスを掛けた、キューピー頭のエンジェル。
チキチキグランプリでは、アナウンサーを務め、スタート、ゴール地点では拳銃を鳴らしたり、インスタントカメラで写真を撮って、優勝者を決めたりした。
神様に比べれば、よっぽどマトモな感覚の持ち主。

この漫画の作者。
金目当てでチキチキグランプリに参加し、作者の特権を悪用した卑怯な手段（先頭を走っていたさやかを消しゴムで消し、その後、大分後ろにさやかを書き加えた）で優勝を狙うも、神様の怒りを買って天罰を喰らい、リタイヤした。

作詞 - 氏神一番 / 作曲 - 大槻セイシロー / 編曲 - カブキロックス&角田英之 / 歌 - カブキロックス

作詞 - 大槻ケンヂ / 作曲 - 網倉一也 / 編曲・歌 - カブキロックス