グランツライヒ王国の国王は王太子である長男に万一のことがあってはと考え、その下の4人の弟に帝王学を教える専属の家庭教師、つまり王室教師を呼ぶことにした。国中の優秀な教師の中から選ばれたのはハイネであった。しかし4人の王子は一癖も二癖もある人物ばかりで、ハイネの前に王室教師を務めた者たちはすぐに辞めてしまっているという。果たしてハイネは王室教師を務めあげることができるのか。

• 担当声優は特に明記の無い場合はテレビアニメ版を指す。
• 演者は特に明記がない場合は、舞台版を指す。

主人公と4王子

ハイネ・ヴィトゲンシュタイン

声・演 - 植田圭輔
本作の主人公。成人だが、童顔で背も低いことから子供と間違えられることが多い。眼鏡をかけている。頭脳から運動神経まで優秀だが、大学は出ていない。一般庶民の出身でありながら、国王の勅命により王室教師に任命された。洞察力に優れており4人の王子を上手くまとめながら帝王学を中心にその他の勉強を教える。表情が常にほぼ変わらず落ち着いた性格。かつては、教会で子供達に勉強を教えていたが、詳しい経歴は不明。第74話にて自身がクベル人であると明言している。
アニメでは、ヴィクトールの誘拐・暗殺未遂の冤罪を着せられて、投獄された過去がある。

カイ・フォン・グランツライヒ

声・演 - 安里勇哉
第二王子。17歳。通称「ジロリ王子」。無口で身長が高く眼光が鋭いため誤解されやすいが、実際の性格は穏やかで博愛主義者。公衆の前には滅多に出ず口下手だが、本当は周りと打ち解けたいと思っている。動物をフニフニすること、モフモフするものが好き。特に、ハイネの手と愛犬のシャドウ（声 - 真田侑）をフニフニすること好き。

ブルーノ・フォン・グランツライヒ

声 - 安達勇人、七瀬彩夏（幼少期）
演 - 安達勇人
第三王子。16歳。通称「高圧インテリ王子」。幼少時から、頭脳明晰だった。学歴至上主義者だが、礼儀正しく、失敗した人間の面子を理由をつけて立てるなど優しい性格である。兄に負けじと幼い頃から勉強に励んでいた。また、プライドもレオンハルトほど高くなく、自分が間違っている場合も素直に認め、ハイネに対しては「王子（王族）と庶民」の立場より「教師と生徒（ブルーノ自身の気持ちは、師匠と弟子）」としての立場を尊重する、筋目を通す実直な面もある。

レオンハルト・フォン・グランツライヒ

声・演 - 廣瀬大介
第四王子。15歳。通称「プライドエベレスト王子」。西の大陸で最も美しい「グランツライヒの白百合」と称されるが、プライドが高く教師が嫌い。勉強から逃げ出すたびに体力がついてきたため運動神経が高い。ピーマンとニンジンと同じくらい嫌いと言う程の勉強嫌いで「1＋1」の簡単な計算すらできなかった。好物はザッハトルテですぐにつられてしまう。特に自分に優しい兄のブルーノを強く尊敬しており、ハイネからは「ブルーノ王子限定ブラコン」とも称された。ハイネ曰く「プライドが高いのは内面の性格である臆病なのを隠すため」との事。

リヒト・フォン・グランツライヒ

声・演 - 蒼井翔太
第五王子。14歳。通称「チャラ王子」。明るくフレンドリーだがナルシストでチャラ男。レオンハルトと違い、甘いマスクで明るい人柄であることから女性からの人気があり、その知り合いの多さが情報力ともなっている。一見チャラいが実は真面目な一面があり熱い部分を持っている。お忍びで街に出かけることが多く、王子の身分を隠し「カフェ・ミッターマイヤー」でウェイターとしてアルバイトをしている。ハイネ曰く個性的な4人の中では「普通の子」らしい。

4王子の家族

ヴィクトール・フォン・グランツライヒ

声 - 森川智之
演 - 姜暢雄（初演）、藤重政孝（「II」）
グランツライヒ王国の現国王で、4王子、アインス、アデルの父。軍神王と呼ばれる軍事に秀でた国王。涙もろく子供想いな一面がある。ハイネとは昔からの付き合い。

アデル・フォン・グランツライヒ

声 - 松井明知
第一王女。4王子の妹。シャドウを一番の友達と称し可愛がっている。ハイネを慕っている。

マリア・フォン・グランツライヒ

声 - 杉山佳寿子
4王子、アインス、アデルの祖母。心配性で、息子・孫達を溺愛している。

アインス・フォン・グランツライヒ

声 - 小野大輔
第一王子。周囲からは次期国王最有力候補と呼ばれる非凡な才能を持つ。成人のため自らの居城を持っている。

ベアトリクス

王子たちのいとこでカイの婚約者。ボーイッシュな格好が似合うかっこいい女の子。カイのことを慕っている。

周囲の人物

ルートヴィヒ

声 - 浪川大輔
演 - 宇田川宰
王宮の警護を担当する近衛兵。生真面目な性格。マクシミリアンの先輩に当たる。

マクシミリアン・フォン・ローゼンベルク

声 - 立花慎之介
演 - 星達磨
同じく近衛兵。陽気な性格。

ヘレーネ

声 - 松井恵理子
王室に仕えるメイド。

エルンスト・フォン・ローゼンベルク

声 - 江口拓也
演 - 君沢ユウキ
マクシミリアンのいとこの伯爵。第一王子アインスの侍従長。物腰が柔らかな一方強引な一面がある。

ロマーノ王国関係者

イヴァン・アレクサンドルヴィチ・ロマーノ

声・演 - 橋本祥平（「II」）
第一王子。触るものみな傷つけるジャックナイフ王子。

ユージン・アレクサンドルヴィチ・ロマーノ

声・演 - 阪本奨悟（「II」）
第二王子。ネガティブ思考のダークサイド王子。

ロマーノ国王

演 - 青木鉄仁（「II」）

• 赤井ヒガサ 『王室教師ハイネ』 スクウェア・エニックス〈Gファンタジーコミックス〉、全17巻
• 2014年6月27日発売、ISBN 978-4-7575-4345-4
• 2014年8月27日発売、ISBN 978-4-7575-4404-8
• 2015年2月27日発売、ISBN 978-4-7575-4575-5
• 2015年7月27日発売、ISBN 978-4-7575-4703-2
• 2015年11月21日発売、ISBN 978-4-7575-4817-6
• 2016年4月27日発売、ISBN 978-4-7575-4968-5
• 2016年10月27日発売、ISBN 978-4-7575-5142-8
• 2017年3月27日発売、ISBN 978-4-7575-5300-2
• 2017年7月27日発売、ISBN 978-4-7575-5425-2
• 2018年1月27日発売、ISBN 978-4-7575-5608-9
• 2018年7月27日発売、ISBN 978-4-7575-5796-3
• 2019年1月26日発売、ISBN 978-4-7575-5991-2
• 2019年7月26日発売、ISBN 978-4-7575-6218-9
• 2020年1月27日発売、ISBN 978-4-7575-6484-8
• 2020年7月27日発売、ISBN 978-4-7575-6772-6
• 2021年1月27日発売、ISBN 978-4-7575-7054-2
• 2021年8月27日発売、ISBN 978-4-7575-7438-0
• 赤井ヒガサ 『王室教師ハイネ 公式キャラクターブック』2017年3月27日発売、ISBN 978-4-7575-5301-9

2016年10月にアニメ化が発表され、2017年4月より6月までテレビ東京ほかにて放送された。

『劇場版 王室教師ハイネ』として、2019年2月16日に公開。テレビアニメ最終回後を舞台とするオリジナルストーリーが描かれる。

ハイネと4王子のキャストはアニメと同じである。

「王室教師ハイネ -THE MUSICAL-」の公演名で、2017年9月7日から10日に東京のZeppブルーシアター六本木と、同年9月16日から18日に大阪の森ノ宮ピロティホールで上演された。演出を吉谷光太郎、脚本を桜木さやかが担当した。

「王室教師ハイネ -THE MUSICAL II-」の公演名で、2019年4月11日から14日に東京のTOKYO DOME CITY HALLと、同年4月27日から28日に兵庫の神戸国際会館 こくさいホールで上演された。演出を吉谷光太郎、脚本を谷碧仁（劇団時間制作）が担当した。