カシラ

声 - 菊池正美
主人公。生年月日は1986年8月10日。年齢は15歳、血液型はO型、趣味はバイクの改造。お調子者で女好きのスケベだが、緊急時には正義感と行動力を発揮し、仲間からの信頼も高い。父親の所持品であるライフルなどの銃器を密かに持ち込んだ張本人。

姫

声 - 水谷優子
ゴッドの婚約者。海洋クラブのメンバーではなく、ゴッドに誘われてクルーザーに密航した。強気でわがままな性格のお嬢様で、冒険当初は不満を口にするばかりだったが、次第に成長し年長組の母親的存在となる。

社長

声 - 三木眞一郎
メンバーの最年長でリーダー。やや気弱で頼りなくカシラに立場を奪われがちだが、周囲を思いやる性格。物事を何かと多数決で決めようとする。

タイガー

声 - 天野由梨
男勝りの少女。タンクトップに大胆にカットしたジーンズ、日焼けした肌にバンダナと言う格好。銃の腕と知識に長け、カシラ・タンクらと共に前線で活躍することが多い。

ゴッド

声 - 石野竜三
強気で尊大な少年。常に自分が中心でないと気が済まず、度々周囲と揉め事を起こす。行動力はあるがその性格ゆえに危機を招くことも多い。
途中で独断専行で仲間を離れ、王国側についてクルーザーやライフルの技術を教えた（元の世界に帰るための行為ではあるが）。

スネーク

声 - 柏倉つとむ
ゴッドの取り巻き。あだ名どおりの体型をしている。ゴッドの独断専行に振り回されながらも尊敬している。

タンク

声 - 高木渉
気が優しくて力持ちの少年。戦闘・料理・修理など様々な分野に長ける。

博士

声 - 根谷美智子
腰まで伸ばした長髪と眼鏡が特徴の少女。あだ名通り知識と技術に長け、それらで仲間を支える。カシラたちが出張っているときは年中、年小組の面倒を見る役。

お嬢

声 - 國府田マリ子
清楚で可憐なお嬢様。カシラの弟であるベソと友達以上おそらく恋人未満な関係。

オタク

声 - 岩永哲哉
携帯ゲームやラジコンを好む少年。お嬢に気があり、ベソのことを苦々しく思っている。

ベソ

声 - 阪口大助
カシラの弟。兄とは違い、気弱で泣き言も多い。お嬢に好意を抱いている。

ガチャ

声 - 笠原留美
年少組の中心。砂漠の一件でモサールに懐き、おじちゃんとよんでいる。

ダンマリ

声 - 武政弘子
恐竜に詳しく、飛ばされてきてからはその知識が活かされることもある。射落とされたプテラノドンの下からザンスを助け、以後、友情を育む。

ドジ

声 - 竹ノ内美奈子
モジとは双子でガチャに振り回される。

モジ

声 - 田岡純（現・岡田純子）
ドジとは双子でガチャに振り回される。

ザンス

声 - 高木渉
恐竜世界に来たカシラたちが初めてであったプテラノドンのボイスサウルス（人語を話す恐竜）。当初は満足に飛べぬ子供であったが、後々成長し、プテラカイトを使用した練習等で飛べるようになる。その後、カシラたちと別れて父の後を継いでレジスタンスの象徴となり、再びカシラたちの前に現れたときは立派に成長していた。

モサール

声 - 松本保典
ハンサムな若きエリート。カシラとは何度もぶつかり、その（彼から見れば）奇天烈な手に翻弄される。神官嫌いでカシラたちの技術を取り入れるのに積極的だった。国王への忠誠を誓っており、国王のためにカシラたちと和解、協力体制をとる。

マニュア

声 - 引田有美
カシラたちをかくまってくれた市長の娘。シルバーという恐竜（脚竜）をかわいがっていたがカシラたちのことを庇ったためにモサールに殺される。その後、しばらくカシラたちに同行し、大僧正の唱える教義に疑問を持つ。カシラたちと別れた後は王国のレジスタンスに加わり、カシラ達と再開後はその人脈も用いて協力する。

アリハリス国王

声 - 筈見純

市長

声 - 中博史

バッキー

声 - 中嶋聡彦

ジョバンニ

声 - 小野健一

アリス

声 - 塩屋浩三

ブルータス

声 - 辻親八

シーザー

声 - 相沢正輝

ミント

声 - 石田彰
カシラたちのよった町カサーバで人力飛行機を製作していた少年。当初は羽ばたく飛行機械だったがカシラたちによってプロペラ式となる。ダ・ボンタのことをカシラたちに教え、後に本人も弟子入りする。

カグラ

声 - 石森達幸

ブッチャ

声 - 梁田清之

ブソン

声 - 大滝進矢

ヤプシ

声 - 福田信昭

テレス

声 - 堀之紀

イソローク

声 - 青森伸

ダ・ポンタ

声 - 西村知道
気難しい爺さん。ノアランダーを発明し、古代の遺産である無限動力を研究していたが、王国の教義にそむくため神殿に幽閉されていたが、その神殿自体も文明の発展を是としたためにわりと自由にやっていたようである。

アジャリ

声 - 折笠愛
ダ・ボンタの幽閉された神殿の長。カシラたち離脱後は反大僧正派として動く。

ジュエル

声 - 林原めぐみ

番兵

声 - 古田信幸

エチーゴ

声 - 菅原正志

マルチナ

声 - 矢島晶子
お嬢瓜二つのエチーゴの娘。

ダイカーン

声 - 宇垣秀成

ブライ

声 - 古澤徹
レジスタンスの実働リーダー。棒術の使い手でその腕っ節は強い。逃走時にマニュアと二人きりになったときに互いに接近するようになる。

赤い牙

声 - 笹岡繁蔵
レジスタンスの本来のリーダー。だが、巨大なティラノサウルスのボイスザウルス故に白い翼亡き後はアジトの洞窟に隠れる。感極まるとおお泣きした挙句あたりに頭突きをするという悪癖あり。モサールの投入した火筒隊の前に倒れる。

アスカ

声 - かないみか
アリハリス国王の娘でお転婆姫。わがままでカシラたちを水攻めにするもカシラに叱られてからはカシラの助命のために国王に嘆願するなど成長していく。それ以後、カシラに惹かれるようになり、ゴタゴタの中でカシラの胸に飛び込んだりもした。結局は誠実なミントに惹かれるようになったようである。

アトス

声 - 喜多川拓郎

門番長

声 - 菅原淳一

神官

声 - 岩永哲哉

大僧正

声 - 緒方賢一
王国の文明を一定以上発展せずという教義を唱える神官たちの長。異常ともいえるほど教義に固執し、そのためには手段を問わない。その行動には秘密がある。

兵士

声 - 阪口大助

白い翼

恐竜達の立場改善を求め、王国と戦ったレジスタンスのリーダー。王国に捕まり、磔にされる。

青い瞳

声 - 土井美加
白い翼の伴侶でザンスの母親。囚われの身であったが、空を飛べるまでに成長したザンスと再会する。

黒い爪

声 - 成田剣
ディノニクスのボイスサウルスで大僧正直轄鉱山の支配者。そこに張られた罠にかかってやってきたカシラたちを他のもの同様強制労働させるが彼らの脱出劇のなか、命を落とす。なお、その鉱山はボイスサウルス達に支配されていたのだが、カシラたちを追ってきた大僧正嫌いのモサールの火筒隊に殲滅される。

紅の爪

声 - 滝沢久美子
ディノニクスのボイスサウルスで黒い爪の姉。舞踏会のような仮面に鞭という女王様恐竜。弟の敵を討つためにカシラを付け狙う。そのタフネスと執念はすさまじいの一言。

銀のトゲ

声 - 松尾貴司
紅の爪の部下で両腕に三本ずつの鉄爪を備えたボイスサウルス。

虹影

声 - 津久井教生
紅の爪の部下のボイスサウルス。カメレオンのように姿を消し、各種麻酔、毒を含んだ針を舌先から打ち出す。「ケラ」が口癖で二足歩行することもある。

ストロー

声 - 中博史
恐竜の仙人。高熱を出したダンマリのためにアスカ姫の言っていた薬草を求めて迷い込んだドジとモジに在り処を教え、追ってきた虹影を撃退する。

原型はカシラたちの乗っていたクルーザーに搭載されていた、ソーラーパネル搭載水陸両用駆動車。駆動車の色は赤で天井部分がスライドし、中からパネルが羽のように展開する構造だったが、過酷な旅でガタが来ていたところをダ・ボンタの協力で大改装となった。
使用法の情報と引き換えに譲り受けた無限動力（古代の遺産で、ある程度までは半永久的に電力を提供できるらしい）搭載により不要となったソーラーパネルはトリケラトプスのエリに当たる部位に残っている。また、塗装は緑系に変更され、全体的に大型化されている。
本体上部にプテラカイトのカタパルト兼用のクレーンと鼻先にあたる部分にウィンチを装備。本体後部に据えられた二段コンテナにプテラカイトとノアランダーを搭載している。
水上どころか雪山すらそのままで走破し、城壁すらぶち破る頑丈なカシラたちの足であり家。但し砂漠では砂の進入に悩まされた。
カシラ、タイガ、タンク等が主に運転したが、非常時などは姫などが運転し、爆走したこともある。それでも壊れず派手な登場を繰り広げたことも多い。
元の世界に帰還直後は無限動力を失っていながらもクレーンをマストにしてカシラたちを港まで送り届けた。

原型はミントの作っていた人力飛行機。それをカシラが協力してベルトやプロペラ等、元の世界の知識を用い、まともに飛べるようにしたものを譲り受けた。以後、駆動車の背中に剥き出しで載せされて彼らの旅を支えたが、トリケルーザーの改装にあわせて無限動力による電力式となった。偵察や火炎瓶爆撃などに活躍したが、墜落した場面も多い。

原型はダ・ボンタが発明した二足歩行恐竜型の乗り物（おそらく人力）。無限動力搭載の改装で一番外見の変化が少ないが、ちょっとした用事やデートの足、さらに格闘戦にと活躍の場は広い。
プテラカイト同様左右のペダルと一本のスティックで操作する。その操作性、利便性ゆえか三機中一番多くの人間に操縦されたメカである（一番少ないのはプテラカイト）。

水の神殿で映像記録の残されていた世界を渡る機械。カシラたちを呼び込んだ原因にして帰るための唯一の手段。
動力は無限動力（最大十五本）だが、本格的に使用すると無限動力に封じられたエネルギーすべてを使い尽くしてしまう。コンソールはクリスタルによって構成されている。

作詞・作曲 - CHIAKI / 編曲 - 松浦晃久 / 歌 - 影山ヒロノブ

作詞・作曲 - 梶浦由記 / 編曲 - 松浦晃久 / 歌 - 國府田マリ子