ベロニカ

声 - キンタロー。
主人公で「ギャラクシー・ネットワーク」の社長の娘。わがままで超が付くほどの合理主義者。驚いたりすると「ギョエックス!!」と言う。地球や地球人のありとあらゆるものを「ムダ!」とバッサリ斬り捨てるが、地球人と知り合っていくうちに「それぞれに、それなりに必要性があるから存在している」ことを知っていく。
声を演じるキンタロー。はアニメ・ドラマ通じて初の主演作となった。

モーガン

声 - 池田勝
ベロニカのサポートロボット。語尾に「～でなす」「～ございもす」などをつける。「地球の持ち主」を探す方法を入手しようとした際、ポックルが用意した少女漫画の「パンをくわえた少女が路地角で少年とぶつかる」シーンを「持ち主を探す方法」だと誤ってベロニカに教え、こんぺいらと出会うきっかけを作った。
「恋はムダ」だとベロニカが言い放つ中、電気店のお掃除ロボットが好きになってしまい、仕事がおろそかになった彼は買い替えを検討されてしまう。

ポックル

声 - 佐藤奏美
モーガンの手下。数匹おり､「ポ」としかしゃべらない。

パパ・プレジデント

声 - 佐藤貴史
ベロニカの父で「ギャラクシー・ネットワーク」社長。娘同様に超合理主義者｡「ベクター」というサポートロボットがいる。

ママ・セレブビューティー

声 - 井上喜久子
ベロニカの母で「ギャラクシー・ネットワーク」のオーナー。
恋こそ「ムダ」と考える典型的メトロトピア人（これは娘も同様）で、パパとはマザーコンピューターの診断結果に従って結婚している。

こんぺい

声 - 石川静
地球人の少年。通信エリアを拡大するにあたって契約すべき「地球の持ち主」を探す方法を使って、ベロニカが初めて接触した（ぶつかった）地球人。
なお契約方法は契約者、つまりベロニカとの「キス」であったため「恥ずかしい」とこれを拒否。結局ベロニカは契約が完了するまで地球に居座ることにした。
家は「星野製作所」という小さな工場を営む。

ケイコ

声 - 平賀さち枝
こんぺいの友達。常にクールで、ギターの弾き語りが得意。こんぺいの家の隣に住んでいる。

もえ

声 - 田村奈央
同上。白ネコの「もち」といつも一緒にいる。

ケンミン

声 - 斉藤貴美子
同上。食いしん坊で太っている。スイカを最後までムダなく甘く食べる方法を教える。

みらい

声 - 佐藤奏美
同上。イケメンに弱く、転校してきたツトムに惚れてしまう。

カイ

声 - 村瀬歩
同上。いたずら好き。

こんぺいのママ

声 - 伊藤美紀

ほへと亭のおやじ

声 - 後藤ヒロキ
こんぺいがよく通う精肉店の店主。ここのコロッケは絶品で、ベロニカやパパ・プレジデントにとっても大好物となった。ポパイに似ている。

ケイコのママ

声 - エナポゥ
ケイコの母親で、スナックを営んでいる。

ツトム

声 - 梶裕貴
ベロニカを「地球にとっての脅威」として追い返そうとする謎の人物で、語尾によく「ですメタル」とつける。持っている機械から洗脳光線を発射し、一時的にその人物を操ることができる。
その後、こんぺいたちの学校に転校してくる。

スペース・トラッカー

声 - 後藤ヒロキ
宇宙の宅配業者で、三つ目の宇宙人。妻と1人の子供がいる。

作詞 - ベロニカ / 作曲・編曲 - 上野耕路 / 歌 - 真依子、ひばり児童合唱団

作詞 - 真依子、玉手ゆみ子 / 作曲・編曲 - 上野耕路 / 歌 - 真依子 / 振付 - 振付稼業air:man