ユリーカ

声:清水理沙、英 - ルース・リーギ
本作の主人公で、原始時代に暮らす発明家。

ペッパー

声:柚木尚子、英 - カイ・ゼン
ユリーカの親友。

バリー

声:新井笙子、英 - デビン・トレイ・キャンベル
ペッパーと同じく、ユリーカの親友

マーフィ

声:?、英 - フレッド・タタショア
ユリーカが飼っているマンモスで、第1話にて家族になる経緯が描かれている。

日本放送日はディズニーチャンネルの順。