祖父・猪熊滋悟郎の英才教育を受けて並外れた柔道の才能を持つ主人公・猪熊柔が、｢普通｣の女の子になりたいという願いと、自身の柔道の才能との間で葛藤しつつも徐々にその力を発揮し、バルセロナオリンピックにて二階級制覇に挑むまでを描いた作品である。柔道をテーマにしながらも、それまでの定型的なスポーツ漫画とは異なる爽やかさやコメディタッチの展開が特徴となっている。青年漫画であるため、初期には「かわいい女の子のサービスカット」もあったが、物語が進むにつれ徐々に減っていった。作者の浦沢は本作品のヒットにより人気作家となり、その後『MONSTER』の連載開始からしばらくの間までは「ライト感覚の作家」として社会的に認知されるに至った。

1989年に日本テレビ系列でテレビアニメ化され、同年に実写映画化もされた。アニメは1992年まで放送された。また、テレビアニメでは放送されなかったバルセロナオリンピック編は、後にアトランタオリンピックに合わせ、金曜ロードショーでTVスペシャルとして放送された。

また本作品の連載当時、『JIGORO!』と題したスピンオフ漫画が『増刊ビッグコミックスピリッツ』（小学館）1988年10月20日号から1991年4月11日号にかけて連載された。この作品は柔の祖父・滋悟郎の若き日の姿を描いたもので、『浦沢直樹傑作短編集』として単行本化や文庫本化がされている。

作者の浦沢は当初、『MONSTER』のような医療ものの連載を企画していたが、編集者の反応は芳しくなかった。その後、担当編集者と打ち合わせを続ける中で浦沢が「女子柔道でもやりますか」と切り出し、さらに「ヤワラって女の子が天才柔道家でさ、あとは『巨人の星』みたいにして描けばいいからさ」と畳みかけたところ、編集者の反応が良く、連載に至った。本作の連載にあたり梶原一騎および梶原原作の野球漫画『巨人の星』は特に意識したという。

また、それまでの浦沢は『パイナップルARMY』などの骨太な作品を得意とし、作品作りにおいてもドラマから入る傾向があったが、キャラクターから作品作りに入る方法も身に付けたいと考え、それまでご法度にしてきた「主人公は女の子」「スポーツもの」といった分野にあえて取り組んだとも語っている。そのため漫画マニアの間では批判もあったというが、浦沢はそれまで自身に欠けていた課題に取り組んだ『YAWARA!』は実験作であり、その辺りに誤解があると語っている。

一方、連載当初の浦沢は本作を真面目なスポーツ漫画に留めるつもりはなく、パロディ漫画とすることを意図していたといい、雑誌『インビテーション』2006年5月号での宇多田ヒカルとの対談の中で以下のように語っている。

ただし、連載を続けるうちに浦沢の思惑とは反して「ライト感覚のスポーツ漫画」といった体裁となり、ゴールデンタイムでのアニメ化も決まり子供たちから熱烈な支持を受けると、そうした読者を裏切るような展開を描く訳にも行かず「随分とエライものをしょいこんじゃったな」と途方に暮れる思いだったという。

本作品はアニメ化の影響もあり大ヒットを記録し、当時活躍していた女子柔道選手の田村亮子（後の谷亮子）とともに柔道ブームの火付け役となった。本作品の影響により中学校や高校の部活動において女子柔道部員が急増するなど競技人口が拡大し、それに応じてほぼ皆無に等しかった女子の地方大会が実施されるようになり、男性の競技と見なされていた柔道が女性競技者に対しても門戸を積極的に開く契機となった。また、本作品の主人公・猪熊柔にあやかり実在の田村も「ヤワラちゃん」のニックネームで呼ばれるようになったが、女子柔道の強者はそれまで富田常雄の小説『姿三四郎』にあやかったニックネーム「女三四郎」と呼ばれるケースが多く、それ以来のケースとなった。本作品は田村のニックネームという要素も相まって社会的認知度を高めた。格闘技に限定すれば、初心者が競技を始める上での動機付けという点では『空手バカ一代』の影響力を上回るのではないかとも指摘されている。

漫画コラムニストの夏目房之介は、浦沢が「『YAWARA!』は実験作だった」と発言していることについて、「相当冷静に、客観的に自分の表現したいモノと、それを表現できる方法、さらにそれを娯楽として成功させるにはなにが必要かを考えていないと、いえるもんじゃないのだ」と評価し、それまで大友克洋の亜流という存在だった浦沢が本作品の発表により大衆娯楽的な表現方法を習得し、大友の影響下から脱することに成功したとしている。一方、作品自体は「江口寿史の『かわいい女の子』のサービスカット、『巨人の星』の親子関係と父のライバル特訓、『めぞん一刻』のすれ違いなどなど。数えればなぞりや類似を指摘できるだろう」とし、これは浦沢本人が「メジャーなヒット作の要素を習得するべく意図的に繰り込んだもの」と評している。ただし、こうした意図的な取り組みについて「当時『パイナップルARMY』に注目しながら、この手つきの『あざとさ』に幻滅したマンガ好きの読者もいただろう」と指摘している。

スポーツ新聞記者・松田耕作とカメラマン・鴨田は、ある日ひったくりの逃走現場に出くわし、華奢で可憐な女子高生が見事な巴投げでひったくりを投げ飛ばす様を目撃する。ひったくりを投げ飛ばした少女の名は猪熊柔。世界的に著名な柔道家・猪熊滋悟郎の孫娘で、祖父から英才教育を受けた天才柔道家だったが、彼女を「センセーショナルにデビューさせたい」滋悟郎の意向で公式試合はおろか、柔道をしていることすら隠していた。しかし、当の柔はオシャレをしたり、恋をしたりする「普通の女の子」になりたいので、柔道をやめたがっていた。あまりにも強くなり過ぎた柔にライバルの必要性を感じた滋悟郎は、数多くのスポーツで頂点に立った大富豪の令嬢である本阿弥さやかを挑発し、柔のライバルに仕立て上げる。柔に対抗意識を燃やしたさやかは鳴り物入りで柔道デビューする。テレビでさやかが自分のライバルは「柔」だと公言した際、当初はしらを切っていた滋悟郎だが、「柔」が孫の柔であることを認めつつも日刊エブリーの独占スクープを断る。そこで松田は自らテレビ局へ売り込もうとする滋悟郎を妨害し、猪熊家をスパイしに来た本阿弥さやかのコーチ風祭進之介に柔が技をかけている現場を押さえてスクープ記事を出す。

「柔のことをスポーツ新聞記者に知られた」ため、滋悟郎は柔を公式デビューさせることに。普通の女の子になりたいという柔の本心を聞いた松田は自らの夢を犠牲に彼女に協力し、彼女を負けさせるために1987年4月12日に藤堂由貴とのエキシビション・マッチを設定する。だが母・猪熊玉緒の帰省に驚いた柔はつい勝ってしまう。結果、自身が通う武蔵山高校に柔フィーバーが起こる。1年生の須藤につけ回されて怒り心頭した柔は、不良で柔道部の先輩を見下している彼に心を入れ替えさせるため、花園薫の率いる弱小柔道部を鍛えて勝利に導く。曲がりなりにも柔道に向き合うようになった柔は、須藤により無理矢理柔道部のコーチにされる。その頃、滋悟郎は柔のクジTV杯柔道選手権の出場を勝手に決め、これを聞いた松田は柔に試合拒否する気を起こさせないために、無理矢理連れ出して風祭とさやかの練習風景を見せる。だが柔は意気消沈し、それを見て彼女が風祭に気があることを感じとった松田は風祭に柔を試合に出るように説得させる。それでも迷っていた柔だが、父・猪熊虎滋郎が失踪したのは彼を5歳で巴投げしてしまった自分の柔道のせいではないかという疑いを母に否定され、クジTV杯柔道選手権に出場し本阿弥さやかを難なく破る。柔は同日に奮闘して団体戦の初戦を突破した柔道部から一生懸命やることの素晴らしさを教わり、柔道部のない三葉女子短大家政科に入学すべく受験勉強に打ち込み、西海大学へ入学して柔道をやらせたい滋悟郎と対立する。既に柔は一躍世界中の女子柔道家から注目を集める存在となっており、中でも単身カナダから来日したジョディ・ロックウェルは、しばらく猪熊家に居候することになり、滋悟郎の指導で柔道家として成長すると共に、柔とも友情を温めあう。ジョディと本気で試合をした柔は、本当に強い相手と対戦して覚えた楽しみから大会での再戦を約束する。ジョディと戦うには世界選手権クラスへ出場する必要があるため、受験勉強と並行して戦績を積むために柔は滋悟郎に試合の過密スケジュールを組まれる。その矢先、世界柔道選手権でジョディがロシアのアンナ・テレシコワに敗れて靱帯を断裂し、オリンピック出場が絶望的となってしまい、柔はやる気を失う。しかしジョディから再戦を誓う手紙が届き、滋悟郎が試合出場を条件として三葉女子短大家政科の受験許可を出し、前向きに戦績を積み上げだす。試合での不注意による怪我を負いつつも松田の援助により、柔は滋悟郎の意に反して三葉女子短大に合格。玉緒に説得されて滋悟郎も入学を許可する。

三葉女子短大へ進学した柔は、元バレリーナの伊東富士子と友人になる。彼女も幼少期からバレエの英才教育を受けていたが、伸び続ける身長のせいでバレエを止めざるを得なくなり、似たような境遇の柔とは気があった。全日本選手権出場を条件に滋悟郎からアルバイトの継続許可をもらったり、ディスコで相手の男を一本背負いして部活に顔を出せなくなったり、報道から富士子に自分が柔道家であることがバレて応援のつもりでふれ回られたりと、柔の女子大生活は柔道のせいで思うように楽しくならない。だが富士子に世界の舞台に羽ばたくという自分の叶えられなかった夢を叶えられると説得されて、全日本選手権に出場する。滋悟郎の思惑通り、柔は自身の技をタマランチ会長に見せつけて優勝し、公開競技ながらもソウルオリンピックでの無差別級開催を決定させる。しかし風祭やジョディ、富士子に発破をかけられても柔は柔道に前向きになれずにいた。そんな中、母からソウルに父・虎滋郎がいるらしいことを知らされ、父親に会うためにソウルオリンピックに出場する。ライバルの本阿弥さやからが金メダルを逃す中、ベルギーのベルッケンスやロシアのテレシコワといった強豪を次々と下し、ソウルオリンピック無差別級で金メダルを獲得、女子柔道界最強の座を不動のものとする。しかし、テレシコワを下した後に滋悟郎に父の失踪原因は5歳の柔の巴投げだったことを明言され、家族がバラバラなのを自分の柔道のせいにし、柔は柔道を辞めようとする。これを知った富士子は柔がジョディの結婚式に行っている隙に、柔を介して知り合った花園に相談して滋悟郎をコーチに迎えて秘密裏に全員初心者の柔道部を設立。日本最強の筑紫大学との試合を設定して柔を誘い出す。試合に奮闘しつつも敗北して涙する部員たちを見た柔は、彼女たちを2か月後の紫陽花杯女子学生団体対抗大会までに勝つチームに育てるべく柔道部に加入する。富士子はバレエで培った素養を思わぬ形で開花させ、紫陽花杯で本阿弥さやかと引き分けるまでに成長する。柔との対決を逃したさやかは、ソウルオリンピック以来居候状態だった猪熊虎滋郎にコーチを承諾させ山籠りに入る。一方、紫陽花杯で仲間と勝利を分かち合った柔は、父親探しの目的も兼ねて旅行会社を第一志望に就職活動に入る。今度こそ柔の西海大学行きを望む滋悟郎は、富士子を唆し柔も入学するからと西海大学への推薦枠を獲得すべく全日本体重別選手権に出場させ、柔も共に出場させる。選手権の最中に滋悟郎の柔の就活の揉み消しが発覚して再び進路の対立が顕在化する一方で、柔は富士子に発破をかけるためにユーゴスラビアの世界選手権にも一緒に行くことを約束する。さやかの沈黙に退屈していた滋悟郎は柔としのぎを削らせる新たなライバルへ育て上げるべく富士子を無差別級に出場させ、富士子は4位と健闘。柔もギリギリで駆け付けた松田の応援によってロシアのフルシチョワを下し優勝する。就職活動を巡る柔と滋悟郎の対立は三葉女子大柔道部と来日中のフランスの強豪セーヌ大学柔道部との試合結果に委ねられ、点取り試合という不利にもかかわらず勝利をおさめた三葉女子大の活躍により、柔は柔道部のない旅行会社鶴亀トラベルへの就職の許可を滋悟郎からもらう。

無事鶴亀トラベルへ就職した柔だが、上司の羽衣と柔自身の判断ミスで柔道と仕事のダブルブッキングが起きてしまい、仕事を優先して1990年4月22日の全日本選手権をすっぽかそうとする。そこを羽衣と松田に試合会場へ強引に送られ、準決勝戦のさやかと決勝戦の富士子を下して優勝する。体重別選手権も制した柔は、彼氏の花園に会ってもらえずに不調状態の富士子の相談に乗り、花園から富士子に向き合える男になるために10月の正直杯で結果を出すまでは会わないという決心を聞かされる。滋悟郎も柔の練習相手に丁度良いと判断して花園の特訓に協力する。個人戦で花園は健闘するも2位に終わるが、富士子に称えられ二人は結ばれる。1991年、調子を取り戻して福岡国際女子柔道選手権でも柔と共に優勝した富士子だが、花園の子供を妊娠してしまい柔道を引退する。全日本選手権を連覇した柔の勢いに乗り、鶴亀トラベルにも滋悟郎を名誉顧問に迎えて柔道部が設立される。7月のバルセロナ世界選手権出場権のかかった全日本体重別選手権に向けて柔道と仕事に打ち込む中、柔は父・虎滋郎が本阿弥さやかのコーチになっていたことを知り、父が自分を倒そうとしているとショックを受けて全日本体重別選手権の試合を放棄し、初の公式試合敗戦となる。さやかがバルセロナ世界選手権出場権を制する一方で、松田は柔道を止めた柔を復帰させようと、10月に花園の娘を出産した富士子に復帰をお願いする。滋悟郎からも同じ頼みを受けた富士子は娘に胸を張れる母になるためにも12月から柔道を再開。だが滋悟郎への反発と、松田が同僚の加賀邦子と結婚して記者を引退すると誤解した失望から、柔は富士子を利用した2人に強く怒り、かえって引退の意思を固める。しかし、12月24日、滋悟郎が部屋に置いた松田の記事を見た柔は、彼の記事から聞こえてくる歓声と、5年もの間ずっと自分のことを見守っていてくれたことに心打たれる。松田のもとに駆け付けた柔は自分も柔道をやるから記者をやめないでほしいと約束を交わし、父との対立を覚悟の上で「本気」になって柔道に復帰する。滋悟郎はさやかへの挑発と子育てに忙しい富士子の体力温存を兼ねて、柔、富士子ともに1992年5月の体重別選手権一回きりの勝負でバルセロナへの勝負をかけるように言い渡す。さやかの蟻地獄のような凄まじい寝技に苦戦しつつも父親のトラウマを克服した柔は、心からの楽しみを感じた上で勝利し、富士子と共にバルセロナオリンピックへ出場。銅メダルを獲得した富士子と柔は喜びあう。しかし虎滋郎がコーチしていたのは、さやかだけではなかった。フランスのマルソーは、柔と同じ48 kg以下級の小柄かつ一本背負いを得意とする、もう一人の柔とも言える選手だった。柔は苦戦しつつもマルソーを破り、父の真意が娘への憎悪ではなく愛情だと知ると、ようやく素直に柔道と向き合えるようになる。

迎えたバルセロナオリンピックの無差別級決勝、かつて約束したジョディとの再戦を、日本代表対カナダ代表として遂に果たすときが来る。接戦の末にジョディを破りオリンピック2連覇を果たした柔は、滋悟郎の念願だった国民栄誉賞を受賞することになる。しかし、それと同時に取材のため彼女を追い続けていた松田が、アメリカへ転勤することになる。最初はしつこい取材記者でしかなかった松田の、仕事を超えた熱意と優しさに心惹かれていた柔は、授賞式に現れた松田を連れて空港へ見送りに行き、別れ際に互いの気持ちを確認しあう。柔は日本でいつも通りの日々を過ごしながらも、アトランタオリンピック以外の理由でアメリカに赴くことを決め、物語は終わる。

1989年4月15日にアニメ化より先に、浅香唯主演で実写映画化。柔道家やプロレスラーがカメオ出演している。製作は東宝映画、マイカル（現：イオンリテール）。配給は東宝。上映時間は97分。同時上映は『冬物語』。後にVHSがリリースされたが、DVD・Blu-rayはリリースされていない。

原作者の浦沢は脚本を読んで「これは違う」と自ら全て書き直した物をプロデューサーに渡したが全く使われず、憤慨して記者会見をボイコットしたと語っている。

興行的には失敗であったとされ、東宝の正月興行がアイドル映画からゴジラ映画へ転換する一因になった。