声 - 早見沙織
主人公のプリンセスで30歳。一人称は「私」。仲間たちの協力を仰ぎつつクリスタルを探し続ける。青い瞳に長いブロンドの髪をしており、ライトブルーのドレスを着ている。
仲間の中で最も冷静であり、母親らしい一面も持つが、怒ると最も怖い存在でもある。自己中心的とまではいえないが、少しわがままなところがある。また、ロデリック卿と2人きりの場面で敵に遭遇するも撃退したときに限り、彼に（感謝の）キスを迫る。
ロデリック卿の事は少し抜けていると分かっているが、「私の騎士」と評する事もあるように、基本的には信頼を置き、頼りにしている。彼との恋愛を思わせる場面が多く見られるが、他の男性に惚れる事も間々ある。
第15話Bパートで、ロデリック卿および公爵と高校の同級生である事が明らかになる。高校時代の彼女は髪も短く、今ほど胸もないが、性格は今と同じように正義感に溢れ、凛としている。
第26話で、彼女たち5人全員が公爵の雇った魔法使いに記憶を封印されるが、突然公爵のところに現れた「魔法評議会」によってその行為が酷評され、結局、記憶は元に戻ることになった。

声 - あんどうさくら
魔法使いの見習いである11歳の少女。一人称は「あたし」。「偉大なる魔法の書」を常に持ち歩いているが、その本を開いた状態でないと簡単な魔法すら使えない。
ウィリアムの妹。ロデリック卿は第11話Aパートで初めて、彼女とウィリアムが実の兄妹であることを知る。

声 - 佐藤美由希
勇者の見習いである少年で、エルスペスの兄弟にあたる（年齢は10歳と表記されている場合が多いが、作中のエルスペスに対する「お前の兄貴として命令する」という台詞や、エルスペスの「あたし、歳は下だけど背は高い」という台詞から兄の可能性が高い）。一人称は「ボク」。騎士に憧れており、有名な騎士のサインを集めている。

声 - 小田柿悠太、（第26話Bパート内の1シーンで）早見沙織＆沖佳苗
30歳の青年貴族（騎士）で一人称は「私」。青い瞳とブロンドの髪を持ち、常に鎧を着ている（鎧の中にはブタ柄のパジャマを着ている）。エルスペス、ウィリアム、ショウロンの父親代わりだが、少し頼りないところがある。物事を理解するのに時間を要し、最も子供っぽい性格でもあるが、騎士らしくプリンセスを真っ先に守るのも彼である。
プリンセス・グウェンドリンに最もふさわしい男であると自負しており、彼女と二人だけの世界に浸り、周りの声が聞こえなくなる事も多い。
高校時代は今のような騎士らしさはなく、臆病でいじめっこを恐れる気弱な青年であったが、グウェンドリンの励ましにより、いじめっこに立ち向かう勇気を持った。グウェンドリンへのラブレターを書くなど、当時から彼女に惚れている。

声 - 沖佳苗
中国出身のカンフー使いである10歳の少年で、一人称は「ボク」。顔の輪郭は、おにぎり型そのもの。料理を得意としており、彼自身を含むパーティー5人分全員の食事をいつも作っている。時々、ご先祖様と対話することがある。

一行の馬車を引く、のんびりとした性格の白い雌馬。

声 - 佐々木睦
この作品のヴィランで、本名は不明。魔法の腕前はヘタの横好き程度だが、その魔法でグウェンドリンの体を小さくしてしまった。彼女が仲間たちとともに旅立った後も、自室の覗き見の水晶を使って彼女たち一行の行動を常時監視している。口癖は「人生とは不公平な物だな…」。

声 - 山岸治雄
公爵の相棒的存在のゴキブリだが、なぜか話ができる。