時代は遥か未来。文明崩壊後の戦国、波乱の時代。強大な武力を誇るヴァルマー帝国は、300年の伝統ある名門フレイヤー家を滅ぼした。これにより、全国統一の野望に燃えるジョージ〈無謀王〉ヴァルマーに対抗する勢力はほぼ壊滅した。しかし、男として育てられたフレイヤー家の王女コロナ〈筋肉娘〉フレイヤーは生き残り、単騎ヴァルマー宮殿に乗り込み、父の仇であるジョージを見事討ち取った。

すぐさまお尋ね者となったコロナは、ひょんなことから知り合ったシャラ＝シャール・酒姫とスリム〈口先男〉ブラウンと共に放浪の旅に出る。そして逃げた先で出会ったのは、旧世紀の巨大機動メカ、T-178ガルディーンであった。

声の項はイメージ・アルバム「大歌劇。」「大熱血。」での担当声優。

コロナ一行

コロナ〈筋肉娘〉フレイヤー

声 - 田中真弓
父ガイ（すちゃらか王）の趣味により男として育てられ、女性の振舞がしたくても出来ない王女様。化け物並みの身体能力を誇るが、王室育ちらしく世間知らず。父王の敵、ヴァルマーを討ったことで帝国に追われる身となった。大のネズミ嫌い。

シャラ〈シャール〉酒姫

声 - 井上瑤
酒姫の読みは「さき」。
一見、可憐な美少女だが実は男。女の武器も使いこなすお尋ね者。その過去は不明だが、無意識のうちにガルディーンやコーラルリーフなどの仕様などを口走る。コロナの敵討ちの現場に居合わせたため、共に追われることになった。

スリム〈口先男〉ブラウン

声 - 鈴置洋孝
口先ひとつで金品を巻上げ、世間を渡るお調子もの。シャラとは長い腐れ縁。大の賭博好きだが、とんでもなく弱い。

T-178ガルディーン

声 - 塩沢兼人（「大歌劇。」） / 銀河万丈（「大熱血。」）
自律型で、歌って踊れてベタ塗りも出来る戦闘メカ、「オーガニックエンフォーサー」を自称するが、武器を使うよりもまず口を使うことが多い。コロナを自分のパイロットとして認識し、旅に同行するが、コロナには怒られることが多く、たびたびいじけている。

ヤマト・マーベリック一尉

声 - 富山敬
この作品唯一の常識人。殖民惑星からやって来た為、地球の現状を知らない。

ヴァルマー帝国

ジョージ〈無謀王〉ヴァルマー

声 - 郷里大輔
辺境の油売りから、たった一代で帝国を築き上げた立派な成り上がり者。

キリー〈陰険王〉レステス

声 - 青野武
ヴァルマー帝国乗っ取りを画策し、目的のためにはどんな卑怯な手も使う。寒い小噺を披露しては、周囲を地獄に引きずり込む。

ベリアル少佐

声 - 神谷明
キリーの懐刀として汚れ役を一手に引き受け、コロナ抹殺を遂行するもいつも未遂に終わり、彼女に接触するたび、体の一部を失うハメに陥っている。

アルタミラ〈出戻り〉カーン

声 - 榊原良子（「大歌劇。」） / 多岐川まり子（「大熱血。」）
トロイの教育係。ヴァルマーの息子であるトロイを王位につけるため、軍を率いてトロイと共にコロナ討伐に向かうが、未だ目的を達成できず、帝国に戻れずにいる。美人だが、キツイ性格をしている。

トロイ〈軟弱王〉ヴァルマー

声 - 難波圭一
父〈無謀王〉とは正反対の大人しくおっとりした性格の王子。

ブラスターキッド・レーベンブロイ

声 - 銀河万丈
ハードボイルドが売りの賞金稼ぎ。コロナの首を狙ってトロイの討伐隊にちゃっかり加わる。

その他の勢力

ガイ〈すちゃらか王〉フレイヤー

声 - 田中亮一
故人。コロナの父親。

コーラルリーフ〈さんごちゃん〉

声 - 笠原弘子
「大歌劇。」に登場する原子力潜水艦。ガルディーンと同様に自律型。

エイハブ沖田

声 - 納谷悟朗
「大歌劇。」に登場。捕鯨戦艦「怒涛号」の船長。モビィ・ディック（コーラルリーフの事）に片足を喰いちぎられ、復讐を誓う。

ますこみ族

声 - 出渕裕、為替良月、米田裕、宮脇加奈子
先祖代々の伝承を守り、事件の現場に必ず現れ取材やインタビューを行う。

本作の元になったのは、1980年代前半にゆうきまさみがカットを担当していた『アニメック』のアニメーション評論ページである。そこに漫画『ストップ!! ひばりくん!』の「美少女のような男性」大空ひばりが『うる星やつら』の「男として育てられた女性」藤波竜之介に「てめえなんかにオレの気持ちがわかってたまるかーっ!!」と殴り飛ばされているカットを描いた際、それをヒントに火浦と出渕裕が「性別が逆転したような二人組が主人公の珍道中もの」としてアニメーションの企画にまとめた。更にゆうきの協力も得て、アニメの企画として通りやすくするために「（感情豊かな）巨大ロボット」の要素を付加し、製作会社に持ち込んだ。しかし企画は通らず、企画買い取りでもなかったので、そのまま引き上げてしまった。

その後、火浦が「企画そのものは面白いから小説にしたい」と両者に提案し、『未来放浪ガルディーン』が誕生することとなる。それ故に本作は、メディアミックスでないにもかかわらず「巨大ロボットが活躍する小説」という、1986年当時としては珍しい内容になった。なお、執筆しているのは火浦だが、キャラクターデザインをゆうき、メカデザインを出渕が担当している（イラストは両者が分担して担当）。また、毎巻の最後には三者鼎談が収録されている。