かつて戦国時代真っ只中の日ノ本は、突如として来襲した「鬼」と呼ばれる存在により一変することとなった。

鉱夫になるための学校に通う少年・武蔵。彼は武士になる夢を持っていたが、しかしそれを周りに言えずにいた。なぜなら武士は「150年前まで日ノ本を支配していた“化け物”」とされていたため。一方、鬼は神と崇められていたが、鬼こそが人間の世界を支配する“化け物”であり、鉱夫は鬼の食べ物である金属を死ぬまで掘り、奉納する仕事だったのだ。武蔵はそれを知っていたため、鉱夫として鉱山に内定後入山し、鬼と対面。鬼退治を宣言。周りにも正直な夢を告げることができたのだ。武蔵の幼馴染の少年・小次郎も「鬼鉄騎」でアシストに現れ、5年間こっそりと修行していた武蔵は「千旋烈斬剣」で鬼を倒す。武蔵は小次郎に、2人で幼少期に誓った「武士団の結成」を誘う。しかし、小次郎の中で武士になりたいという夢は薄れかけていた。武士の血の流れる小次郎は昔から迫害されてきたためである。そんな時、鬼の親玉、鬼神「炎獄天狗」が5年ぶりに降臨し、金属である小次郎の刀を食そうとする。刀を奪われることに、喪失感を感じた小次郎は、自分の中にある武士としての誇りを自覚する。刀は一度鬼神に食されてしまうが、鬼神の腹部の硬い表皮を武蔵が割り、刀は取り戻され、小次郎は今度こそ武蔵と共に「最強の武士団」を作ることを誓うのであった。

声の項はテレビアニメ版の声優。

鐘巻武士団

武蔵（むさし）

声 - 内田雄馬、石上静香（幼少期）
本作の主人公。15歳の少年。鐘巻流剣士。竜山町出身。
「鉱夫」を目指す学校の寮に入り、竜山鉱山の内定を貰うが、武士に憧れ、修行帳をつけ、5年間武士になるための修行を重ねる。両親を亡くしてからは小次郎の父・自斎に引き取られた。竜山町にて鬼神と対峙したことをきっかけに、最強の武士団を作るために小次郎、つぐみと鐘巻武士団を結成し、共に鬼退治の旅に出る。

鐘巻 小次郎（かねまき こじろう）

声 - 斉藤壮馬、山村響（幼少期）
タバコを吸う15歳の少年。父・自斎（声 - 小西克幸）が死んでからは自給自足の一人暮らしをしているため、生活力が高い。今の世で忌み嫌われる武家に生まれ、幼少期から迫害を受けるが、武蔵とは幼少からの幼なじみで互いに心を許している。安芸諸法度第九条「武家の物は識別の為刀を携帯せねばならない」という法から常に刀を携帯し、父の残した鬼鉄騎を扱う。武家の正体を見つける為に武蔵達と共に外の世界へ鬼退治の旅に出る。

服部 つぐみ（はっとり つぐみ）

声 - 高橋李依
本作のヒロイン。「小雨田武士団」に所属する武士の少女で、武蔵と小次郎も認める戦闘力をもつ。

武田武士団

武田 尚虎（たけだ なおとら）

声 - 日野聡
五傑将の一人にして武田武士団の団長。青刀武士（青刀一位）。年齢は27歳。誕生日は2月22日。血液型はO型。
角のような触角のある青い鬣に黄金の瞳が特徴。左の頬に傷痕が残っている。気さくで好戦的な性格だが、根は優しくて正義感が強い青年。
竜山鉱山に鬼神・炎獄天狗が現れた最中、仮面をつけたままバイクを乗った姿で現れる。武蔵に厳しく言いながら、武士として鬼神退治を諦めない武蔵が炎獄天狗打倒の末、彼が炎獄天狗を撃破に成功。鬼神を倒せなかった武蔵からは「横取り侍」と呼ばれた。

小雨田武士団

小雨田 英雄（こさめだ ひでお）

声 - 羽多野渉
団長。

黒曜の八人

犬塚 一眞佐（いぬづか かずまさ）

声 -

犬江 藍二郎（いぬえ あいじろう）

声 -

犬村 三喜人（いむら みきと）

声 -

犬飼 四郎（いぬかい しろう）

声 - 下野紘
所属先不明の武士。

犬山 五万理（いぬやま　いまり）

声 -

犬川 静六（いぬかわ　せいろく）

声 -

犬坂 七緒（いぬさか ななお）

声 - 和氣あず未
四郎と行動を共にする少女。

犬田八咫郎

声 - 杉田智和

テレビ東京ほかにて放送。ナレーションは小西克幸。

第1クール「安芸旅立ち編」は2022年1月6日から3月24日まで放送された。第2クール「淡路島激闘編」は2022年7月12日から9月27日まで放送された。