サテライト発のオリジナルアニメーション作品第6弾。近未来の地球を舞台に主人公の哀羽シュウ（ネクロダイバー）が異形生命体“ハーディアン”との肉弾戦を繰り広げるいわゆる熱い・燃える展開が見所の1つとなっているSF超人バトルアクションアニメであり、主人公が人類を滅亡の危機から救うという一種の王道ヒーローアニメ的な側面も持つ作品である。さらに河森正治デザインによる変形ロボットや森木靖泰デザインによる潜水艦も登場し、物語の根底には全人類対侵略者“ハーディアン”（こちらも森木靖泰デザイン）の全面対決という構図が描かれている。

またキャラクター名や用語・ストーリーの端々などにクトゥルフ神話をも含む世界各地の様々な神話を取り込んでおり、監督の佐藤英一によれば「『キスダム -ENGAGE planet-』という作品自体も神話であり、クトゥルフ神話のように様々な者の手によって創造され続けるもの」であるという。この他、台詞に洋画の吹き替えなどに見られる独特の台詞回しを意識したものを採用したり、編集作業では通常のアニメ作品と異なり実写作品の間合いを取り入れて編集するなど他作品との差別化が図られた。

放送開始前は河森正治デザインの変形ロボットを宣伝材料に多く使っていたことで、「河森メカによるロボットアニメ」という印象を視聴者に持たせていたが、これは当初主要登場人物の一人であるヴァルダの存在を隠していたことと同様にミスリードを狙っていたものであり、実際には前述した通り超人戦闘がメインとなっているアニメである。また、ストーリー展開が読めないことも本作の特徴であるが、これは監督の佐藤によると1960年代や1970年代の日本映画などのように制作側が視聴者に預けるような作りをしたためであるという。このように本作は超人戦闘物であることも含めて、2000年代の深夜アニメとしては珍しい題材のアニメーションとなっている。なお、総監督の長岡康史は、放送開始前のインタビューにて「自分が関わってきた全ての作品の要素が詰まっている」と語っていた。

本作は当初、日本国外のあるベストセラーSF小説を『マクロス ゼロ』のスタッフでアニメ化すべく企画された。長岡はSFアニメ『星界の紋章』『星界の戦旗』の監督を担当した経験を買われてアニメ制作会社サテライトより監督の依頼を受け、制作を進めていたが、日本受けさせるために内容の大胆なアレンジを行なったという。すると原作者からの許可が下りなかったため、アニメ化の企画自体が流れてしまう。しかし、アレンジの段階で出てきた様々なアイデアを組み直すことで、オリジナル作品として再スタートを切ることとなった。そのため、当初原作となっていたSF小説の要素は全くなくなったが、組み上がったものは2006年3月に開催された東京国際アニメフェア2006にてサテライトオリジナル作品第6弾の『無限機甲ネクロダイバー』として発表された。このような経緯から、長岡は原作者としてもクレジットされることとなる。

当初発表されたスタッフについては#スタッフを参照。

その後、2006年12月に『キスダム -ENGAGE planet-』とタイトルを変更して、アニメ雑誌などで再発表された。主要なスタッフは長岡康史が選出して大枠部分を作り上げていたが、体制に無理が生じ放送に間に合わなくなる恐れが出たため原作・監督・シリーズ構成を兼ねていた長岡が総監督・シリーズ構成へ、監督を佐藤英一、副監督を神戸洋行がそれぞれ務める形となったことが、放送開始間近の2007年3月頭に発表された。またこの際に、原作の表記が「長岡康史、サテライト」から「サテライト、ワールドビジネスエンタープライズ」へと変更されている。

佐藤は長岡から「細かい設定は気にせずに、視聴者が楽しめる絵作りをして欲しい」との言葉を受けて実制作を担当していくこととなるが、その際引き継ぎと呼べるものはなかったという。そこで、長岡の残した絵コンテなどを再構築して制作を進めていったが、これによって当初長岡が目指していた作品とは若干違うものになった。このことについて、佐藤はインタビューで「長岡さんが変身ヒーロー物をやりたいのは何となく感じたが、長岡さんしか作ることが出来ないものを僕は制作できない。そこで、決められた時間内でフィルムをまとめるにはどうするか、“僕の”変身ヒーローものをやることによってキスダムをまとめようと思った」という趣旨の発言をしている。また副監督の神戸は、サブキャラクターや小物のデザインを担当した他、絵コンテ以降のビジュアル面を佐藤より任され、演出の総括を行なっていた。なお長岡は、この変更に伴って制作を外れたわけではなく、シナリオの調整や音響立会いにも参加しており、佐藤とも意見を交わすなどして『キスダム』の制作には最後まで関与していたという。このように、他作品における通常の「総監督・監督・副監督」という関係性ではなく、全く違う形で制作が進行していった。

制作体制の変更の結果、9月に2クールの放送が終了した。しかし、第4話に想定外の総集編が挿入されたり、オープニング映像の完成が第17話になるなどの点で、制作状況の逼迫の影響は散見された。だが逆に制作スタッフからは「制作状況が厳しく追い込まれているライブ感のある現場であったため、このような他に類を見ない魅力的な作品が完成したのでは」という主旨の発言もあり、さらに「自分のやりたいことが出来る現場」でもあったという。なお、大まかなシナリオは放送前にほぼ完成していたため、第1話から最終話までストーリーがぶれることなく、伏線も交えつつ話が進行した。

2007年7月よりDVDが発売される予定だったが、諸般の事情により現在もDVDに関しては発売延期のままである。しかし2011年に『キスダムR』のBD-BOXが発売された。詳細は#映像ソフトを参照。

上記の通り『キスダム』では制作上の不具合が散見されたことから、作画のリテイクや新作カットの追加を施したり、元の第4話をカットし、最終話の次に後日談にあたる新作話を追加するなどした『キスダムR -ENGAGE planet-』が、地上波から1年遅れで2008年4月27日よりAT-X・同年5月9日よりBS11で放送された、5月16日よりバンダイチャンネルやYahoo!動画他で無料配信。したがって、『キスダムR』はいわゆる続編ではない。新作話の制作には総監督の長岡は既に絡んでおらず、佐藤が中心となって制作されている。また、オープニングとアイキャッチに表示されるタイトルロゴは『キスダム』当時と同様であったが、『キスダムR』の宣伝などには新たに制作されたタイトルロゴが使用された。なお、BS11での初回放送時には各話放送後に『キスダムRへの道』と題して、約1分間のスタッフや出演声優のインタビューが放送された。このインタビューは、当時の制作状況をスタッフ自ら面白おかしく語ったり、作品の細かい設定が明かされるなど非常に濃い内容であった。

『キスダムR』は2011年4月9日よりBS11で再放送されたが、『キスダムRへの道』は放送されず、代わりにBD-BOX（詳細は後述）の情報などを伝えるコーナー『キスダムR INFORMATION』が第1話から第18話まで放送された。また再放送中に、公式サイトでは『キスダムR BD化への道』と題して、監督の佐藤がBD-BOX化に向けて作業を進める様子を映した映像にドキュメンタリー番組風のナレーションを付けて無料配信を行った。BD-BOXには『キスダムR BD化への道』の完全版が収録され、ナレーション担当者が特殊効果やエンディングイラストなどで本作に参加していた天神英貴であることが明かされている。なおこの再放送では、2011年3月11日に発生した東日本大震災の影響で第1話および第2話の豪華客船セイレーン2世沈没シーンに修正が加えられ、特に第1話ではタイトルコール前のイントロダクションをほぼカットし、代わりにOPを挿入して放送した。

BD-BOX予約締切前日の2011年8月7日、ニコニコ動画のライブストリーミングサービスニコニコ生放送での全話一挙配信「ニコニコアニメスペシャル」で、『キスダムR』が配信された。バンダイビジュアル製作作品のニコニコ動画一挙配信はこれが初めてである。

DVDは2007年7月27日発売予定と発表されたが、同年6月4日に延期を決定して以降、現在も無期延期となっている。なおレンタルDVDも現在までリリースされていない。

告知当初の予定は、全9巻リリースで第1巻は2話・第2巻以降各3話（全26話）収録。価格は5250円（税込）。新作カットが加えられたディレクターズバージョン。初回封入特典のみEDイラストカード（8枚組）が付属、全巻封入特典はライナーノーツ。

主要人物であっても、「しもべ」や「裏返り」に関しては、それぞれ別節を設けた。

哀羽 シュウ（あいば シュウ）

声 - 小野大輔
本作の主人公。血液型はO型。燃え上がるような赤い髪が特徴的。好物はミートパイ。七生と同名なので、同僚達から「哀羽」と呼ばれている。
N.I.D.FのNESパイロット候補。体力、技能、判断力はトップクラスだが、ムラが多く冷静さに欠ける熱血漢。寝起きがかなり悪く配属当時は初日から遅刻したり、試作戦闘機を破損して入院するなど、慌しい毎日を送っていた。命令違反で何度も独房に入れられており、第1話でも1週間独房に入れられていたが、解放された直後に亜久里に蹴りをいれるほどピンピンしていた。
科学主任・流姫那由乃の恋人であり、由乃のこととなると見境がなくなってしまう。燻曰く、女（由乃）のためなら死ねる男。
「死者の書」を持って逃亡した由乃を「ハーディアン」から守ろうとして命を失うが、由乃が死者の書を哀羽に使ったことにより蘇生。同時に伝承者・ネクロダイバーとなり世界の運命を背負うことになる。
ネクロダイバー覚醒後は自分の力に葛藤、戸惑いながらも戦うが、仲間は皆死亡してしまう。仲間の死が哀羽に暗い影を落とし、人類を裏切った燻に強い憎悪を抱く。
なお以後フルネームでない限り哀羽と表記する。
ネクロダイバー覚醒後は“継承者”としての運命にさらに苦悩する。半年後、由乃の遺言を頼りにエジプトルクソールに到着。由乃の妹・乃亜と出会う。
玲との戦いで由乃が生きていると知り、ついに由乃と再会する。が、哀羽の記憶を失い七生が自分の恋人と思い込まされている由乃に拒まれ、七生と対立する。地下深くに落ちた由乃を助けるも、ハーディアンが出現し七生や由乃達を守るため、しもべたちと共に玉砕覚悟でハーディアンに攻撃。瞬間コーティング剤に包まれて死亡したと思われたが復活した。そして、由乃や人類滅亡を防ぐためにハーディアンに挑む。戦闘後、ネクロワールドという場所へ引き込まれ死者の書の真の目的を聞かされた。
また、第25話で愁と同化したらしく、余塵節（『キスダムR』追加最終話）では2人が同化したような姿で現われた。

流姫那 由乃（るきな ゆの）

声 - 水樹奈々
本作のヒロイン。N.I.D.Fの科学主任で自他共に認める哀羽の恋人。七生の好意には全く気付いていない。哀羽とは180度違う思考の持ち主だが、彼の優しさや試作戦闘機暴走事故での哀羽の負傷を機に交流が深まり、現在に至る。
容姿端麗で自然科学、文化人類学に通じ、特に生物学面と考古学面では主旨が深い。離れて暮らしている乃亜という妹がいる。N.I.D.Fでは、ハーディアンの兆候でのひとつである変異生物種発生現象や、「死者の書」と呼ばれているものを研究している。
発見した死者の書をもって逃亡中ハーディアンに襲われてしまう。助けに来た哀羽が死んでしまい、彼を助けるべく死者の書を使った。結果、哀羽を人類の「鍵」を握る伝承者ネクロダイバーにしてしまい苦悩する。「私にはやるべきことがある」と必死に生き残ろうとしたが、ハーディアンとの戦闘で死亡してしまう。
死亡したはずであったが、七生と行動を共にしており彼を「シュウ」と呼んでいる。死者の書の影響により復活したと思われるが、死亡（および復活）が確認されたわけではないため、裏返りであるかどうかも含めて詳細は不明。
世界の滅亡や哀羽が死亡したと思い込んだショックで記憶喪失となり、哀羽を含めN.I.D.Fに入って以降の記憶は全て忘れ去ってしまった。後にハーディアンによって受けた毒が全身にまわり、解毒のために七生と共に向かった地下施設で乃亜と再会する。ろくに会話できなかったもの、毒は乃亜の解毒剤によって回復した。しかし体の衰弱は収まらず竜宮城へ向かうも、玲の襲撃により海底に沈んでしまい行方不明となる。

流姫那 乃亜（るきな のあ）

声 - 遠藤綾
由乃の妹。由乃とは離れて暮らしている。姉思いの優しい性格で姉の幸せを誰よりも願っていた。姉同様コンピュータに強いが、ファッションには疎いようである。戦闘能力は低く、戦闘ではしばしばお荷物になる。
由乃の死後レジスタンスに加わる。その後、哀羽と出会い、哀羽・イエラと共に戦いの旅に出る。旅をしていくうちに哀羽に惹かれていき、姉の代わりとして彼の傍に居ることを願うようになる。
救助した一般市民の撮っていた写真から由乃の生存を知り、地下の巨大施設で再会する。しかし由乃は毒に侵されほとんど人事不省で会話もできず、入手した解毒剤で由乃を回復させる。その後、自分たちを逃がすため犠牲になった哀羽の元に月のペンダントを置き脱出する。脱出後、体制を整えるために竜宮城へ向かうも玲の襲撃に遭い、哀羽の宿敵・燻に救われる。燻によってこの世界の真実を聞かされ、人類滅亡を防いだ後は科学者として活躍している。

イエラ 巴門（イエラ はもん）

声 - 渡辺明乃
元N.I.D.F.訓練生。家族をハーディアンに殺されている。背中の傷は、その時のハーディアンに付けられた。以後ハーディアン全てを敵と定めレジスタンスとして活動。男勝りで、彼女のファッションセンスは様々な意味で間違っており、その実験台がヴァルダになってしまった。ヴァルダとも折り合いが悪かったようだが、彼女が死亡した時には泣いていた。
ハーディアンが自分たちの村に迫り、逃げようとする村人に対し、残って村を守ると決意。N.I.D.F.の基地にNES戦闘機があるという可能性に懸け仲間と共に基地に向かうが、彼女と乃亜・哀羽以外の仲間は全滅してしまう。さらに村で「希望の花」と名づけていた花の正体がハーディアンであり、辛くも村に戻ったイエラが見たものは彼女を慕っていた少女・ライラ（声 - 門脇舞以）もろとも全滅した村であった。そしてハーディアンを倒すため哀羽・乃亜と共に戦いの旅に身を投じる事となる。
ヴァルダ達と話している哀羽を奇異な目で見ていた。当初は哀羽とは折り合いが悪く、何かと反発していた。
その後、ヴァルダ達の姿が見えるようになり、珍しがっていた。燻を捜す哀羽と意見が食い違い別行動を取り、残った街を守るためにハーディアンの巣に向う。そこで由乃を救助したが乃亜の姉だとは判らなかった。
乃亜同様、哀羽の夢の中ではN.I.D.Fの厨房役を一任されていた。
何度も周りの人々を守ろうと一人窮地に立つが、常に生還している。

後に「裏返った」キャラクターについて記載する。裏返りの詳細は後述の用語の項を参照。

七生 愁（ななお しゅう）

声 - 中村悠一
本作のもう一人の主人公で、N.I.D.Fのパイロット候補。血液型はAB型。冷静沈着な優等生だが芯は熱い。争いを避けるため、対立する前に一歩引く優しさを持つ。悪く言えば、全部自分の中に抱え込んでしまうタイプ。哀羽と同名のため、同僚達は彼を「七生」と呼んで区別している。哀羽と由乃の関係は知っているが、由乃に好意を抱いている。哀羽とは良き理解者であるものの由乃への独占心、同僚としての友情といった複雑な感情を持つ。
第3話ではネクロダイバーとして自分の力に戸惑う哀羽を叱咤し、奮い立たせた。しかしその後ハーディアンに襲われ、ハーディアンに丸飲みにされてしまう。
死者の書の光を浴びていた影響により、自分を喰ったハーディアンの能力を得て復活。由乃と共に行動する。第12話でハーディアンの巣に向かった乃亜を間一髪で助け、その後第13話にて哀羽とも再会、ハーディアン相手に共闘した。哀羽の記憶を失い不安定になった由乃を守るため、恋人「シュウ」の振りをしており、由乃を名前で呼んでいるものの、敬語は相変わらず。その直後ハーディアンの毒を受けてしまった由乃の解毒剤を入手するため、決死の覚悟でハーディアンの攻撃をくぐり抜け、バイオ関連施設へ向かう。そこで乃亜や哀羽と再会するが、由乃の記憶が戻るのを懼れ哀羽と敵対する。しかし、哀羽との激しい戦闘の最中ハーディアンが出現、ハーディアンを倒すため犠牲となった哀羽から由乃を任される。その後衰弱した由乃を救うため竜宮城へ向かう途中、玲の襲撃に遭い由乃と離れ離れになる。何もできないままハーディアンの襲撃を受けていたところで哀羽と再会し、約束を守れなかったことを謝罪した上で由乃のことを託し、玲の攻撃から哀羽をかばう形で海の中で消え去った。
しかし、肉体は失ったものの精神は残り、樹の体を借りて玲やベルゼブに向かっていく。
竜宮城へ向かう際にイエラから「あんたは人間だった」と言われた。これは、裏返りになっても人としての心を失っていなかった七生に対する思いだと予想される。
また、第25話で哀羽と同化したらしく、余塵節では2人が同化したような姿で現われている。

猪尾 亜久里（いお あぐり）

声 - 川田紳司
N.I.D.F.のパイロット候補。血液型はA型。
哀羽に劣らない問題児。良く言えば素直、悪く言えば口の悪さが災いして周囲とトラブルが絶えず、哀羽との喧嘩は日常茶飯事だった。しかし哀羽とは喧嘩するほど仲がいいといった関係で、気も合っていたようだ。一方的に哀羽をライバル視していたが、身体能力やコクピットアーマーの技術は敵わなかった。
性格は女好きで奔放。燻の裸を見た逸話もある。パイロットになった理由はモテたかったから。生への渇望も虚しく、哀羽達の中では最初に食い殺されてしまうが…。
死者の書の断片の力と強力な意思によって、自分を喰ったハーディアンの能力を得て復活。海辺の町サルファハーンにて哀羽と再会する。その力で死者の書を奪い自らが伝承者になろうと哀羽と激戦するが敗北。和解するような発言を残して息を引き取った。

出門 狼騎（でもん ろき）

声 - 乃村健次
N.I.D.Fのパイロット候補生。血液型はO型。燻も認めるリーダー格。財閥の御曹司。以前、世界のトップ企業が集まるパーティに行く予定だったが彼は行かず、空港で狼騎が来るのを待っていた家族はそのためにテロに遭い、亡くなってしまう。この事件以来、約束を守ることに固執するようになった。
配属当時は厳格な態度を取っていたが、徐々にリーダー心を見せて行く。忠誠心が強く質実剛健、規律と命令には厳しい頑固者。しかし、人情家でもあり燻や隊での信頼は厚い。生への渇望も虚しく、ハーディアンとの戦闘で死亡する。候補生内では最優秀で、燻の言動からすると、彼が伝承者になるはずだった。
後に、死者の書の影響により復活した。復活後は崩壊した世界の中で「ネクロダイバー」を名乗り、レジスタンスの仲間達と救助活動を続けていたが、共に行動していた仲間の大半を失ってしまう。これにより仲間の信頼を失うも積極的にハーディアンを攻撃しようするが、仲間を守りきれず、生き残りの仲間に責められて逆上し暴走。自らの手で生き残りまで虐殺してしまった。その後、哀羽と再会。忌わしいハーディアンの力を持ち、暴走する危険もある裏返りから生まれ変わるために伝承者になろうと死者の書の力を求め、哀羽と戦闘を繰り広げる。その力で哀羽を圧倒するが、哀羽に自らの矛盾を突かれ動揺。敗北する。最後は己の罪を認め、本物の“救世主”を哀羽だと信じこの世界の未来を託して自害した。

桐井 冬音（きりい とおん）

声 - 井上麻里奈
N.I.D.Fのパイロット候補で最年少。血液型はAB型。童顔で少女のような容姿をしており、狼騎が女と間違えるほど。しかし満更でもない様子。“鈴音”という妹がいたが亡くなっている。狼騎との会話によると、パイロット候補達の付き合いは4年であるらしい。誰に対しても親しみをもって接する性格。悪戯好きでもあり第14話ではその悪戯が本領発揮されていた。酒癖が悪く酔うと普段では考えられない行動に出る。
誰からも可愛がれ守られてきたため、自分も誰かを守りたいという気持ちが人一倍強い。ハーディアンとの戦闘で死亡かと思われたが…。
後に死者の書の影響により復活。雪原の中で倒れた自分を介抱した人々が自分が意識を失っている間に虐殺されたことにショックを受けており、そのせいで意識を無くした時に人間を虐殺することを恐れていた。その時に唯一生き残った記憶を失った少女と出会い、冬音は自分の妹の名前であった“鈴音”という名前を与える。虐殺の実際の犯人が冬音か鈴音か、冬音はどう認識していたのか、劇中の描写でははっきりしない。
その後ハーディアンに取り込まれた鈴音を守るため、再会した哀羽と敵対。最終的にはわざと攻撃を受け、鈴音を道連れに海中深く沈み死亡した。魂は鈴音と共に幸せそうな表情で消滅した。

まゆら / 鈴音（りんね）

声 - 戸松遥
雪原の中で倒れた冬音を介抱した少女。オープニングや1話で避難する一般人の中に一瞬登場していた。記憶喪失となり冬音に助けられ、鈴音という名を与えられた。以後冬音を慕う。キャストの表記によると本名はまゆら。ごく普通の少女かと思われたが、1話で死者の書が発動した際にその光を浴びていたらしく裏返りであった。立ち寄った村を破壊し冬音の元から去る。その後哀羽達に拾われサラディン号に乗船するが、さらわれてハーディアンのブレインとなり、冬音に道連れにされ死亡。その魂は冬音と共に幸せそうに消滅していった。

BD-BOX付属ブックレットに各ハーディアンについての詳細な記述が無いため、グラウコス以外の正式名称は不明。

第1話はオープニングなし。

• 時空を超えて - 2007年7月4日発売
• KISSDUM -ENGAGE planet- オリジナルサウンドトラック - 2007年7月25日発売
• A Runner at Daybreak - 2007年9月14日発売

以上3点は発売元：コピーライツバンク、販売元：ジェネオンエンタテインメント。

• 君がいる限り - 2007年5月30日発売
• because of you - 2007年8月29日発売

以上2点はSME Recordsより発売。