ディエゴ・マルケス

声 - ジェイク・T・オースティン(シーズン1 - 3)、マット・ハンター(シーズン4 - 5、歌)、ブランドン・サンブラーノ(シーズン4 - 5、台詞)
全世界の動物たちを守る8歳のラテン系の男の子、英語とスペイン語および動物言葉を話すことができる。

アリシア・マルケス

声 - コンスタンサ・スペラキス(シーズン1 - 2)、セレナ・ケリガン(シーズン3)、ガブリエラ・アイゼンバーグ(シーズン4 - 5)
ディエゴの姉、11歳。手持ちのラップトップパソコンで、動物の情報を調べている。

ベビー・ジャガー

声 - トーマス・シャーキー(シーズン1 - 3)、ディラン・クラーク・マーシャル(シーズン4 - 5)
ジャガーの友達。ディエゴとは親友で相棒。動物を助ける際はお互い様。

クリック

声 - ロージー・ペレス
いたずら好きの意地悪な撮影機(カメラ)、動物の鳴き声を聞くと、居場所を特定できる。

レスキューパック

声 - キーラー・サンドハウス(シーズン1 - 3)、カイル・ブレン(シーズン4 - 5)。
オレンジ色のリュックサック、ディエゴたちが障害物を乗り越えたい時に助けてくれる。

ボボ・ブラザーズ

声 - ホセ・セラヤ(シーズン1 - 3)、アンドレス・フィリップ・アリスティサバル(シーズン4 - 5)。
トラブルメーカーな2匹のクモザル。いたずら好きで、ディエゴたちを困らせている。

その他

ドーラ

声 - キャスリーン・ヘルレス、Caitlin Sanchez
ディエゴのいとこ、時折だがディエゴの手伝いに来ている。

ブーツ

声 - ハリソン・チャド、Regan Mizrahi
小さなお猿さん、ドーラの親友。服は着ておらず、赤いブーツを履いている。

バックパック

声 - サッシャ・トロ、Alexandria Suarez
ドーラのリュックサック、何かに使うものが必要な時に助けてくれる。

マップ

声 - マーク・ウェイナー
バックパックのポケットから、ドーラとディエゴが進むべき渡り道をマップ君が教えてくれる。