高校のヒロインの千草奈々とダメ生徒の杉村薫は、マンションが隣同士の幼馴染。カオルは趣味のSMの妄想に明け暮れていたが、そんなある日、ナナがふとしたことでカオルのコレクションのボンデージ衣装を着てしまう。それをきっかけにナナとカオルの秘密の「息抜き」が始まった。

登場人物の名前（姓）は、官能小説作家の名前から取られている。

杉村 薫（すぎむら かおる）/ カオル

声 - 間島淳司
17歳 桜溝高校2年生。本作の主人公。
桜溝高校では補習・留年ギリギリの生徒が集まるF組所属で、冴えない日々を送る。趣味はSMの妄想で、その系統のグッズを多々持っている。緊張すると吃る癖がある。背は低い不細工な男で、顔は「潰れガエル」と馬鹿にされている。あだ名は「キモムラ」。手先は器用で、裁縫や料理が得意。
ナナのことが好きだが、ナナとの差を卑屈なほどに諦観し、好意をひた隠しにしており学校では会話もろくにしない。ナナとのプレイでは、準備には万全を尽くし、ナナを想うあまりS役に徹しきれないことも多い。
名前のモデルは杉村春也。

千草 奈々（ちぐさ なな） / ナナ

声 - 水原薫
17歳 桜溝高校2年生。本作のヒロイン。
スタイル抜群の美少女。桜溝高校では、成績優秀な生徒たちが集まる特進クラスのA組所属で、東大に合格し弁護士になることを目指している。生徒会では副会長を務め、陸上部ではエース。人当たりも良く後輩から慕われている。いわゆる「いい子」だが、実際は不器用かつ真面目で正義感が強すぎる面があり、人の頼みを断れずストレスを貯めやすい。
カオルのことが好きだが無自覚。ボンデージの騒動で行き詰まっていた勉強がはかどったため、以降はカオルに息抜きとしてソフトなSMプレイを頼むようになった。普段は体験できない被虐行為の快感と、誰にも見せられない自分の弱い部分をカオルに見せられる安堵感を味わっていく。
名前のモデルは千草忠夫。

館 涼子（たち りょうこ）

声 - 高森奈津美
17歳 白鳥女子学院高等部2年生。本作でのカオルのもう1人のパートナー。
肌は浅黒く、一人称は「ボク」。陸上部に所属し、「独り七種（ヘプタスロン）」を主にやっている。以前大会でナナに負けている。
登場当初は、SMについて批判的な考えを持っていたが、ナナとカオルの｢息抜き｣に、自身も参加するようになる。カオルへの依存を求める面が強いナナとは違い、スポーツ的・ゲーム感覚のスリルを求めている。
名前のモデルは館淳一。

桜溝高校

睦月 ユカリ（むつき ユカリ）

声 - 赤﨑千夏
桜溝高校2年生。生徒会では、会計を務めている。ナナの親友で同じく特進クラスのA組所属。矢神のことが好き。カオルのことは「キモムラ」と呼び、完全に見下している。
名前のモデルは睦月影郎。

矢神 浩史（やがみ ひろし）

声 - 甘詰留太（OAD版） / 前野智昭（ドラマCD版）
桜溝高校2年生。生徒会長。ナナに想いを抱いている。
一見真面目であるが、その実幼いころから姉の喜久子に振り回されており、優等生としての一面や東大と言う進路も姉を初めとした家族に半ば強制されたもので、実際は年相応にエロにも興味のある普通の少年である。
当初はカオルと互いに反目しあっていたが、秘蔵のAVを姉の策略によって捨てられ川原で落ち込んでいた際に同じく首輪を母に捨てられたカオルと会い、利害が一致したために和解して互いによき理解者となる。
名前のモデルは矢神朧。

矢神 喜久子（やがみ きくこ）

声 - 米澤円
桜溝高校3年生。前生徒会長にして浩史の姉。ナナにとっては憧れの先輩だが、弟の浩史からは「外面だけいい性悪女」などと（直接面と向かって意見できないため）内心で思われている。これは、過去に弟に対する理不尽な仕打ちをした挙句振り回したことからによるものであった。
ナナのカオルに対する想いをいち早く見抜いており、弟の浩史に対して「脈は殆ど無い」と忠告している。

堂本（どうもと）

声 - 内匠靖明
桜溝高校2年生。カオルの悪友。そばかすがある。
名前のモデルは堂本烈。

星野（ほしの）

声 - 松本忍
桜溝高校2年生。カオルの悪友。肥満体型。
名前のモデルは星野ぴあす。

川上先生

声 - 山川琴美
桜溝高校教師。ナナの担任。進路相談の時、ナナに「息抜き」をすることを勧める。このことが後のナナに影響を与える。

その他

杉村 和香（すぎむら わか）

声 - 斉藤貴美子
カオルの母。夜勤、泊り込みのある職に就いており、女手一つでカオルを育てている。息子の部屋にノックせずに入る癖があり、たびたびエッチな本やSMグッズを隠蔽あるいは処分されることから、カオルは鬱陶しがっている。

千草 しのぶ（ちぐさ しのぶ）

声 - 槙口みき
ナナの母。キャリア組の警察官で、警備部長を務める。離婚しており、女手ひとつでナナを育てているが仕事が忙しく家を空けていることが多い。料理が苦手。

橘 満子（たちばな みつこ）

声 - 原田ひとみ
カオル行きつけのアダルトグッズショップ『Fun Love』の店長。年齢は30歳ごろ。美人だが、SMグッズ・プレイに関しては熱く語る。 東京大学文学部出身、日本史専攻（明治以降の文化風俗が専門）。実は更科のSMのパートナーであり、首筋に“SS”と彼女の体の所有者・更科のイニシャルのタトゥーが施され、乳首にはピアス、そして下腹部の何処かにもピアッシング済みである。
SMプレイに関して、時にカオルやナナ・館に教授していく。
名前のモデルは橘真児。

更科 修太郎（さらしな しゅうたろう）

SM小説作家。カオルが尊敬し、その著作をナナとのプレイの参考にしている。実は橘のSMのパートナー“ご主人様”である。年齢は50歳ごろ。
名前のモデルはオンライン作家である更科。甘詰によれば、この作品は更科の作品『アイツ』に多大な影響を受けているとのこと。

上原 愛（うえはら あい）

元緊縛モデル。更科監修の緊縛写真集を出しており、更科に「最も美しい責められ姿」と絶賛されている。
普段はカオルが転校する予定だった沖縄の高校の養護教諭をしている。結婚しており、小学生の息子がいる。
カオルの父方の実家がある沖縄で行われたフェチコンの緊縛ショーでカオルに縛られた縁で、カオルとパートナーになろうと提案してくる。

• 甘詰留太 『ナナとカオル』、 白泉社〈ジェッツコミックス・ヤングアニマルコミックス〉、全18巻
• 2008年11月28日発売、ISBN 978-4-592-14561-5
• 2009年5月29日発売、ISBN 978-4-592-14562-2
• 2010年1月29日発売、ISBN 978-4-592-14563-9
• 2010年5月28日発売、ISBN 978-4-592-14564-6
• 2010年10月29日発売、ISBN 978-4-592-14565-3
• 2011年3月29日発売、ISBN 978-4-592-14566-0
• 初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-10502-2
• 2011年10月28日発売、ISBN 978-4-592-14567-7
• 初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14667-4
• 2012年4月27日発売、ISBN 978-4-592-14568-4
• 第8巻初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14668-1
• 2012年9月28日発売、ISBN 978-4-592-14569-1
• 2013年4月26日発売、ISBN 978-4-592-14570-7
• 第10巻初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14669-8
• 2013年7月29日発売、ISBN 978-4-592-14676-6
• 2014年1月29日発売、ISBN 978-4-592-14677-3
• 2014年8月29日発売、ISBN 978-4-592-14678-0
• 2014年12月26日発売、ISBN 978-4-592-14679-7
• 2015年4月28日発売、ISBN 978-4-592-14680-3
• 2015年12月25日発売、ISBN 978-4-592-14684-1
• 2016年4月28日発売、ISBN 978-4-592-14685-8
• 2016年10月28日発売、ISBN 978-4-592-14689-6
• 甘詰留太 『ナナとカオル Black Label』 、白泉社〈ジェッツコミックス〉、全5巻
• 2011年6月29日発売、ISBN 978-4-592-14691-9
• 初回限定プレミアム同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81011-7
• 2012年5月29日発売、ISBN 978-4-592-14692-6
• 初回限定トロピカル同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81012-4
• 2013年2月28日発売、ISBN 978-4-592-14693-3
• 初回限定ゴージャス同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81013-1
• 2013年12月27日発売、ISBN 978-4-592-14694-0
• 初回限定クレイジーラブ同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81014-8
• 2014年7月29日発売、ISBN 978-4-592-14695-7
• 第5巻初回限定ファイナル同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81015-5
• 甘詰留太 『ナナとカオル Last Year』 、白泉社〈ヤングアニマルコミックス〉、全5巻
• 2019年7月29日発売、ISBN 978-4-592-16351-0
• 2019年11月29日発売、ISBN 978-4-592-16352-7
• 2020年7月29日発売、ISBN 978-4-592-16353-4
• 2021年3月29日発売、ISBN 978-4-592-16354-1
• 2021年12月24日発売、ISBN 978-4-592-16355-8

• 初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-10502-2

• 初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14667-4

• 第8巻初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14668-1

• 第10巻初回限定特装版（同日発売）、ISBN 978-4-592-14669-8

• 初回限定プレミアム同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81011-7

• 初回限定トロピカル同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81012-4

• 初回限定ゴージャス同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81013-1

• 初回限定クレイジーラブ同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81014-8

• 第5巻初回限定ファイナル同人誌つき豪華版（同日発売）、ISBN 978-4-592-81015-5

『嵐』2011年11号より2013年12号まで、ももせたまみによる「パラレル4コマ」と銘打たれた作品『ナナカオぴんくぴゅあ』が不定期に掲載され、2014年に『ナナとカオルぴんくぴゅあ』と改題して単行本化された。なお、甘詰留太に関する権利記載は掲載誌面にも単行本にも行なわれていない。

• ももせたまみ『ナナとカオルぴんくぴゅあ』 白泉社〈ジェッツコミックス〉、単刊
• 2014年1月29日発売、ISBN 978-4-592-14234-8

2014年1月29日発売、ISBN 978-4-592-14234-8

2011年3月29日発売の単行本第6巻初回限定特装版付属のオリジナルアニメDVD。