声 - 田上和枝
主人公。略称ピュン丸。丸い耳飾の付いた赤黄の横縞模様の頭巾と、ミニ丈のワンピースに見える赤い装束が特徴。甲賀流の忍者であり、野球忍法の使い手で腕が強いがおっちょこちょい。主な武器は腰に挿したけん玉。本来惚れてはいけない立場であるさゆりの事が大好きだが、自分にゾッコンのケメ子によく妨害されている。「キビシーッ!」というセリフは主題歌担当である財津一郎のギャグ。
なお、原作漫画では白い普通の忍者服で、野球忍法の使い手だけに背番号「3」を付けている。

声 - 加藤みどり
ピュンピュン丸の弟。原作に忠実な白いダブダブの忍者服に赤いマスクがトレードマーク。「ビエー」という擬声語付きの泣き声（忍法鼓膜破り）であらゆるものを破壊するが、事務所の中では常識人。口癖は「〜だもん」。

声 - 八奈見乗児
「なんでもOK事務所」の所長。事務所の資金繰りに窮しているものの、請け負った仕事をピュンピュン丸とチビ丸に任せ、自身は昼寝をしているか忍者テレビで行動を監視していることが多い。意外にも剣の腕が立ち、大怪獣を一撃で倒したことがある（第4話）。また、髭を指のように動かせる。

声 - 曽我町子
庶民の少女。髪型はおかっぱなのだが、前髪が長過ぎてお椀を被って目だけ出しているように見える。
ピュンピュン丸が好きで、その為に自身も毎回騒動に巻き込まれるが、精神的に強い上に怪力の持ち主で、決して挫けることがない。

声 - 白石冬美
美貌の伊賀忍者。赤の忍者服を着ており、お色気忍術で敵を倒す。風魔一族から狙われている。ピュンピュン丸の憧れの人だが、当初は彼に対して反応が鈍かった。次第にピュンピュン丸の活躍を見て想いを寄せるようになり、彼が他の女性から言い寄られると露骨にやきもちを焼くようになる。

甲賀流OK事務所の引き受けた仕事を妨害する。財力があり、ロボットや飛行機などを作る科学力も持つ。

フーマン（風魔一族の頭領）

声 - 大竹宏、北川国彦（第14話）
OK所長と正反対のタイプで自ら陣頭指揮を執り、不平不満を並べ立てる部下達を鼓舞する。

ダラポン（一族の中忍）

声 - 富田耕吉、北川国彦（第11話）
配下の中心格で肉体派。さゆりに変装してピュンピュン丸を騙すこともある。かなりの食いしん坊。

アリャリャン（同上）

声 - 永井一郎
ダラポンと行動を共にする。武術は不得意で口が悪い。

コリャリャン（同上）

声 - はせさん治
風魔配下の中では一番小柄。変装を得意とする。

ミミズク忍者

声 - 八代駿（第11話）、田の中勇（第14話）
夜目が効き、空を飛べる。

発明ちゃん（同上）

声 - 永井一郎（第14話）
風魔の発明・開発部門担当。プライドが高い。