ダンガイオーは弾劾ナンバーズと呼ばれる三体の人型ロボット（ダンガイオーB、ダンガイオーF、ダンガイオーX）が合体して生まれる巨大ロボット。操縦は天城空也が担当する。ミア・アリスのメッセージを受けた与那嶺軍司、色谷美也が開発した。本編開始前、合体はシミュレーションのみだったが、第1話で初合体を成功させる。

合体、分離による高速機動戦を得意とし、陸、海、空など様々な空間での局地戦が可能であるが、パイロットにかかる肉体的精神的負担は凄まじく、長時間の戦闘は生命に関わる。機体の約三割が解析不能のパーツで構成されており、二人の博士とてその全容を完全に把握しきれてはいない。

必殺技は、バーニングブロー、プレッシャーバニングブロー、ダンガイブレード、フレイムアロー、クロストルネード、ストリームブラスター、バーニングプレッシャー、ダブルバーニングクラッシュ、ダブルバーニングブロー、バーニングクロススラッシャー。

プロトタイプであるダンガイオーUrや後継機のGダンガイオーと異なり、単独飛行は出来ない（腰のブースターで短時間なら飛べる）。対空戦でも大抵はバーニングブロウ（ロケットパンチ）で叩き落しており、特に対策は講じられていない。

ダンガイオーUr（-ウル）とは、火島弾正が開発した人型ロボットでダンガイオーのプロトタイプ。ダンガイオーとの最大の相違点は、パイロット操縦型ではなくロボットに人間の脳を直接移植したものである点（つまり巨大なサイボーグである）。作中では事故で死んだ天城空也の兄、天城進の脳が移植されていた。完成型であるダンガイオーと異なり、収納式の翼「ゴッドウイング」で空を飛ぶことが出来る。なお、回想におけるダンガイオーUrにはコクピットがあった。

外見は白いカラーリング（他2体は黒中心のカラーリング）や頭部デザインなどから、初代ダンガイオーに近い外見になっている（ただし、スマートだった初代と異なり、ガッシリした体格をしている）。

必殺技は、ディストーションパンチ、デスフレイム、ハイドロイレイザー、ゼロキャリバー、ダンガイビーム、ダブルカッターブーメラン、ロッドミサイル、カウンターシャーク、テレポーテーションイレイザー、キャリバー斬、ゴッドトルネード、キラーマイト、バニッシュブリザード。

圧倒的な強さでダンガイオーを、中枢である脳が兄の物であることが空也を苦しめる。最期は迷いを振り切った空也達のダンガイオーの最終兵器「ストリームブラスター」を受けて消滅する。作中、宇宙からの敵（機甲獣）を複数撃破するが、周囲の被害を気にせず大技を使い続け市街地を壊滅させた。

「グレートダンガイオー」と読む。最終話「無敵! G弾劾凰発進!!」で登場。パイロットは零戦暁児。ダンガイオーと異なり操縦は一人で行うことも可能。ダンガイオーではオミットされていた飛行能力を持ち、収納式のウイング「フェニックスダッシュ」で空を飛ぶ。

ダンガイオーUrとの戦いに辛くも勝利したダンガイオーの前に、宇宙から機甲獣より強力な三体の星機士が現れる。相打ち覚悟でそのうちの一体を倒したダンガイオーだったが、残りの二体に対しては為す術もなくやられる寸前だった。そのとき突然登場したのがこのGダンガイオーある。残りの2体を圧倒的な力で倒したGダンガイオーのパイロット、零戦は空也に言葉を残し、そのままいずこかへと去っていった（オンエア時とDVD収録ではこの際の零戦の台詞は異なる）。

必殺技は、シャイニングブロウ、アトミックフレイム、破邪聖剣、　ダンガイブレイク。また、名称不明だが胸の装飾をブーメランにすることもできる。なお、ダンガイブレードはダンガイオーではビーム剣だったが、こちらは巨大な日本刀である。

関智一は、登場シーンについて「グレートマジンガー的な雰囲気だろうなというのはわかったんで、剣鉄也のイメージで演じました」と語っている。