声 - 松岡禎丞
本作の主人公。見習い剣士の少年。両親に自身と邪竜・ダガンゾートの心臓を入れ替えられているため、首から胸にかけてダガンゾートと同じ痣を持つ。物語終盤ではさすらいの剣士を名乗る。
10年前、「バルバゴアの惨劇」で両親を喪った際、両親の従者・ギルーに救われ、以降10年間彼の許で剣の修行を受ける日々を送る。16歳を迎えた時、ダガンゾートを退治し両親の仇を取るため、一人家を飛び出した。厨二病気質で自信過剰とも言える言動・行動が見られるが、ギルー曰く剣の才能は無いため、10年修行したその力量は2話においてスライムを倒せないほど。また、店の主人の言葉を鵜呑みにして、普通は買わないであろう物を買ってしまう世間知らずな面もある。
剣の才能は無いものの身体能力は高い。また、潜在的な魔導師としての能力も高く、テオ老師も驚くほどの魔力を有している。しかし、恐怖や怒りが極限まで達すると人間としての理性がなくなり、眼前の敵を倒すことのみを目的とした竜態となる。更にその身体能力の高さが災いし気位や自尊心だけは高い一方で地道な努力を非常に嫌い、仇討ちを標榜している割に肝心の鍛錬はギルーに言われて渋々やる程度に過ぎない。このため当初はギルーがいなければ仇討ちどころか日々の生活すら成り立たず、皆から半ば本気で愛想を尽かされかけるなどの事態も引き起こしてしまう。
イインセキセでは父・バイロが所持していた「封殺の宝玉」（グラントロワ）を奪還するためナンブーコを追い求める。最終決戦ではダガンゾートと融合したナンブーコの前に劣勢となるも、彼が用済みとなったサラートを攻撃したことに激高、ナンブーコを撃破した。

声 - M・A・O
長く青い髪に青い瞳をした謎の美少女。正体はダガンゾートが放つ滅魂の炎に対抗する「盾」としてバッハロッパによって創られた魔導人形。体内に核としてダガンゾートから生成された竜結晶が組み込まれている。ヒイロ（の邪竜の心臓）に引かれ出会う。
砂ドラゴンの口の中から登場という仕方でヒイロ達の前に現れた。終盤でナンブ―コの力により彼の傀儡とされヒイロを攻撃する。ナンブ―コに竜結晶を破壊され機能が停止するが、ナンブ―コを倒したヒイロにより彼の心臓を体内に入れられる。

声 - 内田真礼
豊満な体つきをした亜人の美女。情報屋。ヒイロよりも年上。ヒイロたちとは、つかず離れずの距離感で接している。ヒイロ達に情報を提供することで恩を売り、場合によってはナンブーコに情報を高く売りつけることも辞さない。

声 - 楠大典 / 本城雄太郎（幼少時代）
ヒイロの養父兼執事的存在。オーガである父と人間である母の混血。母を追跡した人間達がオーガ狩りを行ったことでオーガ達が甚大な被害を被ってしまい、責任を追及された父と母がオーガ達自身の手で私刑にされたという壮絶な過去をもつ。「義を見てせざるは勇無きなり」という父の最期の言葉に従い、自分が守りたいと思うものを守れるよう日々鍛錬に励んでいる。
かつてはバイロとキスミテーテの従者であった。バルバゴアの惨劇でヒイロを救って以降、彼を育てた。料理も出来る。ヒイロの魔導師としての才能に気付いた。
ヒイロが一人家を飛び出した際はパルパと共に探し当て同行する。

声 - 小笠原亜里沙
イインセキセの孤児盗賊団のリーダー。一人称は「おいら」。口は達者だが殴り合いを避ける傾向にある。

声 - 上田燿司
バイロおつきの会計士でヒイロのもう一人の育ての親。関西弁を話すツッコミ役。会計士と言う職業柄、金銭に細かく帳簿をつけるのが好き。

声 - 咲野俊介
武器商人。独自の武器で三国のパワーバランスを裏から支配している。ダガンゾートに魅せられており、バルバゴアでは封印を行うバイロに矢を射て妨害、間接的にバイロらを殺害した。
最終決戦ではダガンゾートと融合し圧倒的な力を見せるがヒイロに倒された。

声 - 伊瀬茉莉也
ナンブーコの従者である亜人の魔法使い。362歳だが外見は幼い。性格は見た目通り子供だが、怒った際はべらんめえ口調になる。ナンブーコの右腕左足を自称し、彼の命には如何なる内容であろうとも忠実に従うが、実際にはナンブーコに利用されているだけである。
ナンブーコの命令で何度となくヒイロ達の前に立ちはだかるが作戦はすべて失敗し彼の不評を買ってついには幽閉される。汚名返上を焦り、ナンブーコから示されたイエロードッグ（魔獣）との融合を受け入れる。
融合後はグラマラスな体にイエロードッグの角や尻尾を生やした女性の姿になり、その力でヒイロを拉致し、さらに救出に来たサラートをナンブーコと三人まとめてバルバゴアへと転送する。その直後ナンブーコにあっさりと切り捨てられ閉じたジャイロキアスの球体の中に取り残されてしまう。脱出のために一時的にギルー達と手を組むが、バルバゴアへ着いた後は再び彼に刃を向けナンブーコを援護する。
ナンブーコの死後は彼女を慕う副官や部下達と共に新たな人生を歩み始めた模様。

声 - 小室正幸
ナンブーコの命により新兵器の開発を行う老人。サラートの製作者。人間や亜人を用いた実験は躊躇せず行うが、サラートの身だけは案じており、彼女の身に危険が及ぶことを知るとナンブ―コの命でさえ平然と背く。最期はナンブ―コの攻撃からサラートを庇い死亡した。

声 - 沼倉愛美
亜人の商人。時空を曲げてどこにでも現れることが出来る。相手が困ってる時は足元を見てボッタクリ価格を提示する。ヒイロ達とはビジネスパートナーの関係。終盤ではパルパ等の依頼を受け、兵器を用いてジャイロキアスの外壁を破壊した。

声 - 近藤孝行（バイロ）、川﨑芽衣子（キスミテーテ）
ヒイロの両親。「バルバゴアの惨劇」で命を落とした。バイロは「封殺の宝玉」、キスミテーテは「神の剣」を所持していた。

声 - 沖佳苗

声 - 福緒唯

声 - 川﨑芽衣子

声 - 坂口候一

声 - 西凜太朗（ラグー）、沖佳苗（マリッタ）
ギルーの両親。オーガの村で凶事が起きた際、ギルーを逃がすも、人間（マリッタ）を村に引き入れたことを原因と考えた他の村人に縛り首にされ殺害された。

声 - 後藤哲夫
バイロの師。サラートとは友人関係。来訪者が土産を持参しなかった場合は事あるごとにそれに触れる。ヒイロの魔力を見抜き虚空剣を伝授した。

クナアーン大陸の各地に現れ破壊の限りを尽くした邪竜。心臓をヒイロのと入れ替えられ封印されたため、ヒイロと同じ痣を持つ。イインセキセに現れた際、飛んでくる矢からヒイロ（自身の心臓）を守った。最終決戦ではナンブ―コと融合した。

作詞 - ミズノゲンキ / 作曲 - y0c1e / 編曲 - 堀江晶太 / 歌 - 内田真礼
第1話ではエンディングテーマとして使用。

作詞・作曲・編曲 - おぐらあすか / 歌 - 三森すずこ

歌 - 小愛的媽

歌 - ハム・ウンジョン