声 - 川島零士
本作の主人公。前世は主にOA機器を販売する中小企業に勤め、出世を夢見ていた30歳のサラリーマンで、事件に巻き込まれ、その時の犯人に銃で左胸を撃たれて死亡。惑星ガルダルディアに転生させられ、ルシエルと名乗る。年齢は漫画版6巻で17歳。ジョブは治癒士。戦闘能力が低いため序盤ではかなり冒険者を苦手としていた。モニカやナナエラには序盤から好意を抱いていた。冒険者ギルドでは訓練代の代わりとして無償で冒険者達に治癒魔法をかけていた。物体Xを笑いながら飲むことやブロドとの訓練で何度も立ち上がることから周りの冒険者には「ドMゾンビ」と呼ばれるようになった。聖シュルール支部冒険者ギルドでは「ドMゾンビ」呼びを禁止したのだが、代わりに付けられたのは「聖変」とあまり大差がない。
豪運のスキルを所持している。ルシエル自身は「豪運先生」と呼び、欧米風の男性に擬人化している。自分に都合のいい状況に遭遇しやすいのだが、それ以上に「ドMゾンビ」などの不名誉な二つ名を付けられたり、物体Xの効能のせいで性欲を失ったりと散々な目にも遭っており、どこまで効果があるのかは不明。
序盤はショートヘアーだったが、治癒士ギルド本部へ出向する際は髪が伸びポニーテールになっている。
後に治癒士から退魔士になり、治癒士ギルド本部地下のダンジョンでアンデッドを討伐する任務に就く。そこで多数のアンデッドを討伐しているのだが、何体倒してもレベルが1から上がらない。ルシエルはアンデッド達をそもそも幻覚だと思い込んでいた。Web版では教皇の指摘によって幻覚ではないことに気づいたが、テレビアニメ版では迷宮内で傷を追っていくうちに薄々自分で感づいていた。

声 - 佐々木未来
ギルドの運営者の一人。

声 - 石見舞菜香
治癒士ギルド運営者の一人。
ある時ボタクーリの治癒院を利用し、膨大な治療費を払えずボタクーリが送った傭兵に殺されかける。その悲鳴を聞いたルシエルに助けられ、それ以来冒険者ギルドの受付嬢をしている。自分を助けてくれたルシエルに好意を持っている。
テレビアニメ版ではナナエラと共に聖シュルール支部冒険者ギルドを訪れており、数日の間ルシエルと交流を楽しんだ。

ブロド

声 - 大塚明夫
元S級冒険者。現在はメラトニの冒険者ギルドのギルドマスターで教官。
「旋風」「疾風」の二つ名を持つ竜殺し。
ルシエルとは師弟関係でかなり訓練が厳しく、その訓練の様子を見ていた冒険者達からルシエルが「ドMゾンビ」と呼ばれる要因を作った。
豪快で戦闘狂な面もある反面、ルシエルの寝食の手配をするなど、実は優しい一面や几帳面で書類仕事は嫌いなだけで超がつくほど得意な面も併せ持つ。特にルシエルの事は気に入っており、ルシエルがダンジョンから出られなくなり行方不明になった際はモニカとナナエラを止めておきながら自分は仕事を放棄して聖シュルールに来ている。
戦鬼ライオネルとは時折、手紙のやり取りをしていた。

ガルバ

声 - 小野大輔
狼獣人でグルガーの兄。ギルドで魔物の解体作業を担当している。
訓練の休息で暇になったルシエルに魔物の解体方法を教える。
実は「隠遁」の二つ名を持ち、暗殺業をしている時期があった。現在も裏から情勢の操作を行っている。

グルガー

声 - 前野智昭
狼獣人でガルバの弟。メラトニ支部の食堂のマスター。
激マズなチートドリンク「物体X」をよくルシエルに飲ませたり、調味料にした料理を振る舞っている。
若い頃から物体Xを調味料として料理の研究をしていた。
ルシエルに自身の料理のレシピ集を渡した。

ナナエラ

声 - 立花日菜
兎獣人。ギルドの受付嬢。ルシエルに好意があり、モニカと共にルシエルと手紙のやり取りをしている。
Web版では後にバザンと付き合う。
テレビアニメ版ではモニカと共に聖シュルール支部冒険者ギルドを訪れており、数日の間ルシエルと交流を楽しんだ。

メルネル

声 - 山根綺
ギルドの受付嬢。ルシエルをよくからかう。
テレビアニメ版ではミリーナと共に結婚することとなり、モニカとナナエラが聖シュルール支部冒険者ギルドに来るきっかけを作った。

ミリーナ

声 - のぐちゆり
ギルドの受付嬢。ルシエルをよくからかう。
テレビアニメ版ではメルネルと共に結婚することとなり、モニカとナナエラが聖シュルール支部冒険者ギルドに来るきっかけを作った。

女獣人（本名不明）

声 - 岸本望
青い髪と服装が特徴の、猫獣人の冒険者。
魔物に背中を襲われて怪我を負い、無料で治療を行うルシエルを頼る。獣人を差別しない対応に泣き、抱き着くなどかなり好意を持った。
メラトニのギルドにいる冒険者の中で、最もルシエルと交流する機会が多い。

Bランク冒険者グループ。

バザン

声 - 柳田淳一
白狼の血脈のメンバー。

バスラ

声 - 高橋伸也
白狼の血脈のメンバー。

セキロス

声 - 兼政郁人
白狼の血脈のメンバー。

グランツ

声 - 菊池通武
ギルドマスター。小柄だが髭面のオッサン。ドワーフかどうかは不明。聖シュルール支部に来たルシエルに物体Xを提供する。
仕事終わりに酒盛りをするため用事を忘れる事があり、テレビアニメ版ではルシエルが出したモニカとナナエラへの手紙の手続きを忘れ、ルシエルに恨まれていた。

ミルティー

声 - 富田美憂
ギルド副マスター。

エリッツ

声 - 野津山幸宏
冒険者ギルドのAランカー

声 - 衣川里佳
新たに創設された治癒士教会本部の乙女聖騎士隊の隊長。
惑星ガルダルディアに転生した直後のルシエルと出会い、治癒士ギルドへ案内した。
その後ルシエルが本部に召喚されたことで再会。退魔士となったルシエルに対し訓練を指導する。
容赦なく変人呼ばわりしたりとルシエルの扱いはあまり良くないが、決して嫌っているわけではなくむしろ気に入っており、訓練の際も戦乙女聖騎士隊の隊員が通常行うものよりも厳しく指導している。
常にタメ口で喋っているがこれは隊長として威厳を保つための物であり、本来は敬語で喋る。

声 - 田中那実（リプネア）、渡辺優里奈（クイーナ）、前田佳織里（ルーシィー）
戦乙女聖騎士隊。

声 - てらそままさき
教会の司祭。
ボタクーリの事実を捻じ曲げた手紙を受けて、ルシエルを本部に召喚し事情聴取を行い、教会地下のダンジョンにいるアンデッド討伐に任命した。

声 - 日笠陽子
教会内の売店員。

声 - 熊谷健太郎
教会地下のダンジョンにいるアンデッド討伐の前任者である退魔士。

声 - 松井恵理子
聖シュルール共和国の最高権威。アニメの中では顔は隠され確認できないが、アニメ公式ページでは顔が確認できる。アニメ第12話にて公衆の前に現れ、ベールに覆われた状態だが顔を確認できるようになった。

十二年前に教会地下のダンジョンにいるアンデッド討伐を行っていた退魔士。
ダンジョン内で死亡し、ワイト(声 - 高橋伸也)となって10階層の主部屋に居座っていた。
魔法の使用を妨害する杖を持っていたため、アンデッド討伐に必要な浄化魔法が使用できない事態を起こしていた。
10階層の主部屋に訪れたルシエルと戦闘し、討伐される。

声 - 宇垣秀成
メラトニで一番大きな治癒院を経営する治癒士の男性。わずかな傷でも膨大な額の治療費を請求し、払えなければ傭兵に殺害させる、と言った非道を繰り返している。
ルシエルの治療で自分の治癒院に客が来なくなったためルシエルを取り込もうとして、ルシエルが断ると傭兵に襲わせようとするがブロドにより失敗。
その後ルシエルを冒険者ギルドから引き離すため、聖シュルール教会本部に「ルシエルに営業妨害されている」と嘘の手紙を送り、教会本部への召喚を手引きした。

声 - 阿部寿世
スラム街の女の子。声帯が損傷しており言葉を話せない。
父親たちが襲撃を受け重傷を負っており、助けを求めて冒険者ギルトに向かい、たまたま入り口にいたルシエルと出会った。
父親たちを救出後、声帯の損傷を知ったルシエルによって「エクストラヒール」をかけられる。その場では効果が無かったが徐々に声帯が修復されていたようで、あるタイミングで声を出せるようになった。

治癒士ギルド本部地下ダンジョン50階層の主部屋にいたアンデッドの集合体。
ルシエルのサンクチュアリサークルにより浄化された。この時一瞬生前の姿を取り戻し、ルシエルに何かを伝えて消滅。
テレビアニメ版では「キングワイト」と呼ばれている。

声 - 黒田崇矢
治癒士ギルド本部地下ダンジョン50階層主部屋の先にいた龍。邪神によって瘴気の溜まった地下に封印されており、呪いによってアンデッドと化していた。本来死亡した後千年かけて転生するのだが、アンデッド化によって転生を止められていた。
50階層にたどり着いたルシエルが不意打ちでサンクチュアリサークルをかけたことで正気に戻る。
自分を倒したルシエルに加護をかけた上で、他の封印された龍を解放するように頼み、そのまま死亡。亡骸や貯め込んだ財宝はルシエルに回収された。

治癒士の中で、アンデッドの討伐を専門にしている職業。浄化魔法によってアンデッドを浄化し倒すのが任務である。

なすお☆によるオープニングテーマ。作詞はなすお☆、作曲はまどくん、編曲はkaoruP。

中島由貴によるエンディングテーマ。作詞は木村孝明、作曲・編曲は遠藤信吾。