司馬遷次郎博士が邪魔大王国の侵略に対抗するために建造した、鋼鉄ジーグとビッグシューターの基地。研究所と呼ばれることもある。所在地に関して明確に語られたことはないが、「西海山麓」「西海神社」「西海谷」「西海県立博物館」といった「西海（さいかい）」の付く名称が頻繁に登場することから、九州は長崎県西海市付近をモデルとしていると思われる。

司馬 宙（）

声 - 古谷徹
主人公。サイボーグであり、父の遷次郎が発掘した邪魔大王国の重要な秘密を握る「銅鐸」を体内に隠されている（詳細はメカニックの銅鐸の項にて後述）。「鋼鉄ジーグ！」または「チェンジ・サイボーグ！」の掛け声と共に手にはめた専用グローブの拳を突き合わせると、等身大のサイボーグ体になる。サイボーグからさらに体を丸めた体勢をとると、巨大ロボット「鋼鉄ジーグ」の頭部に変形する。
自分でも知らない内に父にサイボーグに改造されており、当初はサイボーグ体への変身やジーグ頭部への変形も、ペンダントとともに遺されたグローブの力によるものだと思っていた。月刊『テレビマガジン』に掲載された宙の全身透視図には、司令コンピューターや超小型発電機が内蔵されているなど、メカニカルな内部構造が描かれているが、第3話をはじめ第15、17、24、26、31、34、41話などで食事を摂っているシーンがあるほか、火傷を負って救急箱を手にした菊江に手当てを受ける、傷口から血が出る、胸に矢を受けて負傷し輸血をされる、特訓の過労で倒れた宙が一般の病院に運ばれて精密検査をされることを、菊江も美和も問題視しないなど、変身前の宙の肉体は（第1話での不死身ぶりや、第11話で湖の底に1時間近くも沈んでいても死なないといった点を除けば）生身の人間と何ら変わりがないのでは、と思える描写が多い。実際、宙本人や周囲の人物が、サイボーグに改造されていることを気づかなかったほどなので、飲食や排泄・発汗・睡眠といった生理現象や、火傷・出血・それらの自然治癒などは、生身の人間と同様にあるのではないかと推察される。なお、ジーグに変身することは邪魔大王国には物語冒頭から知られており、本人や家族を付け狙われるが、一般人からそのことを問いただされても否定している（第5話）。
設定年齢は18歳。本職は自動車整備工場「司馬モータース」の経営だがカーレースにも情熱を向け、夢は日本一のレーサーになることであり、フォーミュラカーからスポーツカータイプまでカテゴリーを問わず、暇を見つけてはレースに出場している。高校時代は柔道部だったこともあり、変身せずともアマソと互角以上に渡り合うこともできるほど格闘能力が高い。
熱く突っ走りがちな性格から、なかなか自分の運命を受け入れられず遷次郎に反抗的な態度をとることも多かったが、その一方で父の気持ちを理解したいという気持ちも持ち合わせていたようである。家族思いゆえに、家庭を顧みず研究に没頭する父に強く反発し家を出て自活しており（第1、3話）、鋼鉄ジーグとなってからもビルド・ベースの所員とはならなかった。父の真意を知り徐々に鋼鉄ジーグとしての使命に目覚めていくが、第13話で自身がサイボーグであることを打ち明けられ、さらなる苦悩に見舞われる。世帯主として家族を養うことに強くこだわり、明確な言及は無いがビルド・ベースからの援助は断っていると思われる。永井豪原作のロボットアニメでは珍しく社会人（他は高校生がほとんど）の主人公であり、実生活との葛藤が本作の一つのテーマであった。
次回予告のナレーションも担当しており、予告の最後には「○○（次回のサブタイトル）にチャンネル・セット!!」と叫ぶのが恒例となっていた。

原作である『テレビマガジン』版漫画ではサイボーグになった経緯がまったく異なる。邪魔大王国の秘密を知る司馬博士を抹殺しようとした、イキマによる襲撃に巻き込まれるような形で死亡したその直後に、瀕死の司馬博士の手によってサイボーグに改造され蘇生している。そのため（元から親子関係は良好だったこともあり）TVアニメ版のような父への反発や対立は存在しない。TVアニメ版ではキーアイテムであった銅鐸も、物語冒頭で司馬博士によって発掘されるシーンに登場するだけで、宙の体内に隠されているといった秘密もない。こうした背景から、戦いに対する迷いや葛藤に悩むことが多かったTVアニメ版に対し、原作漫画では当初から邪魔大王国を倒して平和を守る、という信念と使命感を強く抱いている。
また、宙が電撃のような磁流波エネルギーを浴びる様子を指して、美和が「これが宙にとっての食事」と説明するシーンがあり、ティーカップを前に「はらぺこだ」などと寛ぐシーンはあるものの、サイボーグに改造された宙にTVアニメ版のように食事が可能かどうかは不明。なお宙は殺害される直前のその日に国際グランプリレースで優勝し、世界一のレーサーになっている。

卯月 美和（）

声 - 吉田理保子 / 吉田美保（スーパーロボット大戦シリーズ）
ビッグシューターのパイロット。宙からは「ミッチー（もしくはミッチ）」の愛称で呼ばれている。幼い頃に両親が行方不明となり、司馬家に引き取られて宙とは兄妹同然に育った（そのため菊江には母の、遷次郎には父の面影を抱いている）。やがて司馬博士の助手を務めるようになり、邪魔大王国の復活を予期して寝食を忘れて備えを急ぐその姿を見て、自分も戦いに青春を捧げることを決心しビッグシューターのパイロットに志願した。格闘能力も高く、ハニワ兵士程度なら倒すことが出来る。
普段は黄色いワンピースに白いストレッチタイプのロングブーツ着用といういでたちであり、ビッグシューターを操縦するときもそれは変わらない。ヘアバンドは単なるアクセサリーではなく、両端のスイッチを押すと電動でバイザーが下降し、ビッグシューター搭乗時のゴーグルとなる。司馬博士の妻・菊江からは娘のように可愛がられ、菊江から授かった着物姿も披露している。対する美和もふだんは「おばさま」と呼んでいる菊江が人質に取られ、危機に陥った折には「お母さん!私のお母さん!」と彼女への強い想いを口にした（第39話）。宙への恋愛感情の描写はなく、当の宙の側からも家族同然であったり親しい間柄である以上の表現はされていない。宙・まゆみ・菊江に加えチビと美和の5人で司馬モータースに住んでおり、そのため宙からは居候（いそうろう）呼ばわりされたこともある。美和がどの段階で引っ越してきたのか（菊江やまゆみと同じタイミングか）、またそれ以前は司馬邸に住んでいたのかなど詳細は不明。
原作漫画での美和は、生前の司馬博士の助手であったことや、ビッグ=シューターのパイロットである点はアニメ版と同じだが、容姿・服装・性格のすべてが異なっており、肉親も兄が存命である。そのためアニメ版のように幼い頃に司馬家に引き取られたといった描写も無く、プライベートは不明。

司馬 遷次郎（） / マシンファーザー

声 - 村瀬正彦
宙の父。25年前、九州の古墳で発見した銅鐸を分析して、異次元科学を駆使して古代日本を支配していた女王ヒミカと邪悪な「邪魔大王国」が、千数百年の眠りから覚める日が近いことを知り、これに備え対抗するための基地「ビルド・ベース」と「鋼鉄ジーグ」を建造した。
本人は第1話で銅鐸の奪還に現れたイキマの襲撃に遭って死亡するが、生前に意識と記憶をコンピュータ「マシンファーザー」に遺していた。本来は考古学者であるが、息子の宙をサイボーグにしたり、巨大ロボットを作ったりと才能の幅は広い。宙とは彼が首に下げている「ジーグの頭を模したペンダント」で通信可能であり、戦闘時に限らず常日頃から宙に助言や叱咤激励を送る。
大都社からリリースされた原作漫画では“司馬 霧次郎（しば きりじろう）”となっているが、これは写植を改める際に生じた誤りと思われる。もともとの講談社KCコミックスではTVアニメ版と同じく“遷次郎”であった。

大利（）所長

声 - 田の中勇
鋼鉄ジーグの基地「ビルド・ベース」の所長。遷次郎の死後に所長に就任した。ふだんはマシンファーザーの指示のもと、ジーグ・パーツの整備や開発に勤しんでいるが、邪魔大王国との戦いでは戦闘指揮も執る。世界的に著名なロボット工学博士でもあり、ドンとパンチョに懇願されてメカドン2号を無償で設計している。
原作漫画では常日頃からマシン＝ファーザーが総ての陣頭指揮を執っていることもあり、登場しない。なお桜多吾作によるコミカライズ版には、わずかではあるが大利所長らしきキャラクターが登場している。

女王ヒミカが支配していた邪魔大王国（じゃまたいおうこく）は、かつて自然と親しんでいた豊かで平和な国だったが、ヒミカ曰く“強力な武器を持った野蛮人”の侵略を受けて滅びに瀕し、異次元科学の力で長き眠りについていた。千数百年の時を経て現代日本、ひいては地上世界すべてを手中に治めようと復活し、その障害となるビルド・ベース並びに鋼鉄ジーグと敵対する。物語後半にその地下帝国が九州にある（具体的地名は不明）ことが判明している。

女王ヒミカ

声 - 高橋和枝 / 浅井淑子（スーパーロボット大戦シリーズ）
邪魔大王国の女王。土や石などの無生物に生命を吹き込むなど異次元科学を操り、古代日本を支配していた。一族とともに異次元科学の力で岩となって眠っていたが、千数百年ぶりに蘇り、三幹部を従え「ハニワ幻人」「ハニワ兵士」を使って、地上征服に乗り出す。体は2メートルを越す巨体の三幹部よりもさらに二回り以上も大きい。邪魔大王国復活の予言や秘密が記された銅鐸が司馬博士に発掘されてしまっていたため、その争奪を巡って鋼鉄ジーグと激しい戦いを繰り広げる。
遠隔念力や絵本の登場人物に命を吹き込むなど様々な妖魔力（異次元科学）を操る。杖のように柄の長い巨大な戦斧を常に手にしており、その刃からは光線を発することもできる。
部下思いではあるが、作戦の手柄を奪い合う三幹部の足の引っ張り合いには頭を悩ませている。物語中盤で苦心の末、銅鐸の秘密を解き明かして異次元の扉を開くことに成功するが、現れた竜魔帝王の手によって命を落とす。
なおヒミカが唱える呪文「メキニメキニヌダラダラ、ダラニダラニヌダラダラ…」は密教の陀羅尼呪を原典としている。
松本めぐむによる『冒険王』版漫画ではふたごの赤子を持つ。邪魔大王国が地上を制覇する日まで二千年間眠らせていたが、彼らが人類の敵になることを恐れた宙によって殺害され、血統が絶えるという展開が描かれた。

ロボット獣レイゴン

第41話に登場。イキマとアマソの儀式によりヒミカの霊が取り憑いたロボット獣。ジーグを倒した後で竜魔帝王にも復讐するつもりだった。超音波の幻影でジーグを苦しめるがパーンサロイドの援護で形勢を逆転される。

三大幹部

三人ともヒミカの忠臣でハニワ幻人を使い、ヒミカの意のままに動く。竜魔帝王に対しては面従腹背の姿勢をとるが、ジーグとの戦いは最後まで続いた。 イキマ 声 - 緒方賢一 三大幹部のリーダー格で姿が一番人間に近く、完全に化石化から覚めている。身長2メートル、体重160キログラム。知略に優れ、冷静に作戦を実行するタイプで、剣術を得意とする。第1話では司馬遷次郎を襲撃して銅鐸のありかを聞き出そうとするも、誤って殺してしまう。 最終話でマシンファーザーの操縦する避難カプセルの体当たり攻撃を受け、幻魔要塞ヤマタノオロチが破壊されるとともに最期を遂げた。 アマソ 声 - 山田俊司 / 緒方賢一（第21話） / 加藤修（第29話） / 村瀬正彦（第32話） 三大幹部の一人。身長2メートル60センチメートル、体重700キログラム。蘇生に失敗し、体全体が岩のままになっている。他の幹部に比べ、やや単細胞な性格で、卑怯な作戦が得意。 常に持ち歩いている杖は武器にもなり、その先端に着いた鳥もしくは爬虫類と見られる頭蓋骨の目からは光線を発射できる。最終決戦でビッグシューターにビルの屋上から突き落とされ転落、以後登場しないことから死亡したものと思われる。 ミマシ 声 - 加藤修 / 山田俊司（第29話・第32話） 三大幹部の一人。身長2メートル40センチメートル、体重650キログラム。岩から蘇る際に失敗し、体の右半分は生身、左半分は岩のままである。野蛮な性格で力任せの戦法を得意とする。 鎖付き鉄球を武器として用い、サイボーグ宙を苦しめた。三幹部の中ではヒミカへの忠義心がとりわけ強く、第32話でイキマ、アマソとともにヒミカを死に追いやった竜魔帝王への反乱を試みるが、フローラ指揮下のロボット獣の帰還により形勢は逆転。竜魔帝王が両眼から発射した光線を浴び、死亡した。 原作漫画では神の使いこと、リュウマ帝王の使者にハニワ幻人部隊で攻撃を仕掛けるも、全身から放たれた電撃によって瞬殺されている。

イキマ

声 - 緒方賢一
三大幹部のリーダー格で姿が一番人間に近く、完全に化石化から覚めている。身長2メートル、体重160キログラム。知略に優れ、冷静に作戦を実行するタイプで、剣術を得意とする。第1話では司馬遷次郎を襲撃して銅鐸のありかを聞き出そうとするも、誤って殺してしまう。
最終話でマシンファーザーの操縦する避難カプセルの体当たり攻撃を受け、幻魔要塞ヤマタノオロチが破壊されるとともに最期を遂げた。

アマソ

声 - 山田俊司 / 緒方賢一（第21話） / 加藤修（第29話） / 村瀬正彦（第32話）
三大幹部の一人。身長2メートル60センチメートル、体重700キログラム。蘇生に失敗し、体全体が岩のままになっている。他の幹部に比べ、やや単細胞な性格で、卑怯な作戦が得意。
常に持ち歩いている杖は武器にもなり、その先端に着いた鳥もしくは爬虫類と見られる頭蓋骨の目からは光線を発射できる。最終決戦でビッグシューターにビルの屋上から突き落とされ転落、以後登場しないことから死亡したものと思われる。

ミマシ

声 - 加藤修 / 山田俊司（第29話・第32話）
三大幹部の一人。身長2メートル40センチメートル、体重650キログラム。岩から蘇る際に失敗し、体の右半分は生身、左半分は岩のままである。野蛮な性格で力任せの戦法を得意とする。
鎖付き鉄球を武器として用い、サイボーグ宙を苦しめた。三幹部の中ではヒミカへの忠義心がとりわけ強く、第32話でイキマ、アマソとともにヒミカを死に追いやった竜魔帝王への反乱を試みるが、フローラ指揮下のロボット獣の帰還により形勢は逆転。竜魔帝王が両眼から発射した光線を浴び、死亡した。
原作漫画では神の使いこと、リュウマ帝王の使者にハニワ幻人部隊で攻撃を仕掛けるも、全身から放たれた電撃によって瞬殺されている。

ハニワ兵士

ヒミカ、三幹部に従う忠実な兵士。角髪の髪型と古墳時代の男子装束に似た外観で、長剣を装備。主に旧サイボーグ宙と戦闘を行なった。竜魔帝王時代でも引き続き、三幹部の下で戦った。

竜魔帝王（リュウマ帝王）

声 - 加藤修
第29話より登場。邪魔大王国の地下深い「竜の入り口」に封印されていた地獄の帝王。異次元世界より三次元世界を虎視眈々と狙っていたが、銅鐸の5千年の秘密が解かれたことで現世に現れた。出現と同時にヒミカを殺害し、邪魔大王国を乗っ取って地上征服に乗り出す。ハニワ幻人にかわって、より強力な主力兵器としてロボット獣を用いる。
部下思いだったヒミカとは打って変わって、配下をこき使う傍若無人な性格のため、三幹部ら旧邪魔大王国勢の反抗心を買うことになる。その一方で、第32話における彼らの反乱後も首謀者のミマシのみを粛清し、イキマ、アマソを引き続き重用するといった度量も見せている。
竜魔剣を武器とし、その剣先から光線を放って攻撃するほか、両目から殺人光線を発する。体に巻き付いている竜は帝王のペットのような存在であり、口から火を吐いて敵を攻撃する。第45話での最後の決戦に際しては、巨大化して自らジーグと対決する。
原作漫画ではリュウマ帝王と表記される。かつてまだ猿に近かった地球人類の祖先に知恵を与え進化を促したとされ、神を自称する。何千年にも渡る宇宙の放浪で、地球ほど美しい星はほかにないと思い至ったため、再び地球の支配者として君臨すべく帰ってきた。ヒミカはかつて彼によって永い眠りに追いやられたと語っている。テレビアニメ版と違い、銅鐸とはまったく関係がない。

フローラ将軍

声 - 山口奈々
第32話より登場した、竜魔帝王直属の幹部。もとは山岳地方の村を治める部族の長の娘であったが、少女であった頃に竜魔帝王による襲撃によって村は全滅し家族も殺され、自身もロボット兵士の矢を受けて命を落としたものの、竜魔帝王の手で復活し配下にされていた。
竜魔帝王が己の運命を狂わせた元凶と理解しながら、蘇らせてもらった恩義から忠誠を誓って非道な作戦をも指揮していたが、本来は心優しい女性であり、宙から「生まれながらの悪魔」と詰られたときは動揺して激しく抗弁してみせた。やがて宙の懸命な説得を受け続けたことにより失っていた人間愛を取り戻し、帝王を裏切って宙の危機を救った後、大破したヤマタノオロチから投げ出されジーグの手の中で息絶える。フローラの遺体がいつの間にか消え去ると、その死を悼むかのように一面の花畑が現れ、宙たちはその光景に思いを馳せた。
終盤にはヒロイン的役どころとなる、テレビアニメ版オリジナルのキャラクターであり、原作漫画には登場しない。

ロボット兵士 / ロボット兵

中世ヨーロッパの甲冑に似た外観をした、竜魔帝王に造られたアンドロイド兵。生身であるハニワ兵士を遥かに上回る戦闘力を有する。武器として腰の長剣以外に槍やマシンガンライフルを持つこともあり、盾はジーグのスピンストームすら防ぐことができるほか、腹部の2つの穴からは小型ミサイルをも放つ。また過去には弓矢を使っている様子も描かれている。その能力は新サイボーグ宙やジーグでもひるむほどであった。なお原作漫画ではリュウマ帝王配下の一般兵は登場していない。

身長：10メートル、体重：2.5トン。マグネ理論をもとにGO（ジーオー）磁鉄鋼で造られており、磁流波エネルギーで動くことから、「マグネロボ」という異名を持つ。出力は75万馬力。
サイボーグである司馬宙が頭部に変形し、支援機のビッグシューターから射出された身体パーツ（胴体〈4分割〉と、左右の前腕部・上腕部・大腿部・脛・足の計14個）と合体（「ビルドアップ」）して、鋼鉄ジーグとなる。ビルドアップは、頭部からの磁流波エネルギーで各パーツを引き寄せ、所要時間7秒で完成する。なお、分離することを「ビルドオフ」と称するが、ビルドアップとビルドオフを繰り返すとエネルギーの消耗が激しいらしく、第20話では「ビルドオフを使いすぎてエネルギーが無くなってきた」と宙が言っている。
各関節部が球状の磁力関節になっており、体のパーツの一部を換装（交換）すること（これを「ビルドチェンジ」と称する）でジーグバズーカ、マッハドリルなどの武器を装備することが可能。しかし磁力を応用しているために高圧電流に弱く、磁気嵐発生時や磁気異常の空間ではエネルギー回路が混乱し、パワーが半減した上に一切の武器が使えなくなったり、ビルドアップが解除されたりする弱点も孕んでいる。
第27話より司馬宙のサイボーグ体は強化されて新サイボーグとなり、馬型の支援メカ「パーンサロイド」（第28話以降）のほか、様々な環境に適応したスカイパーツ（空中戦用）、アースパーツ（地中戦用）、マリンパーツ（水中戦用）といったオプション装備との換装が可能となった。鋼鉄ジーグに変身後は宙の動きがトレースされるため、その高い格闘能力もそのまま反映する。
当時の番組宣伝パンフレット「東映10月番組紹介」や、アオシマの模型（プラモデル）のパッケージには、“ジーグの語源は、集合組織(Gatharing Organization)であり、それを略して暗号名、G-オーグが縮められたものである”との説明がある。

玩具はタカラ（現・タカラトミー）から、ポピーの超合金シリーズに対抗する商品として発売された。「マグネモシリーズ」としてレギュラーサイズ（後の「マグネモ11」）で発売されたのは「マグネロボット 鋼鉄ジーグ」（マッハドリル付）、「ビッグシューター」、「パーンサロイド」（鋼鉄ジーグと合体可）、「宙のオートバイ マグネライダー」に留まり、「アースパーツ」や「スカイパーツ」は一回り小さい商品の「マグネロボミニ」（後の「マグネモ8」）として発売された。「メカドン」に関しては2号のみ（「コミックロボ メカドン」「ミクロマン コミックロボ メカドン」の2種）が玩具化されているが、いずれもマグネモではない。

マグネモシリーズは、ライバル商品である超合金や他社の合金商品のようにダイカストを胴体などに使用していなかったが、磁石を本体に内蔵することで合金玩具レベルの重量感を獲得していた。また球体関節による“マグネット・ジョイント”はスムーズな着脱と広い可動範囲を実現させ、単体商品にとどまらず各マグネモ商品との自由度の高いパーツチェンジをも楽しめる（シリーズ商品ではタカラのオリジナル商品「ミクロマン」の一部など別作品のキャラクターとも互換性がある）ことから人気を博し、その売上げはポピーの「超合金」マジンガーシリーズをも上回り、100万個を超すヒット商品となった。しかもその商品展開は、番組終了から4年後の1980年にも新商品（「パーンサロイド・セット」）が発売されるほど息が長いものとなった。

中でもジーグのマグネモは特に人気が高く、1978年当時に「ホワイトバージョン」および「ブラックバージョン」が（それぞれに合わせたカラーのパーンサロイドとともに）発売されたほか、1998年にはコレクター向けに「鋼鉄ジーグ」、1999年には「パーンサロイド（ジーグランサーと持ち手が追加）」の復刻版が発売された。バリエーションとして復刻版ジーグの「クリアバージョン」および「ブラックバージョン」も後に発売されている。司馬宙を演じた古谷徹も、再発売されたマグネモ・ジーグを購入したという。

『鋼鉄ジーグ』の後番組もマグネモシリーズをもとにした『マグネロボ ガ・キーン』『超人戦隊バラタック』が制作され、「マグネロボシリーズ」と総称されるが、ダイナミック企画が関与したのは『ジーグ』のみである。また、玩具のマグネモシリーズは『ゴワッパー5 ゴーダム』など東映動画以外の作品でも展開された。

一方、アオシマからは「合体マシン」「ミニ合体マシン」「ミニモデル」「ブロックロボット」といったシリーズがプラモデルで発売されたが、これらは分解と組み立てを自在に楽しめるというコンセプトで展開され、飛行メカの機首にジーグの頭が乗っているなどといった、シュールな形態を取れる商品であった。

ほかにジーグペンダントが大小各種（「トーキング・ペンダント」や「光るペンダント」など）、ポピーのジャンボマシンダーを意識したと思われる、大型の商品「スーパージャンボ 鋼鉄ジーグ」も発売された。

「等身大ロボットが巨大ロボットの頭部に変形する」というアイデアは後年、『トランスフォーマー』シリーズのヘッドマスターのヒントにもなった。

児童誌や幼年誌に漫画が掲載された。

• その他
• 立花未来王によるコミック『マジンガー乙女』に少女に擬人化されたキャラ高徹椎子として登場。
• 2016年には風忍によるコミック『鋼鉄ジーグ 飛龍伝』がダイナミックプロのwebサイトにて連載された。
• 異色作として、『月刊少年マガジン』連載の「花の天誅組」（幻六郎とダイナミックプロ）にゲスト出演あり。バイク屋・司馬モータースにバイクを買いに来た主人公の短足をコケにしたため山中で襲撃を受けた宙は、地中から出現した天誅組メンバー・蒲口もだ恵の不気味な顔を見てハニワ幻人と判断。ジーグになって、生身の人間相手に必殺武器を使いまくる。ジーグ関係の作画は安田達矢本人によるもの。

• 立花未来王によるコミック『マジンガー乙女』に少女に擬人化されたキャラ高徹椎子として登場。
• 2016年には風忍によるコミック『鋼鉄ジーグ 飛龍伝』がダイナミックプロのwebサイトにて連載された。

当時の映画「東映まんがまつり」では、永井豪原作のテレビアニメのスーパーロボットが、作品の垣根を越えて共闘する新作映画を上映することが恒例となっていた。本作もグレンダイザーとともに活躍する（ただし共闘シーンは無く、個々に活躍する）作品『UFOロボ グレンダイザー対鋼鉄ジーグ』が企画され、実際に企画書も存在するが実現には至らなかった（時期的にも代わりに成立したのが『UFOロボ グレンダイザー対グレートマジンガー』と推測されている） なお後年、幼児向け雑誌『たのしい幼稚園』に『グレンダイザーたい鋼鉄ジーグ』というタイトルの、セル画調イラストを織り交ぜた口絵漫画（全4頁）が掲載されているが、内容はベガ星のコマンダーが司馬宙を操ってグレンダイザーと戦わせたり、ゲッターロボGが応援に駆け付けるなど、本企画とは全く異なるものである。

• 1999年4月21日から2000年2月21日にかけて、全話収録の2枚組LDが全6巻で発売された。各巻8話（VOL.6のみ6話）収録。
• 2004年11月21日から2005年3月21日にかけて、DVDが全5巻で発売された。VOL.1から4までは各巻2枚組で10話ずつ、最終巻のVOL.5のみディスク1枚に6話分の収録となっている。第1巻には初回特典として全巻収納BOXが付属していたが、まったく同じ仕様の廉価版が2017年01月11日に一挙に再発売された際には、BOXはオミットされた。

• 2023年3月現在、東映アニメーション創立60周年公式YouTubeチャンネル（東映アニメーションミュージアムチャンネル）にて第1話が無料配信中。OP、次回予告、EDのいずれもローカル局版が使用されている。