アニメ作品を中心とした「ガンダムシリーズ」の作品の一つで、サンライズとメディアワークス（現：アスキー・メディアワークス）のタイアップで展開され、模型雑誌『電撃ホビーマガジン』で2002年から2007年まで連載されていた。宇宙世紀0084年 - 0088年を舞台とし、アニメ『機動戦士Ζガンダム』の外伝として位置付けられている。主人公が「ティターンズ・テスト・チーム」のパイロットであり『機動戦士Ζガンダム』に登場した様々な兵器のプロトタイプの存在や、冤罪裁判が絡む複雑な人間模様の展開がある。

なお『ADVANCE OF Ζ』の企画当初は、『Ζガンダム』に登場する各モビルスーツ (MS) 間のデザインラインやディテールに関連性や共通性をもたせる、各陣営が運用するMSの差を明確にする、配色やディテールに具体的な意味をもたせるといったテーマで、プラモデルを改修するというものであった。

小説部分の著者は今野敏。単行本（ムック）全6巻。こちらでは宇宙世紀0084年以降を舞台とするエピソード1.0からの展開と、宇宙世紀0088年以降を舞台とするエピソード5.9からの展開が毎月交互で連載された。のちに加筆修正した単行本が2巻出版され、題名も『機動戦士Ζガンダム外伝 ティターンズの旗のもとに ADVANCE OF Ζ』に変更。2010年7月にメディアワークス文庫より文庫版も刊行されたが、題名は『ティターンズの旗のもとに -ADVANCE OF Ζ-』となっている。

漫画作品は、2003年から2008年4月号までメディアワークスの漫画雑誌「月刊コミック電撃大王」で連載された。作画はみずきたつ。単行本全4巻。こちらでは、フォトストーリー版におけるエピソード1.0からの展開のみが連載されている。また、途中に新たなエピソードが追加されており、各登場人物に関する描写もより細かいものとなっているが、小説版の法廷編は含まれていない。

本企画は当初、商品化の予定は無かったが、読者の人気を得たことでバンダイよりヘイズルなどがHGUCシリーズのプラモデルで発売された。きっかけは、『電撃ホビーマガジン』の付録企画（登場兵器のプラモデル化・フィギュア化）の実施によるもので、同誌の読者意識調査や『ホビージャパン』でのマスターグレードシリーズ開発への読者意見の反映など、各アンケートが商品化の検討資料とされた。

続編として、本作に登場したガンダムTR-6シリーズのその後を描く『A.O.Z Re-Boot ガンダム・インレ-くろうさぎのみた夢-』が2014年5月24日より電撃ホビーウェブにて連載中。

本作は、アニメ『機動戦士Ζガンダム』で敵側の組織として描かれたティターンズに関わる人物を中心として同作の物語を掘り下げることを目的としている。正義感と誇りを持った若きティターンズ士官達の栄光と挫折、そして不当な賊軍扱いへの反抗を描いていく。

物語は時系列ごとに大きく二つのパートに分けられ、それらが交互に語られる形式で同時進行する。一つは、グリプス戦役後に進むティターンズ排斥の流れの中、戦犯扱いされて軍事裁判にかけられた青年士官、エリアルド・ハンターを救おうとする連邦軍法務局の法務官、コンラッド・モリスの奔走を中心に描く「法廷編」。もう一つは、エリアルドのティターンズ入隊からティターンズ・テスト・チーム（T3部隊）への配属、そしてグリプス戦役最終局面までの足取りを描いた「T3部隊編」である。

ティターンズはその権力拡大のために強大な戦力を必要とした。そのためにティターンズ専用の新型兵器を秘密裏に開発、テストする（運用・戦術考案・効果検証）部門が必要となり、そうして作られたのがティターンズ・テスト・チーム（以下T3部隊）である。中心となるのはウェス・マーフィー大尉が指揮するテスト小隊（マーフィー小隊。通称「ブラックオター」）で、主人公のエリアルド・ハンター中尉はこの小隊に所属している。

エリート組織ティターンズの名声と、軍の新兵器を優先して使えるという立場から一般の連邦軍将兵のやっかみを受けることも多いが、その実態は風評とは逆で、常に信頼性の低いテストパーツでの実戦を強いられる過酷な任務が連続する“激戦区”だった。グリプス戦役末期には、最早テストすらしていない新兵器をそのまま実戦投入することが常態化していった。

発足当初からコンペイトウ（旧ソロモン）所属のアレキサンドリア級重巡洋艦「アスワン」を母艦として、主にコンペイトウ周辺宙域や地上のジオン公国軍残党を相手にテスト任務を行っていたが、グリプス戦役の激化とともに実戦部隊に昇格し、大規模な作戦にも参加するようになった。なお、小説版においては0087年5月のカラバ基地掃討作戦の折にサラミス改級巡洋艦「イズミール」が新たに配属され、アスワンと行動を共にすることになった。この時マーフィー小隊は保有する機材やデータごとイズミールに移乗している。

戦役の最終局面であるコロニーレーザー攻防戦においてイズミールとアスワンは撃沈され、組織も壊滅するも、ほとんどの隊員は生存が確認されている。

主に試作機を運用するティターンズ側のみならず、エゥーゴやジオン残党軍も本作オリジナルのカスタム機を多数運用している。

• 原作：富野由悠季・矢立肇
• ストーリー：今野敏
• メカデザイン：藤岡建機
• キャラクターデザイン：斎藤卓也
• マーキングデザイン：藤岡建機&ペッパーショップ
• 設定協力：片岡大輔（アークライト）
• 企画：電撃ホビーマガジン編集部
• 企画協力・設定：サンライズ