魔王の娘で自由奔放なサキュバスである少女・ツィスカはひょんなことから勇者の血を引く少年テーオと出会う。

ツィスカは、魔界の父（魔王）に叛旗を翻し、物語は勇者一行対魔界の争いへと拡大して行く。

声は基本的に、単行本第2巻付属のCDドラマのキャストより。

ツィスカ

声：倉田まりや
本作の主人公。魔界を統べる魔王の娘（第一皇女）で種族はサキュバス。
ひょんなことから出会ったテーオのことがお気に入りであるではあるが、捕食行為と称してテーオ以外の男と性行為に及んだり、アグリウスと行為の末に結ばれるなど、男性関係は奔放。一方でテーオの女性関係に嫉妬したりと、年相応な部分もある。テーオを狙う魔界に叛旗を翻す。

テーオ (ティオバルト＝ブライトナー)

声：三郷綾夢
勇者の血を引く美少年で、マヤとイルファとパーティーを組み旅をしている。正義感にあふれ生真面目な性格であるが、性的なアプローチには弱く、ウリル相手に恋愛感情を抱き、愛の告白をするなど、敵にも翻弄されやすい。

マヤ（マヤ＝ハミルトン）

声：猫丸てん
魔法使いの少女で、テーオと共に旅をしている。魔族の子を妊娠してしまったこともある。

イルファ（イルファリーナ＝クインシィ）

声：かわしまりの
マヤの従者の女戦士。テーオと共に旅をしている。ツィスカにふたなり化の魔法をかけられ、ふたなりとしての男性的快感に目覚めてしまう。

ネリン

ツィスカの使い魔である少女で、普段はコウモリのような姿の着ぐるみを著ている。ふたなり化してツィスカにエネルギー補給をすることもある。
会話は可能であるが、着ぐるみ姿の時は「ふぉー」としか喋れない。

魔王

魔族の王。ツイスカの父。淫魔（インキュバス）の王で、絶倫かつ強大な力を兼ね備えて、魔界に多くの配下を従えている。
魔族の仇敵として勇者を危険視しており、それが結果的にツィスカの離反を起こしてしまう。

アグリウス

魔界の貴族で、魔王第一の部下にあたる。その力は強大であり、剣の達人でもある。フルルの魔力を喰らって終盤にパワーアップし、魔王の後ろ盾もありツィスカと結ばれる。

フルル

淫魔三姉妹の長女。アグリウスの片腕であったが、アグリウスに力を与えて犠牲になる。最終的には自滅の形で勇者一行の前に敗れ去る（生死不明）。

ウリル

淫魔三姉妹の二女。傲慢で奔放な性格で、テーオに下品と称されるほどの巨大なおっぱいを持つ。ツィスカからは古くからライバル視されており、ウリルもツィスカの策略を妨害したり、テーオに度々性的なアプローチを行ったりと報復に及んでいる。一方で、テーオとは初対峙で肉体関係を結んで以降互いに意識しており、二度目の襲撃時に逆レイプ時に愛の告白を受け、それに応えるなど両想いであったことが判明する。

マチュア

淫魔三姉妹の三女。ポルタの奸計にはめられて力を失う。

ポルタ

フルルの使い魔で、ネリンの兄にあたる。後にイルファと恋人となる。

ミリア

墓場の守人だった女性。しかし、その正体は悪霊に取り憑かれた幽霊で、悪霊を祓った後にツィスカたちの味方となる。

女船長

本名不明。勇者一行を運んだ帆船の女船長。航海中にジャイアントオクトパスと遭遇し、捕らえられて意識を失った時にミリアに憑依され、以後、ミリアの肉体となる。

原作、Rusty Soul、漫画、或十せねか『Brandish』　キルタイムコミュニケーション 〈アンリアル コミックス〉

※2巻の限定版にはサウンドドラマとイメージソングの収録されたCDが付随された。

※6巻の限定版にはスマホポーチとペロペロ催眠（DMMオンラインゲーム）の限定SRカード『サキュバス・ツィスカ』のシリアルコードが付随された。

付属CD

• サウンドドラマ

• イメージソング
• 『Sugar & Drug』
• 歌：笶田みこ
• 作詞作曲：Golden City Factory

• 『Sugar & Drug』
• 歌：笶田みこ
• 作詞作曲：Golden City Factory

• 歌：笶田みこ
• 作詞作曲：Golden City Factory

メリージェーンよりOVA化され、2012年に発売された。 第1巻の『カワユイ男の子ゲーットぉ』は原作1巻第3話辺りがベースとなっている。

• ED主題歌
• 『Sugar & Drug』
• 歌：真優
• 作詞作曲：Golden City Factory

• 『Sugar & Drug』
• 歌：真優
• 作詞作曲：Golden City Factory

• 歌：真優
• 作詞作曲：Golden City Factory