桂小五郎

剣術留学で江戸の練兵館にやって来た長州藩士。コンプレックスの塊。
さな子に惚れ、そのため龍馬との仲は最悪となるが、のちに恩讐を越えて薩長同盟を締結する。

坂本龍馬

桶町千葉道場に通う土佐藩郷士。小五郎には剣術と恋でライバル視される。

千葉さな子

桶町千葉道場の娘。小五郎に惚れられるが、心は龍馬にある。
のちに龍馬に捨てられたショックで錯乱し、出奔する。妄想にかられ、京都の街で龍馬をおびき寄せるために暗殺の実行やテロの首謀者となる。宗十郎頭巾に着流し姿で行動し、鞍馬山に住む天狗と呼ばれる。

沖田総司

多摩から江戸に道場破りにやって来た少年剣士。小五郎や龍馬には返り討ちに遭うが、それを機に交友を持つ。
本物の侍になるのが夢であったが、新撰組隊士となったことで夢が叶う。明るい性格かつ無類の女好きに成長するが、労咳の発病や時代の変化が心に影を落としていく。

土方歳三

総司の先輩。石田散薬の行商中に出会った吉田松陰に惚れ、金子重輔を名乗って松陰と共に黒船乗船を企むが失敗、捕らえられ長州への護送中に、歳三のみ偽装工作により脱走する。
松陰の期待の星であった小五郎にコンプレックスを持ったことが、尊攘志士を狩る新撰組の結成につながる。

幾松

京都・三本木の芸妓。2度目に小五郎に会った際に無視された（夜と昼の化粧のギャップのせいで小五郎は幾松に気付かなかった）ことにショックを受けるが、ほどなく結ばれる。

お里

こうべえの芝居小屋の一員。複雑な人生をたどることになる。

来原良蔵

小五郎の幼なじみにして義弟（妻は小五郎の妹・治子）。のちに長井雅楽の政策を支持したため、長井の失脚時に切腹する。

吉田松陰

本作では女性になっている。小五郎の師であり初恋の人。

つかこうべえ

芝浦のうぉーたーふろんとで革新的な芝居興行を行う謎の人物。その正体は松平容保。新しい世の到来を見越していながらも、幕府の藩屏として小五郎に立ちはだかる。