エヴリア半島の港町に住む少年ランポは、漁の途中空から落下してきたロボットに護られた少女ヨシノと出会う。彼女はジェファン神国の巫女であり、神国に不穏な事態が発生しているらしいこと、エヴリア半島には神国所縁の人物がいるらしいことを語る。やがてヨシノを追って神国ロボットキリンジが現れる。一方的にランポを攻撃してきたキリンジに、ランポは戦闘能力を顕現させこれを打ち破る。

ヨシノは彼女を連れ出した侍従タイホウの真意を確かめねば神国には帰れないと語るが、ヨシノを連れ戻すため半島に神国軍隊がやってくる。ランポと半島の人々はヨシノの意思を尊重するが、無垢な少女によってヨシノの居所は露見してしまい、神国ロボットマスラオが迫る。そこへランポの養父である爺ちゃんが駆けつけ、「ヨシノを絶対に渡すな」と言ってランポたちを逃がす。マスラオは爺ちゃんが神国陸軍軍師で伝説の武人スサノオであることを見破るが、スサノオはヨシノの自由を護るため武器を取る。

一騎討ちの結果スサノオは斬殺されてしまう。逃走していたランポたちもマスラオに捕捉され、ヨシノは神国へ連れ戻された。ランポはヨシノを救出することを誓い、スサノオの遺言に従って半島中央のマルヴァ村へ神国人ツクヨミに会いに行く。一方マスラオはヨシノの勾玉が消失していることに気づく。

ツクヨミの元へ向かうランポは途中、勾玉を追ってきた神国ロボットアケボノの襲撃を受ける。苦戦するランポの前に彼と同じく戦闘能力を顕現させた少年、ローズが現れアケボノを瞬殺する。彼はツクヨミの元に居た。ツクヨミはランポに、自身がかつて人造人間の製造を行っていたこと、彼らもまた人間であることに気づいたため神国を脱出したことを語り、ヨシノ救出のためローズをランポの戦闘指南役に任ずる。

神国に戻ったヨシノは、当代木花開耶媛（このはなさくやひめ）シロタエに出会い、神国の神であるフガクの神秘に接する。それは霊峰フガクに赴き電磁波となったフガクの託宣を感受することで、神国の科学技術を驚異的に飛躍させる「巫術」と呼ばれるシステムであり、やがて自身が引き継ぐべき任務であった。巫術の途中、電子異化体に浸潤されるトラブルが発生しシロタエは生命の危機に瀕するが、駆けつけた神国ロボットウンリュウに救われる。

一方ローズと共に修行に励むランポは、再び勾玉を追って現れた神国のロボットカシワドの襲撃を受ける。ランポは苦戦するが勾玉と共鳴し、カシワドを撃破した。

神国首都統京の南端に位置する夢界島はかつて特定人種の隔離地域であり、現在も涯人と呼ばれる移民の街であった。そのため同地域は外国人に対する出入国管理が甘く、ランポとローズはここから神国に潜入する。ここでは飛行単車を乗り回す暴翔族が幅を利かせていたが、その頭目の少女ツバサは神国ロボットサカホコに襲われてしまう。そこに現れたローズはツバサたちの単車を借り受けることを条件に、サカホコを爆破する。ランポはその単車で首都統京へ向かい、ローズは暴翔族たちの元へ残る。

神国内閣総理大臣ヤスミはロボットを動かし大掛かりな建設作業に専念していた。彼の意によってマスラオはシロタエから遠ざけられ、師ライデンから神国内部に異変が起きていることを教えられる。

統京へ潜入したランポは勾玉を手がかりにヨシノの居所を探るが、訪れた部屋に居たのはシロタエだった。

夢界島では島から統京へ電力や情報をビーム転送する装置、鳥居を島の発電機関わだつみに設置する作業が進んでいた。転送のため給電制限を強いられた島では、抗議活動が激化しツバサの暴翔族仲間、ギガントもそれに参加する。救援に向かったツバサとローズは神国ロボットシラヌイに襲われるが、逃走に成功する。

シロタエに出会ったランポはひと時の遊戯の後、ヨシノの元へ辿り着く。脱出に成功した二人の元へマスラオが現れるが、ヨシノは忠烈無比な彼をぶちのめせ、とランポに言い逃走する。突如給電制限が始まり、暗夜の中で肉弾戦に臨むマスラオはランポの圧倒的な能力に驚嘆し、ランポとヨシノの間にあるものを探ろうとする。戦闘の最中、転送電力を受けた統京タワーに異変が起こりフガクの極光が表れ、正体を探るためにマスラオはランポと別れる。その際ランポは、忠義心ゆえにヨシノに拒絶され悲嘆に暮れるマスラオに「ヨシノはマスラオのことを嫌ってはいない」と語る。ランポはヨシノと再会し、夢界島へ戻る。

統京タワーへ向かったマスラオは、ヤスミの陰謀によりシロタエがタワー内部のフガクに取り込まれたことを知る。シロタエとヨシノに絶対の忠誠を誓っているマスラオは、シロタエを犠牲にしたヤスミに反発しヤスミを護るウンリュウと激突する。敗れたマスラオは一時退却するが、シロタエを取り込んだフガクはついに覚醒する。

ヤスミの意のままに動くフガクは佳句爆弾を発射し、神国国民を恐怖に陥れる。夢界島でこれを観たヨシノはフガク打倒を決意、潜入用の単車を借り受けるためツバサと単車レースを行う。神秘的な能力を発現したヨシノはレースに勝ち、マスラオとも再会を果たす。

フガクの脅威に戦く神国国民は統京脱出を図るが、神国ロボットに排除される。ロボットたちは国民はフガクがもたらす佳句の下の平和と繁栄を享受するべき、即ち弱者たる国民は惰弱と諦念の中での安寧を貪るべきだと説いた。

それぞれの準備が整い、ついにランポたちが統京へ向かう時が来た。ランポとマスラオはフガクへ、ローズは電力供給ルートを押さえるためわだつみへ向かう。ローズはわだつみでシラヌイに再会し、シラヌイはローズの正体がかつて神国で製造された人造人間であることを見破り、互いの存在理由からの決闘を挑む。一方マスラオとランポはキヨクニの襲撃を受け、ランポを先にタワーへ向かわせたマスラオはキヨクニを破るが、ウンリュウと再会する。ローズは頭脳戦でシラヌイを破り、マスラオは揺ぎなき正義の意志でウンリュウを撃破する。ウンリュウはフガクを破壊しては人には生きる価値がなくなるというが、マスラオは生きることに価値は必要ないと説く。

ランポは単独でフガクへ潜入し、ヤスミに会う。ヤスミはフガクこそ全人類が崇拝するべき完全なる神であることを語るが、ランポに殴り飛ばされる。ヤスミはフガクの美少女形態を発現させ、ランポに対峙する。それはフガクの力の本質であった。フガクは託宣を通して国民に科学技術の飛躍的な繁栄と武力による平和をもたらし、その代償として自身の顕現を獲得していたのである。即ちフガクの存在は神国の存在そのものであった。ヨシノはわだつみの転送ルートを通してフガクに深く同調し、そこでシロタエの記憶を見る。

駆けつけたマスラオはフガクを腐った人形と見做すがフガクに吸収されてしまう。そこへわだつみの転送ルートを通してヨシノが現れる。自分を逃がすよう望んだのはシロタエであり、タイホウは自分たちを守るためにそれを引き受けてくれたのだ。マスラオは復活し、ヨシノによってフガクは破壊される。ヤスミはヨシノを捕らえ、フガクと一体化させて復活を目論むが、ランポの一撃によって倒される。

数年を経て、ランポたちは海辺で漁を行って暮らしていた。神の居ない世界で、再び静かな平和が訪れたのだ。

高度な科学技術力を誇るジェファン神国では人造人間研究が頓挫した後、主に軍事的にロボットを利用している。彼らは疲労や苦痛を抱かず、勇気、忠誠心、意志という戦士の気性において完璧な存在であり現在では国防の要として活躍している。性能によって特等>一等>二等に分類され、陸、海、空軍のいずれかに所属もしくは総理直属で勤務に当たっている。なお、巫女を護衛する衛士にはロボットしか就任していない。

彼らはSF作品に多く見られる「ロボット工学三原則」を踏まえたタイプのロボットではなく、極めて人間的な性格を持つ。ヒーロー型の主人公としてはステレオタイプな性格のランポやあまり活躍の場がなかったローズに比べ、「武士の性」という人間以上に人間らしい性格を有しそれぞれの信念に殉じて行動する彼らは、単なる「ロボット」という概念を超え、作中でも有数の魅力的なキャラクター群である。それぞれが誇らかな名乗りと共に現れる姿は、読者の緊張感を高めるおなじみの演出となった。なお、それぞれの名称は実在の力士の四股名に由来する。

マスラオ

神国海軍特等衛士。「鉄腕のマスラオ」。剣術と格闘において高度な戦闘能力を誇る。愚直なまでにシロタエとヨシノに忠義を誓い、その忠誠心こそが彼の存在理由のすべてだった。スサノオを殺してしまった際、彼の言葉で迷いを振り払い、ランポと戦うことになる。シロタエを失って後にはスギモリとの会話を経て「生きることに価値は必要ではない」と悟り、フガクの破壊を決意する。
当初は鎧武者のような風貌であったが終盤あたりで外装を外した人間スタイルになる。

ウンリュウ

内閣総理大臣直属衛士。「繊魄のウンリュウ」。最高峰の戦闘能力と知能を誇る。ヤスミの片腕としてフガクの復活に貢献。フガクの力の本質に気づいており、フガクの元で生きることが人類にとって最高の幸福であると考えているためマスラオと対立する。『氷使い』（ヘキサゴン）の能力を持つ衛士の中のリーダー格。その実力は圧倒的で、外殻を失った不完全な状態とはいえ一度はマスラオを下すほど。
マスラオとの最終決戦においても「人間の弱い部分を乗り越える揺るぎなき意思の結晶こそがロボット」という自らの信念をぶつけあった末、信じる神すら亡くした世界で弱い人間は生きられるのか、生きる価値があるのかと問い、マスラオの答えを聞いて撃破された。

タイホウ

衛士。シロタエに忠誠を誓い、死を賭してヨシノを神国から脱出させる。活動限界まで飛翔し続け、ランポのもとにヨシノを届けた後に爆発、海中に沈んだ。その外装の一部は遺体としてランポの故郷に埋められ、ヨシノによって墓を作られた。
終盤、シロタエに「子供たちを頼みます」とヨシノとランポのことを託されたことが決死の行動の理由として明かされ、二人の意思がヨシノにフガク打倒の力を与えた。

キリンジ

神国海軍二等衛士。「駿足のキリンジ」。タイホウとヨシノを追ってエヴリア半島に襲来。亀に似た四足歩行型で飛行能力と機動闘技に秀でる。初めてランポと接触した衛士で、交戦の結果敗れた。その後は軍によって回収、修復されている。
マスラオ同様巫女に忠誠を誓っており、ヤスミの方針に疑問を感じており、終盤では「媛が見込んだ男」であるランポにヨシノを託す。さらにマスラオへ望みを託し統京タワーから脱出させるものの、ウンリュウの怒りを買い破壊されてしまった。

ライデン

元衛士。神国初の実働型ロボットで「掌裡効果（パームイフェクト）」と呼ばれる特殊能力を発現し、ロボットの軍事利用の可能性を飛躍的に増大させた。マスラオたち現代の衛士にとっては偉大な先輩でもあり、伝説の存在。現在は衛士の任を退き、アームマスタージュウベエ柳生密厳に仕えている。他にも任務があると述べ、作中で起こっている戦いには関わろうとしていない。

シラヌイ

内閣総理大臣直属衛士。「雄魂のシラヌイ」。ウンリュウと並んでヤスミに貢献。最高レベルの戦闘能力を持ち、戦いこそが自身の存在証明であるという、他の衛士とは違った考え方の持ち主。夢界島の発電施設において宿命すら感じるローズと死闘を繰り広げるが、風だけでなく氷をも組み合わせて幻影を使ったローズの起死回生の策に敗れ、最後は満足に散った。『炎使い』（パルサー）の衛士。

アケボノ

神国海軍二等衛士。「猛襲のアケボノ」。ヤスミの命を受け、勾玉を追ってランポを襲撃。ことわざが好きらしく、自らを「神国の先端科学」と信じて疑わない。「六手回殺法（カーリーズダンス）」という６本の伸縮自在の腕でランポを撃破したが、見かけ倒しだったようでローズにあっさりと破られてしまい、哀れな最期を遂げた。

カシワド

神国海軍一等衛士。「灼熱のカシワド」。アケボノに続き勾玉を追って登場。高度な戦闘能力でランポとローズを追い詰めたが、勾玉に共鳴したランポに敗れる。

サカホコ

神国海軍二等衛士。「衝撃のサカホコ」。夢界島の人々を劣等民族と見下し、フガクの叡智たる科学技術を濫用した暴翔族を不快に感じている。飛行機のようなスタイルのロボット。
接触事故としてツバサを始末しようとしたが、たまたま通りかかったローズにあっさりと敗れた。

アサシオ

神国海軍衛士。水中から頭部のみを出していたため形状は不明だが、潜行して活動できると思われる。
ヤスミの政治指針に反発している。スギモリのマスラオへの気持ちに気づき助力する。

コニシキ

神国陸軍二等衛士。「激震のコニシキ」。フガクの力を理解しており、フガクに脅威し統京を脱出しようとする都民に立ちはだかった。

キリシマ

神国陸軍二等衛士。「幻影のキリシマ」。アメリカかぶれでノリが軽く、自分では今いちばんイケてると思っているらしい。光の屈折率を操って姿を消す能力を持つ。
最高峰の能力を保持しているが、口の多さが災いしてローズにあっさりと敗れた。その能力はシラヌイとの対決に応用された。

キヨクニ

神国空軍一等衛士。「烈風のキヨクニ」。統京上空の防衛を担う空の戦士。コニシキと共に都民の前に立ちはだかる。自らの能力を過信し、マスラオに敗れた。