現代からそう遠くない未来。街には人型のロボットが実用化され、治安は犯罪率の上昇とそれに反比例しての検挙率の低下により混沌とした世の中。そこに、合法非合法を問わず危険な仕事の代行を生業とする危険代行業DSA（DANGER SERVICE AGENCY、略してディーエスエー）の3人、紅一点でカンフーと銃の扱いはピカイチの鈴木海空来、元警察官で麺が大好物の黒川健一、ファンキーな容姿ながら腕の立つエンジニアの原田智久がいる。 彼らは多額の報酬と引き換えに、プロ野球球団・ピーチツイスターズのオーナーで桃井グループのトップ・桃井桃吉の誘拐を引き受けた結果、桃井の跡取り娘で血を見ることと殺人行為が大好きなサイコ女・桃井桃実に追い回される結果となった。

なお、『A KITE』から主人公・砂羽と彼女の好敵手・音不利に殺された警察官が一瞬ゲストキャラクターとして登場するが、作品間には何の繋がりもない。

桃井グループの一件からしばらく経って事務所は元通りとなったが、DSAの請ける仕事は人間様同士のドンパチだけでなく、実は幽霊からの依頼であったり、結果的に宇宙人の魔の手から地球の危機を守ることとなったりと、以前にも増して一筋縄では行かない仕事ばかりとなった。黒川の「命を落としかねない依頼だけは請けない」というポリシーなどもはや紙屑同然であり、彼の命を付け狙う殺し屋・魚眼の和外などの存在もあって3人の命は風前の灯一歩手前の、紙切れ1枚首の皮1枚の綱渡りな日々が続く。

この物語はDSAの活躍と、ある出来事がきっかけで海空来に憧れるようになった小学生・五十嵐あさみの成長を描く物語である。

梅津は製作元であるグリーンバニーによるインタビューで、「（キャラクターの設定が凝っている）原田をデザインした時は思ったほど原画にするのは難しくなかったが、動画担当者を苦労させてしまった。僕は、ごちゃごちゃした顔をしていて線の違いで顔つきが大きく変わってしまう桃吉に苦労させられた」と振り返っている。また、海空来と桃美以外の女性を登場させなかった理由について、「綺麗なキャラクターばかりたくさん置くのは好ましくないし、同年代のキャラクターばかりを並べても話に深みが出ない。様々な価値観を持った人たちを主人公の周りに配置してすることにより、話に深みが出て、主人公の生き方にも焦点があてられると僕は考えている。」と述べている。キャラクターの魅力についても、「DSAの面々は社会から疎外された存在ではあるが、自分たちが悪いことをしているという自覚を持ちつつも信念をもって一生懸命生きており、事務所の汚さもその表れではある。僕自身も、仲間たちと一緒に、ぎりぎりの状態で非合法活動をしながらもどこか開放的なところをもつ共同体にあこがれを持っているので、それが作品に反映されているのではないか。」と述べている。

各キャラクターにはそれぞれ履歴が存在しており、裏設定の数々は美術に反映されている。

梅津はDVD化の記者会見でOVAとテレビアニメの違いについて、「規制が厳しいことは理解していたが、頭を押さえつけられた形で作品を作らざるを得ないときもあり、前作のような過激な性描写とガンアクションのバランスをとるのにも苦労した」と振り返っている。

DVD版ではテレビ放送時にはできなかった描写などが追加・修正されており、オープニングのテンポや演出もテレビ放送版とは若干異なる仕上がりになっている。

梅津はメインキャラクターの1人である黒川健一役に広川太一郎を採用した理由について、「幼少のころから大好きだった役者で、自分の作品にぜひ出てほしいと考えていた」と述べている。また、梅津は続編を構想しており、海空来が最終話で見る予知夢にそれへの伏線も盛り込んでいたが、2008年3月3日に死去した広川への深い敬意から、続編は限りなく不可能になったと自身のブログで発言している。