『週刊少年ジャンプ』（集英社）1993年26号より連載開始。連載当初より人気を得るも1994年30号で連載中断。同年秋のイベント『ジャンプスーパーアニメツアー』用のオリジナルアニメ『ナイフの墓標』（脚本・橋本裕志）の漫画版読切を経た後、51号より連載を再開した。仕切り直しにあたり、物語は中断前の過去を描くことになり、当時のJリーグの2シーズン制に倣って、再開後を『セカンドステージ』、中断前を『ファーストステージ』と称するようになった。

TVアニメ化という商業的な意味合いも大きい連載再開だったが、4か月持たずに再び連載は中断してしまう。その後、橋本をストーリーアシスタント（原案協力）として再開したものの（単行本9巻部分に相当）、3か月後の1995年38号で3度目の中断となった。度重なる中断に関して桐山は後に「元々、格闘技に関しては、プロレスは好きだったが、テレビ等で見ていただけで、他の格闘技に関しては殆ど知識が無く、忍空の『空（空手）』を描くことが段々出来なくなっていった」と語っている。

この後、『月刊少年ジャンプ』（集英社）1996年1月号および2月号にて、本編とは全く関係ないギャグタッチの番外編読切『バットとボール』を執筆する。これは当時のジャンプ編集長から、「連載を止めるにしても、最後にケジメだけはしっかりつけるように」と言われたからだという。

以降、未完の作品として放置されていたが、『ウルトラジャンプ』（集英社）2005年10月号より『忍空 〜SECOND STAGE 干支忍編〜』（-セカンドステージ えとにんへん）としてセカンドステージの続きが連載終了から10年ぶりに再開され、2011年10月号をもって完結した。

単行本は『週刊少年ジャンプ』時代のものが全9巻、干支忍編が全12巻。また、読み切りや原型となる話が収録された短編集『忍空 零 〜忍空短編集〜』（全1巻）がある。いずれもジャンプコミックス刊。干支忍編のコミックスのカバーを外すと、表紙のキャラクターのプロフィールが記載されている。なお、『忍空 零』では里穂子とヒロユキのプロフィールが記載されている。

2006年から2007年にかけて『週刊少年ジャンプ』連載分が集英社文庫コミックで文庫化された。全6巻。

忍空とは忍術と空手を組み合わせた史上最強の武術。12の流派がある。それぞれ身体能力の中で突出する部分（空力）や操る事のできる自然の力が異なっている。

忍空の技は2種類に大別される。12流派でも共通な忍術の流れを汲む技を忍技、12流派の特色である空力と自然の力を利用する技を空技と呼ぶ。

それぞれの流派の頂点に立った忍空使いは干支忍と呼ばれ、自然界の龍の姿を見る事ができる。天下分け目の戦では干支忍12人を隊長に「忍空組」を結成（アニメでは忍空隊）、将軍家（アニメでは共和軍）に加勢し、戦を早期終結に導いた。

戦う時は必ず「忍空組○○番隊隊長（隊員） ○○の○○」というように自分の部隊や干支（隊長のみ）、自分の名前を戦う前に名乗る。また干支忍が本気で戦う時は勝身煙（かちみけむり）と呼ばれる蒸気を体から発する。

干支忍同士の結束力は強く、干支忍の名前には「風林火山」と虹の色（赤・橙・黄・緑・青・藍・紫）と黒の文字が付いている。

時に忍空使い同士が大きく争う事があり、この戦いを「忍空戦争」と呼び、作中では2度起きている。麗朱ら旧干支忍とその他の忍空使いの戦いを「第一次忍空戦争」、風助達現干支忍と紅率いる忍空狼の戦いを「第二次忍空戦争」と呼び、2度共に干支忍の全面勝利となっている。

NINKU -忍空-

忍空 〜SECOND STAGE 干支忍編〜

忍空 零 ―忍空短編集―

• 2007年11月02日 ISBN 978-4-08-874440-7

1995年1月14日より1996年2月24日にかけてフジテレビ系列で放送された。全55話。原作（ファーストステージ）をベースにしているものの、舞台設定や一部キャラクターの性格設定と立ち位置が大きく変わっている。

ヒットキャラクターが出なかったとされる1995年の男児キャラクターの中で、本作は『幽☆遊☆白書』よりやや大人しかったものの健闘したと評された。関連商品で好調なのは「キャラチップ」である。

平均視聴率は12.6%、最高視聴率は22.1%だった（ビデオリサーチ調べ、関東地区）。

2015年にはアニメ放送20周年および後述するBlu-ray BOX発売記念の一環として、同年5月にメインキャスト登壇によるイベントが開催された。

前番組『幽☆遊☆白書』と同じくスタジオぴえろ制作、スタッフもほぼ引き続き担当している事もあって、劇中で使われたBGMと効果音が流用されている。

第41話「里穂子の涙・父のおもかげ」は、吉原正行の初の作画監督担当回であり、他の話数とは雰囲気が違う異色回となっている。キャラクターデザインも少し異なっており、キャラクターデザイン担当の西尾鉄也は「（吉原）本人だけのキャラ表があると思う」と語っている。

• 1995年7月14日 ゲームボーイ用ソフト『NINKU -忍空-』（トミー） - 初のゲーム作品。
• 1995年11月 ゲームボーイ用ソフト『NINKU -忍空- 第2弾 忍空戦争編』（トミー）
• 1995年7月21日 ゲームギア用ソフト『NINKU -忍空-』（セガ）
• 1995年11月3日 ゲームギア用ソフト『忍空外伝 ヒロユキ大活劇』（セガ）
• 1995年12月22日 ゲームギア用ソフト『忍空2 天空龍への道』（セガ）
• 1995年 PlayStation用ソフト『NINKU -忍空-』（トミー）
• 1996年 セガサターン用ソフト『NINKU -忍空- 〜強気な奴等の大激突!〜』（セガ）
• 2006年 ニンテンドーDS用ソフト『ジャンプアルティメットスターズ』（任天堂） - ゲーム中の1作品として登場。

1993年の『週刊少年ジャンプ Winter Special』に掲載された、本作の原点とされる読み切り作品。連載版と比較すると、風助が登場する事や「空手と忍術を組み合わせた格闘技」という忍空の基本概念が使用されている事以外は、世界観や設定が大きく異なる。現在では、2007年に発売された『忍空 零 -忍空短編集-』で読む事が可能。

• ペンギンのヒロユキの名前の由来は、当時のアシスタントの名前から取ったもの。
• 作者は本作の連載前に『週刊少年サンデー』（小学館）で野球漫画『戦国甲子園〜九犬士伝説〜』を連載していた。この『戦国甲子園』から本作に転用されたキャラクターは数多く、主人公の風助のモデルになったキャラクターも登場している。
• 漫画『NARUTO -ナルト-』の作者、岸本斉史は自他共に認める本作の大ファンであり、文庫本に収録されているイラストに「忍空の続きが読みたくてNARUTOを描いた」と載せている。
• 通常のエンド5秒では主人公の風助が顔のみ丸くズームアップされてから、「今度も頑張るぞ!」と言うものだった。しかし、1995年ワールドカップバレーボールの開催期間と重複していた時期に限り、フジテレビ系列でのバレーボール大会のマスコットキャラクターであるバボちゃんと風助の目玉が似ていることから、そのエンド5秒ではセリフはなかったものの、前半は風助で後半はバボちゃんに目玉と（後ろ向きにかぶった）野球帽の位置以外すべて切り替わるバージョンも放送されたことがある（そのため、ここでのバボちゃんは、本来の姿に加えて野球帽をかぶった姿になる）。このバージョンは、後にフジテレビ系列外で再放送された際も、そのまま使用されている。